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平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析被引量：5: 1; 作者周兵仲昕杨汝清《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期52-57,共6页; 提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有 16组解 .然后 ,又对平面... 展开更多; 关键词平面三自由度并联冗余机器人位置分析平面并联机构位置正解位置反解工作空间工业机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面三自由度并联机构的惯性力平衡被引量：4: 2; 作者梅志千杨汝清 +1 位作者周兵张广立《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第6期968-970,共3页; 讨论了微电子装备中的重要设备之一贴片机采用平面三自由度并联机构作为定位和姿态调整机构而带来的惯性力平衡问题。平面三自由度并联机构惯性力平衡的条件是其质心在惯性坐标系中是固定的。为了获得这个惯性力平衡的条件 ,首先平面三... 展开更多; 关键词平面三自由度并联机构惯性力平衡配重法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MATLAB和EMC2的平面三自由度并联机构运动分析和控制系统设计被引量：1: 3; 作者苏啸刘超鹏李滨城《农业装备与车辆工程》 2012年第3期53-56,64,共5页; 首先对平面三自由度并联机构进行运动学逆解分析,并应用MATLAB软件对该逆解模型进行求解;在此基础上,利用求解结果对EMC2源代码中的运动模块进行修改与编译,并通过硬件配置,最终实现了对样机的运动控制。; 关键词平面三自由度并联机构开放式控制系统 MATLAB ADAMS EMC2; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面三自由度机器人的有限灵活工作空间研究被引量：3: 4; 作者方跃法黄真《东北重型机械学院学报》 1997年第3期196-200,共5页; 提出了对平面三自由度机器人工作空间的有限灵活度的分析方法 ,提出了采用灵活角来度量操作器灵活程度 ,将机器人的工作空间根据灵活程度的不同划分为相应的有限灵活工作空间 ,研究表明 ,对机器人操作器的灵活度的要求不同 ,机器人就有... 展开更多; 关键词机器人工作空间灵活度平面三自由度; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面整体式三自由度全柔顺并联机构拓扑优化构型设计及振动频率分析被引量：13: 5; 作者朱大昌宋马军《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期27-33,40,共8页; 通过建立并联原型机构的微分雅克比矩阵方程,实现平面整体式三自由度全柔顺并联机构与并联原型机构之间的矢量同构映射。在此基础上,建立平面整体式3-PRR型全柔顺并联机构SIMP(Solid Isotropic Microstructure with Penalization Method... 展开更多; 关键词平面整体式三自由度全柔顺并联机构微分矢量同构映射拓扑优化振动固有频率; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面3-DOF电磁微动台设计及其解耦控制被引量：6: 6; 作者李恒朱煜 +3 位作者胡金春张鸣尹文生杨开明《科学技术与工程》 2008年第6期1427-1431,1436,共6页; 针对精密运动应用领域,设计和制作了一种新型的平面三自由度电磁微动台,对此建立了动力学和控制模型。通过电磁力的分配实现控制系统的解耦,对解耦后的单入单出系统设计了双环PD控制器,并进行位置伺服控制实验,验证了解耦策略和控制算... 展开更多; 关键词平面三自由度电磁微动台模型简化解耦控制微分先行; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-RPR平面并联机构正解的吴方法被引量：27: 7; 作者刘惠林张同庄丁洪生《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第5期565-569,共5页; 研究 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程 .该封闭形式解不仅适用于 3- RPR和 3- RRR平面并联机构 ,也适用... 展开更多; 关键词并联机构吴方法三自由度平面数学建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

微动工作台中弹性导轨的设计计算被引量：2: 8; 作者黄其圣张腊梅 +1 位作者余晓芬王永红《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2004年第4期473-479,共7页; 介绍了微动工作台中弹性板簧导轨的设计方法、特性误差的计算 ,重点叙述了载荷反对称布置的弹性导轨使微动台产生独立转动自由度的方法 .与以柔性铰链为主体的平面三自由度微动工作台相比 ,弹性板簧导轨式的微动工作台力学模型简单 ,无... 展开更多; 关键词弹性板簧导轨设计计算微动工作台载荷反对称布置平面三自由度耦合; 在线阅读下载PDF 职称材料

吊装机械臂末端吊具防摇控制的实验研究被引量：3: 9; 作者卢凯王挺《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第12期1776-1783,共8页; 在起重机的吊装过程中,吊装机械臂吊重的摇摆会造成吊装装卸效率低下,同时也会带来极大的安全隐患,为此,以平面三连杆式吊装机械臂为例,对其运行过程中末端吊具的防摇问题进行了实验研究。首先,建立了平面三自由度机械臂的运动模型,推... 展开更多; 关键词自行式起重机平面三自由度机械臂吊具防摇模糊控制神经网络吊具抓手定位精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析被引量：5: 1; 作者周兵仲昕杨汝清; 机构上海交通大学机器人研究所; 出处《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期52-57,共6页; 文摘提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有 16组解 .