题名 单球驱动平衡机器人运动学和动力学形式化验证
1
作者
张善强 张景芝 施智平 王国辉 关永
机构
首都师范大学信息工程学院 电子系统可靠性技术北京市重点实验室(首都师范大学) 轻型工业机器人与安全验证北京市重点实验室(首都师范大学)
出处
《软件学报》
北大核心
2025年第8期3462-3476,共15页
基金
国家自然科学基金(62272323,62272322,62372312)。
文摘
单球驱动平衡机器人是一种具有全向运动性的机器人,其灵活性能在狭小或复杂环境中得到充分体现,因此受到广泛关注.在该型机器人运动学和动力学设计过程中,保证其模型的正确性至关重要.基于测试和仿真的传统方法难以穷尽系统所有状态,因此可能无法捕捉到某些设计缺陷或潜在的安全风险.为确保单球驱动平衡机器人满足安全攸关机器人的正确性、安全性验证要求,在定理证明器HOL Light中,基于实分析库、矩阵分析库、机器人运动学和动力学库等定理证明库,构建单球驱动平衡机器人运动学和动力学的形式化模型,并进行高阶逻辑推导与证明.
关键词
单球驱动 平衡 机器人 运动学和动力学 形式化验证 定理证明 HOL Light
Keywords
single-sphere driven balance robot kinematics and dynamics formal verification theorem proving HOL Light
分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
题名 单球驱动自平衡机器人的互补滤波姿态解算
被引量：5
2
作者
余义 章政
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院 武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2019年第4期969-975,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61773298) 冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心开放基金项目(MADT201603) 武汉科技大学研究生创新创业基金重点基金项目(JCX2016018)
文摘
针对单球驱动自平衡机器人的低成本、高精度、实时姿态估计需求,设计一种基于比例-积分(PI)型互补滤波的姿态估计算法。在四元数姿态角更新方程的基础上,通过融合陀螺仪/加速度计的姿态信息实现对机器人水平姿态信息的估计,实现多传感器间频率点的切换。考虑到磁力计易受到干扰的情况,采用陀螺仪和磁力计单独对自平衡机器人的偏航角姿态解算,避免磁力计参与四元数姿态解算引起的水平姿态误差。实验结果表明,该互补滤波算法有效融合了陀螺仪的高频特性、加速度计和磁力计的低频特性,系统的姿态估计精度在±0.15°内。
关键词
单球驱动 自平衡 机器人 互补滤波 姿态解算 陀螺仪/加速度计/磁力计 四元数
Keywords
self-balancing robot driven by single ball complementary filter attitude algorithm gyroscope/accelerometer/magnetometer quaternion
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 运动敏化驱动平衡技术的应用及其研究现状
被引量：3
3
作者
蒙卓妮 朱西琪
机构
桂林医学院研究生学院 广西壮族自治区南溪山医院放射科
出处
《磁共振成像》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期121-124,共4页
基金
桂林市技术应用与推广计划基金(编号:2020011206-7)。
文摘
运动敏化驱动平衡(motion sensitized driven equilibrium,MSDE)技术是一种磁共振黑血成像技术,该序列通过施加扩散梯度场对血流信号进行抑制,使其呈现为低信号,也可抑制扩散运动的水分子的信号,因此在慢速血流及湍流的抑制上具有一定的优势。之前的研究已经证实它能无创、有效、详细地评估颈动脉粥样斑块,近年来它在显示神经、脑脊液、脑转移瘤等多个领域的应用价值和研究前景得到了拓展,是一种新颖、全面、安全的成像技术。笔者将对MSDE的成像原理、MSDE的多领域临床应用、MSDE的缺陷及未来展望方面进行综述。
关键词
运动敏化驱动 平衡 黑血成像 血管壁成像 磁共振神经成像 颈动脉斑块
Keywords
motion-sensitized driven-equilibrium black blood imaging vessel wall imaging magnetic resonance neurography carotid plaque
分类号
R445.2
[医药卫生—影像医学与核医学]
题名 用弹簧平衡空间机构驱动力矩的实验研究
4
作者
张渊 陆震 周竞学
机构
北京工业大学机械另件教研室
出处
《北京工业大学学报》
CAS
1987年第4期24-30,共7页
文摘
在机构动态平衡方面,驱动力矩平衡是个重要课题。本文通过在自制的RSKR空间机构实验台上驱动力矩平衡实验验证了《空间机构弹簧元件的综合》一文的理论。实测结果表明,加弹簧后驱动力矩峰峰值降低了66％,该值与理论值之差小于14％(在测试系统误差15％之内)。
关键词
驱动 力矩平衡 非线性运动特性 等效转动惯量 弹性框轴力矩传感器 动态响应
分类号
TH11
[机械工程—机械设计及理论]
题名 EL显示器的驱动电路设计
5
作者
李福德 柴天恩 李春 孔荆钟
机构
西安理工大学自动化与信息工程学院
出处
《西安理工大学学报》
CAS
2001年第3期273-277,共5页
文摘
指出了传统 EL显示器驱动电路存在的问题。用“平衡驱动”的概念 ,设计了矩阵式EL显示器驱动电路系统。它包括高压驱动电路、逻辑控制电路、波形调制电路、电源电路和接口电路。该电路解决了非平衡驱动方式产生的“潜影”问题。
关键词
矩阵EL显示器 平衡驱动 电路设计 ACTFELD
Keywords
matrix EL monitor balance drive
分类号
TN141
[电子电信—物理电子学]
题名 用轴面驱动力法确定液力变矩器泵轮的进口半径
6
作者
刘仕平 陈讲勇
机构
华北水利水电大学机械学院
出处
《华北水利水电大学学报（自然科学版）》
2014年第6期79-83,共5页
文摘
泵轮进口半径设计一直依赖于经验,缺乏理论依据.为从理论上确定泵轮进口半径,突破传统的经验设计方法,基于减少涡流引起的能量损失,提出了一种理论计算方法——轴面驱动力平衡法.根据泵轮内部不产生旋转涡流的特点,建立了驱动力合力方程,推导了进口边极角计算公式,编制了Fortran程序,并进行了逼近误差分析.结果表明,进口边极角的计算值和已有文献中的经验数据比较吻合,说明该方法是可行的.该方法的提出将泵轮进口半径的设计由经验方法上升到理论方法,为进一步理论研究提供一定的基础.
