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题名X-Z倒立摆的一种饱和非线性稳定控制方法的研究
被引量：16
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作者
王家军
刘栋良
王宝军
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机构
杭州电子科技大学自动化学院
浙江交通职业技术学院信息学院
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期92-96,共5页
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基金
浙江省自然科学基金(LY12E07001)资助~~
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文摘
X-Z倒立摆不仅具有普通倒立摆的最小相位和欠驱动特性,同时具有更多的控制自由度.通过一定的状态变换,发现了X-Z倒立摆与平面垂直起降飞行器模型之间的等价关系.基于该等价关系,借鉴平面垂直起降飞行器的控制方法,把饱和非线性控制方法应用于X-Z倒立摆的稳定控制.通过与PID(Proportion integration differentiation)控制方法的仿真对比,证明了该稳定控制方法的有效性.
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关键词
X—Z倒立摆
平面垂直起降飞行器
稳定
非最小相位
欠驱动
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Keywords
X-Z inverted pendulum, planar vertical take-off and landing （PVTOL） aircraft, stabilization, nonminimumphase, underactuated
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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