然后 ,又对平面三自由度并联冗余机器人的工作空间进行了讨论 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .; 关键词平面三自由度并联冗余机器人位置分析平面并联机构位置正解位置反解工作空间工业机器人; Keywords parallel redundant robot forward displacement analysis inverse displacement analysis workspace; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面三自由度并联机构的惯性力平衡被引量：4: 2; 作者梅志千杨汝清周兵张广立; 机构上海交通大学机器人研究所; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第6期968-970,共3页; 文摘讨论了微电子装备中的重要设备之一贴片机采用平面三自由度并联机构作为定位和姿态调整机构而带来的惯性力平衡问题。平面三自由度并联机构惯性力平衡的条件是其质心在惯性坐标系中是固定的。为了获得这个惯性力平衡的条件 ,首先平面三自由度并联机构的质心矢量表示成平台的位置和方向的函数 ,然后 ,从质心矢量的表达式中推导惯性力平衡的条件。最后给出实例来应用惯性力平衡条件。; 关键词平面三自由度并联机构惯性力平衡配重法; Keywords Planar three-degree-of-freedom parallel manipulator Balancing Counter-weight method; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MATLAB和EMC2的平面三自由度并联机构运动分析和控制系统设计被引量：1: 3; 作者苏啸刘超鹏李滨城; 机构江苏科技大学机械工程学院; 出处《农业装备与车辆工程》 2012年第3期53-56,64,共5页; 文摘首先对平面三自由度并联机构进行运动学逆解分析,并应用MATLAB软件对该逆解模型进行求解;在此基础上,利用求解结果对EMC2源代码中的运动模块进行修改与编译,并通过硬件配置,最终实现了对样机的运动控制。; 关键词平面三自由度并联机构开放式控制系统 MATLAB ADAMS EMC2; Keywords planar parallel mechanism with three degrees of freedom open control system MATLAB ADAMS EMC2; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论] TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面三自由度机器人的有限灵活工作空间研究被引量：3: 4; 作者方跃法黄真; 出处《东北重型机械学院学报》 1997年第3期196-200,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目; 文摘提出了对平面三自由度机器人工作空间的有限灵活度的分析方法 ,提出了采用灵活角来度量操作器灵活程度 ,将机器人的工作空间根据灵活程度的不同划分为相应的有限灵活工作空间 ,研究表明 ,对机器人操作器的灵活度的要求不同 ,机器人就有不同的工作空间 .这对设计和使用机器人不仅具有实际意义 .; 关键词机器人工作空间灵活度平面三自由度; Keywords robotics, workapace, dexterity.; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面整体式三自由度全柔顺并联机构拓扑优化构型设计及振动频率分析被引量：13: 5; 作者朱大昌宋马军; 机构江西理工大学机电工程学院; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期27-33,40,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51165009) 江西省自然科学基金重点项目(20142BAB206019) 中国博士后科学基金(2013M541874); 文摘通过建立并联原型机构的微分雅克比矩阵方程,实现平面整体式三自由度全柔顺并联机构与并联原型机构之间的矢量同构映射。在此基础上,建立平面整体式3-PRR型全柔顺并联机构SIMP(Solid Isotropic Microstructure with Penalization Method)拓扑优化模型,并采用优化准则算法,结合矢量同构映射方程,进行了平面整体式3-PRR型全柔顺并联机构同构构型设计,通过应力分布和前四阶振动固有频率仿真对比研究表明:所采取的拓扑优化设计方法使平面整体式全柔顺并联机构具有一定的均布刚度和较好的振动抑制性能,且对其振动频率的分析可为机构尺寸优化及振型优化提供了重要的依据。同时,微运动特性的仿真表明其与传统并联原型机构之间的运动学同构性一致。该结果对平面整体式全柔顺并联机构的构型拓扑优化设计有实际意义。; 关键词平面整体式三自由度全柔顺并联机构微分矢量同构映射拓扑优化振动固有频率; Keywords 3 - DOF planar integrated fully compliant parallel manipulator differential vector isomorphic mapping topology optimization vibration natural frequency; 分类号 TH11 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面3-DOF电磁微动台设计及其解耦控制被引量：6: 6; 作者李恒朱煜胡金春张鸣尹文生杨开明; 机构清华大学精密仪器与机械学系清华大学计算机科学与技术系; 出处《科学技术与工程》 2008年第6期1427-1431,1436,共6页; 基金国家自然科学基金项目(50577037)资助; 文摘针对精密运动应用领域,设计和制作了一种新型的平面三自由度电磁微动台,对此建立了动力学和控制模型。通过电磁力的分配实现控制系统的解耦,对解耦后的单入单出系统设计了双环PD控制器,并进行位置伺服控制实验,验证了解耦策略和控制算法的有效性。; 关键词平面三自由度电磁微动台模型简化解耦控制微分先行; Keywords planar 3-DOF magnetic micro-motion stage differential first simplified model decoupling control; 分类号 TH134 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-RPR平面并联机构正解的吴方法被引量：27: 7; 作者刘惠林张同庄丁洪生; 机构北京理工大学机械工程与自动化学院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第5期565-569,共5页; 基金国家重点基础发展规划 (973)资助项目!