关键词
液力变矩器 泵轮进口半径 驱动 力平衡 法数值计算
Keywords
torque converter the entrance radius of pump impeller the Drive Force Equilibrium Method numerical calculation
分类号
TH139
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 基于影响系数法的主轴在线动平衡实验研究
被引量：7
7
作者
王展 涂伟 朱峰龙
机构
沈阳建筑大学机械工程学院 高档石材数控加工装备与技术国家地方联合工程实验室
出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第13期28-32,共5页
基金
辽宁省自然科学基金项目(201602638) 沈阳市科技计划项目:辽宁省机械电子工程重点实验室建设项目(F16-096-1-00) +1 种基金 辽宁省教育厅科学研究项目(LJZ2016013) 沈阳建筑大学重点实验室开放基金项目(SJSC-2015-14)
文摘
针对高速机械主轴动不平衡、振动等原因对主轴加工精度造成破坏等问题,采用影响系数法对主轴进行在线动平衡。搭建实验平台,应用电磁驱动式平衡装置,通过机械主轴在不同工作转速下的动平衡效果,找到了主轴共振转速,主轴经过临界转速进入了柔性工作状态,采用了双面影响系数法在线动平衡方法,通过水平和垂直方向同时检测主轴振动,客观表达主轴振动状态。实验结果表明:双面影响系数法平衡精度明显高于单面影响系数法,主轴振幅降低显著,平衡效率提高。影响系数法在线动平衡实验为高速机械主轴在线动平衡调控提供了依据。
关键词
单面影响系数法 双面影响系数法 电磁驱动 式平衡 装置 机械振动
Keywords
Single plane influence coefficient method Double plane influence coefficient method Electromagnetic drive balance device Mechanical vibration
分类号
TH113.25
[机械工程—机械设计及理论]
题名 颅内血管壁成像中MSDE序列的参数优化研究
被引量：3
8
作者
李希茂 陶黎 蔡焰 龚启慧 吕发金
机构
重庆医科大学附属第一医院放射科
出处
《磁共振成像》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期112-115,125,共5页
文摘
目的探讨优化参数后的运动敏感驱动平衡(motion-sensitized driven-equilibrium,MSDE)序列对颅内血管壁成像质量的影响。材料与方法随机选取65名受检者采用优化前、后MSDE序列进行头颅MR扫描,主观评估优化前后整体图像质量和主要颅内动脉节段的管腔管壁成像质量,并客观测量脑白质、脑灰质、脑脊液的信噪比(signal to noise ratio,SNR)和对比噪声比(contrast to noise ratio,CNR),比较优化前后两组图像的差异。结果参数优化后MSDE序列扫描时间由4 min 4 s缩短至2 min 29 s。优化后脑白质、脑灰质和脑脊液的SNR及CNR值均高于优化前,差异均有统计学意义(P<0.05)。整体图像质量、右侧椎动脉V4段、基底动脉、右侧颈内动脉C1段、双侧颈内动脉C4段、双侧大脑后动脉P2段的管腔管壁优化后图像质量优于优化前,其差异具有统计学意义(P<0.05)。结论参数优化后的MSDE序列能明显缩短扫描时间,提升图像质量,清晰显示颅内血管壁,满足诊断要求。
关键词
磁共振成像 运动敏感驱动 平衡 参数优化 颅内血管壁 黑血成像 图像质量
Keywords
magnetic resonance imaging motion-sensitized driven-equilibrium parameter optimization intracranial vascular wall black blood imaging image quality
分类号
R445.2
[医药卫生—影像医学与核医学]
R743
[医药卫生—神经病学与精神病学]
