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平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析被引量：5: 1; 作者张立杰《机械设计》 CSCD 北大核心 2002年第2期26-28,共3页; 研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解 ,同时探讨了该并联机器人机构的工作空间 ,并绘制了工作空间的各种形状 ,在此基础上分析了该并联机器人机构的灵巧性 ,利用特例在其工作空间内绘制了灵巧性性能图谱。; 关键词平面两自由度驱动冗余并联机器人工作空间灵巧性性能图谱; 在线阅读下载PDF 职称材料

3自由度并联机器人运动学及轨迹规划研究被引量：4: 2; 作者刘平安方跃法《北京交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期103-106,共4页; 论述了3自由度平面并联机器人的6种基本结构类型:RRR、PRR、RPR-Ⅰ、RPR-Ⅱ、RRP和PRP,以及其运动学求解的共性和个性问题.以RPR-Ⅱ型并联机器人为例采用MATLAB6.1完成了其轨迹规划器的设计,实现了系统中任何构件在运动过程的位移、速... 展开更多; 关键词 3自由度机器人运动学规划研究平面并联机器人 MATLAB 轨迹规划器结构类型运动过程规划方法 RRR PRP 加速度驱动力目标点起始点可满足抛物线构件关节; 在线阅读下载PDF 职称材料

五自由度混联机器人优化设计与运动学分析被引量：14: 3; 作者张东胜许允斗 +2 位作者侯照伟姚建涛赵永生《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第24期69-76,共8页; 为提高农业自动化程度,拓宽并联机构在农业工程领域的应用,提出一种存在连续转轴、关节数目少、易于控制的两移一转运动冗余平面并联机构,该并联机构任意位置的转轴均为相互平行的连续转轴,使其具备良好的灵活性。基于此平面并联机构,... 展开更多; 关键词机器人设计优化平面并联机构运动冗余自由度变胞机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

《中国机械工程》2009年总目次: 4; 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第24期I0001-I0012,共12页; 关键词可重构模块化机器人冗余驱动并联机器人并联机构运动学分析少自由度并联机器人系统建模建模三角网格曲面模型实验研究故障诊断方法中国机械工程目次; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析被引量：5: 1; 作者张立杰; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2002年第2期26-28,共3页; 文摘研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解 ,同时探讨了该并联机器人机构的工作空间 ,并绘制了工作空间的各种形状 ,在此基础上分析了该并联机器人机构的灵巧性 ,利用特例在其工作空间内绘制了灵巧性性能图谱。; 关键词平面两自由度驱动冗余并联机器人工作空间灵巧性性能图谱; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3自由度并联机器人运动学及轨迹规划研究被引量：4: 2; 作者刘平安方跃法; 机构北京交通大学机械与电子控制工程学院; 出处《北京交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期103-106,共4页; 基金 2002年江西省教育厅科技基金资助项目; 文摘论述了3自由度平面并联机器人的6种基本结构类型:RRR、PRR、RPR-Ⅰ、RPR-Ⅱ、RRP和PRP,以及其运动学求解的共性和个性问题.以RPR-Ⅱ型并联机器人为例采用MATLAB6.1完成了其轨迹规划器的设计,实现了系统中任何构件在运动过程的位移、速度、加速度到关节力、驱动力的图线输出,并提出了采用直线加抛物线过渡仍可满足给定起始点和目标点速度要求的轨迹规划方法.; 关键词 3自由度机器人运动学规划研究平面并联机器人 MATLAB 轨迹规划器结构类型运动过程规划方法 RRR PRP 加速度驱动力目标点起始点可满足抛物线构件关节; Keywords planar parallel manipulator structure kinematics trajectory planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TU981 [建筑科学—城市规划与设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名五自由度混联机器人优化设计与运动学分析被引量：14: 3; 作者张东胜许允斗侯照伟姚建涛赵永生; 机构燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室; 出处《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第24期69-76,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51275439) 河北省重点基础研究项目(15961805D) +1 种基金河北省研究生创新资助项目(2016SJBS001); 文摘为提高农业自动化程度,拓宽并联机构在农业工程领域的应用,提出一种存在连续转轴、关节数目少、易于控制的两移一转运动冗余平面并联机构,该并联机构任意位置的转轴均为相互平行的连续转轴,使其具备良好的灵活性。基于此平面并联机构,构造出了多种五自由度混联机器人,首先建立了五自由度混联机器人的运动学模型,并对其进行了奇异分析,给出了减少机构奇异位型的条件;然后基于灵活性指标,对并联机构进行了尺寸优化,绘制了用于选取结构尺寸的性能图谱,且借助有限元软件对基于优化所得结构尺寸绘制的具有运动冗余特性的平面机构进行了结构拓扑优化,,完成了整体结构优化前后的静力学分析与对比,结果显示优化前后整体变形仅增大0.51%,优化前后机构优化部分的质量减少33.02%,满足机构变形要求。该混联机器人具有结构简单、运动学模型简单、结构刚度高和模块化程度高的特点,且其结构的变胞性有助于实现机构运动和驱动冗余模式的切换,增强了机器人的可研究性。该文可为混联机器人运动学分析及优化设计提供参考。; 关键词机器人设计优化平面并联机构运动冗余自由度变胞机构; Keywords robots design optimization planar parallel mechanism kinematically redundant degree of freedom metamorphic mechanism; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名《中国机械工程》2009年总目次: 4; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第24期I0001-I0012,共12页; 关键词可重构模块化机器人冗余驱动并联机器人并联机构运动学分析少自由度并联机器人系统建模建模三角网格曲面模型实验研究故障诊断方法中国机械工程目次; 分类号 TH [机械工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析	张立杰	《机械设计》 CSCD 北大核心	2002	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	3自由度并联机器人运动学及轨迹规划研究	刘平安方跃法	《北京交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2005	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	五自由度混联机器人优化设计与运动学分析	张东胜许允斗侯照伟姚建涛赵永生	《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	14	在线阅读下载PDF 职称材料
4	《中国机械工程》2009年总目次		《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	0	在线阅读下载PDF 职称材料