(19980 36 0 0); 文摘研究 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程 .该封闭形式解不仅适用于 3- RPR和 3- RRR平面并联机构 ,也适用于所有包含6R- 级组的级平面并联机构 .给出具有; 关键词并联机构吴方法三自由度平面数学建模; Keywords parallel mechanism 6R Ⅲ group closed form solution Wu's method characteristic set; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名微动工作台中弹性导轨的设计计算被引量：2: 8; 作者黄其圣张腊梅余晓芬王永红; 机构合肥工业大学仪器仪表学院; 出处《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2004年第4期473-479,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目 (5 0 175 0 2 4 ); 文摘介绍了微动工作台中弹性板簧导轨的设计方法、特性误差的计算 ,重点叙述了载荷反对称布置的弹性导轨使微动台产生独立转动自由度的方法 .与以柔性铰链为主体的平面三自由度微动工作台相比 ,弹性板簧导轨式的微动工作台力学模型简单 ,无原理误差 ,从而提高了工作台的位移精度 ,避免工作台在各运动方向之间的耦合 .在板簧上粘贴应变片还可以测出微动台的位移 ,简化了测量系统 .; 关键词弹性板簧导轨设计计算微动工作台载荷反对称布置平面三自由度耦合; Keywords elastic leaf spring guide construction and calculation micro displacement worktable load distributed dissymmetrically three degrees of freedom in plane coupling; 分类号 TH703 [机械工程—精密仪器及机械] TH703.1 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名吊装机械臂末端吊具防摇控制的实验研究被引量：3: 9; 作者卢凯王挺; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院东北大学机械工程与自动化学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第12期1776-1783,共8页; 基金国家自然科学基金联合基金项目(U20A20201)。; 文摘在起重机的吊装过程中,吊装机械臂吊重的摇摆会造成吊装装卸效率低下,同时也会带来极大的安全隐患,为此,以平面三连杆式吊装机械臂为例,对其运行过程中末端吊具的防摇问题进行了实验研究。首先,建立了平面三自由度机械臂的运动模型,推导了其末端的速度公式;然后,提出了一种常规PID与模糊神经网络相结合的控制方法,以此消减了吊载的摇摆;阐述了控制系统所采用的模糊神经网络控制器的结构和算法,运用BP算法的带动量因子调整参数和权值,提高了神经网络的学习速度;最后,在Simulink中对控制系统进行了仿真分析,并在某抓取机械臂实验平台上进行了实物防摇实验,对比分析了实验与仿真结果。研究结果表明:基于模糊神经网络控制的吊装机械臂防摇效果更好,能使吊具抓手定位精度更高;相对于常规PID控制,该方法超调量小,调节时间缩短了28.6%,吊具最大摆角降低了59.2%。; 关键词自行式起重机平面三自由度机械臂吊具防摇模糊控制神经网络吊具抓手定位精度; Keywords self-propelled crane planar three degree of freedom manipulator spreader anti sway fuzzy control neural network positioning accuracy of spreader gripper; 分类号 TH213 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析	周兵仲昕杨汝清	《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2002	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	平面三自由度并联机构的惯性力平衡	梅志千杨汝清周兵张广立	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2003	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于MATLAB和EMC2的平面三自由度并联机构运动分析和控制系统设计	苏啸刘超鹏李滨城	《农业装备与车辆工程》	2012	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	平面三自由度机器人的有限灵活工作空间研究	方跃法黄真	《东北重型机械学院学报》	1997	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	平面整体式三自由度全柔顺并联机构拓扑优化构型设计及振动频率分析	朱大昌宋马军	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2016	13	在线阅读下载PDF 职称材料
6	平面3-DOF电磁微动台设计及其解耦控制	李恒朱煜胡金春张鸣尹文生杨开明	《科学技术与工程》	2008	6	在线阅读下载PDF 职称材料
7	3-RPR平面并联机构正解的吴方法	刘惠林张同庄丁洪生	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD	2000	27	在线阅读下载PDF 职称材料
8	微动工作台中弹性导轨的设计计算	黄其圣张腊梅余晓芬王永红	《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2004	2	在线阅读下载PDF 职称材料
9	吊装机械臂末端吊具防摇控制的实验研究	卢凯王挺	《机电工程》 CAS 北大核心	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料