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二元驱动串并联机器人结构参数约束条件分析
被引量：
1
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作者
杜幸运
赵慧
徐鹏成
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第9期105-107,111,共4页
以平面变几何桁架机构为二元驱动串并联机器人基本模块,将基本模块串联起来构成二元驱动串并联机器人离散系统,推导其正运动学方程,分析了其末端执行器的位置空间和姿态变化范围。根据上、下平台之间相对姿态转角为实数的约束条件,采用M...
以平面变几何桁架机构为二元驱动串并联机器人基本模块,将基本模块串联起来构成二元驱动串并联机器人离散系统,推导其正运动学方程,分析了其末端执行器的位置空间和姿态变化范围。根据上、下平台之间相对姿态转角为实数的约束条件,采用MATLAB语言编写并计算正运动学方程,以确定驱动腿变化量与结构参数之间的关系。该方法避免了因结构参数选取不当而无法求得姿态角的问题。该结论为二元驱动串并联机器人的结构设计与优化提供了理论基础。
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关键词
二元驱动
串并联机器人
平面变几何桁架机构
正运动学
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职称材料
题名
二元驱动串并联机器人结构参数约束条件分析
被引量：
1
1
作者
杜幸运
赵慧
徐鹏成
机构
武汉科技大学机械自动化学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第9期105-107,111,共4页
文摘
以平面变几何桁架机构为二元驱动串并联机器人基本模块,将基本模块串联起来构成二元驱动串并联机器人离散系统,推导其正运动学方程,分析了其末端执行器的位置空间和姿态变化范围。根据上、下平台之间相对姿态转角为实数的约束条件,采用MATLAB语言编写并计算正运动学方程,以确定驱动腿变化量与结构参数之间的关系。该方法避免了因结构参数选取不当而无法求得姿态角的问题。该结论为二元驱动串并联机器人的结构设计与优化提供了理论基础。
关键词
二元驱动
串并联机器人
平面变几何桁架机构
正运动学
Keywords
Binary Actuators
Series-Parallel Robot
Planar Variable Geometry Truss Mechanism
Forward Kinematics
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH24 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
二元驱动串并联机器人结构参数约束条件分析
杜幸运
赵慧
徐鹏成
《机械设计与制造》
北大核心
2018
1
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