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面向并联四足机器人跳跃步态的控制策略研究
1
作者
郭凌岑
李愿
李维
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第10期311-317,共7页
针对四足机器人的步态控制,提出了适应于并联四足机器人跳跃步态的高频模型预测控制方法(MPC)。根据机器人跳跃步态的特点,将四足机器人模型简化为等效的平面双足模型。在双足机器人模型下,通过MPC计算机器人腿部与地面之间的作用力,应...
针对四足机器人的步态控制,提出了适应于并联四足机器人跳跃步态的高频模型预测控制方法(MPC)。根据机器人跳跃步态的特点,将四足机器人模型简化为等效的平面双足模型。在双足机器人模型下,通过MPC计算机器人腿部与地面之间的作用力,应用比例差分控制器将作用力分配到四足机器人的各个腿部上,实现四足机器人跳跃步态的控制。为了验证所提控制方法的有效性,在开发的四足机器人样机上进行了验证实验,实验表明当机器人以跳跃步态稳定高效运行时,MPC的更新频率可以稳定在500Hz。研究结果可以为四足机器人工作效率提升和稳定性控制提供参考。
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关键词
四
足
机器人
跳跃步态
模型
预测控制
平面双足模型
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职称材料
题名
面向并联四足机器人跳跃步态的控制策略研究
1
作者
郭凌岑
李愿
李维
机构
南充职业技术学院智能制造学院
成都理工大学机电工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第10期311-317,共7页
基金
四川省南充市科技计划项目(23YYJCYJ0032)——基于“AI+机器视觉”的汽车零部件装配生产线智能化改造的研究。
文摘
针对四足机器人的步态控制,提出了适应于并联四足机器人跳跃步态的高频模型预测控制方法(MPC)。根据机器人跳跃步态的特点,将四足机器人模型简化为等效的平面双足模型。在双足机器人模型下,通过MPC计算机器人腿部与地面之间的作用力,应用比例差分控制器将作用力分配到四足机器人的各个腿部上,实现四足机器人跳跃步态的控制。为了验证所提控制方法的有效性,在开发的四足机器人样机上进行了验证实验,实验表明当机器人以跳跃步态稳定高效运行时,MPC的更新频率可以稳定在500Hz。研究结果可以为四足机器人工作效率提升和稳定性控制提供参考。
关键词
四
足
机器人
跳跃步态
模型
预测控制
平面双足模型
Keywords
Quadruped Robot
Jumping Gait
Model Predictive Control
Plane Bipedal Model
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
面向并联四足机器人跳跃步态的控制策略研究
郭凌岑
李愿
李维
《机械设计与制造》
北大核心
2025
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