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采用平衡摇臂悬架的移动平台稳定性分析被引量：5: 1; 作者高巧明高峰 +2 位作者周文海徐国艳丁能根《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期288-294,300,共8页; 设计了一种带平衡摇臂悬架且具备变轮距变地隙功能的移动平台(VII-HPC)。在传统分析的基础上,针对平台的变地隙、变轮距和变姿态工况进行了研究,总结出质心高度变化趋势、侧滑和侧翻、纵滑和纵翻的计算公式、边界条件和相应曲线,并对横... 展开更多; 关键词平衡摇臂悬架变姿态变地隙变轮距; 在线阅读下载PDF 职称材料

平衡摇臂式悬架车辆转向机构设计方法被引量：4: 2; 作者高峰刘本勇 +1 位作者张彬曾文《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第1期23-28,5-6,共7页; 针对平衡摇臂式悬架车辆无法布置传统的转向梯形机构的问题,提出了一种由空间连杆机构组成的机械式转向传动方案。应用空间函数发生机构的综合原理建立了转向机构的转角关系模型。基于非线性规划遗传算法研究转向机构优化设计方法,并综... 展开更多; 关键词平衡摇臂悬架转向机构空间机构学遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

平衡摇臂式移动机器人姿态控制算法被引量：8: 3; 作者刘本勇高峰 +1 位作者姜惠张彬《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期391-398,共8页; 以具有平衡摇臂机构的移动机器人为研究对象,设计一种基于非线性规划遗传算法的姿态控制算法,提高越障过程中工作平台的平稳性。首先简化平衡摇臂机构并定义表征移动机器人空间状态的姿态参数。利用空间机构学位姿变换方程推导出所定义... 展开更多; 关键词平衡摇臂运动学建模空间姿态遗传算法非线性规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

平衡摇臂悬架步履复合式移动机器人稳定性分析被引量：1: 4; 作者王景瑶莫秋云 +1 位作者尹佳蓓高峰《拖拉机与农用运输车》 2018年第4期34-37,41,共5页; 为解决移动机器人稳定性问题,对一种具有平衡摇臂悬架的步履复合式移动机器人进行研究。首先分析了平衡摇臂悬架机构的原理和结构。其次,针对斜坡路面变姿态,建立了纵翻和侧倾的数学模型。最后,针对单侧腿越障、变地隙工况进行了研究,... 展开更多; 关键词平衡摇臂悬架越障稳定性步履复合式; 在线阅读下载PDF 职称材料

公路铣刨机四轮独立转向同步控制策略研究被引量：2: 5; 作者刘方高峰 +1 位作者高宏志范永豪《拖拉机与农用运输车》 2016年第3期27-31,35,共6页; 针对具有平衡摇臂底盘的新型小型公路铣刨机的四轮独立转向控制,提出了一种外轮跟随内轮的智能转向控制策略。为提高跟随算法的效率,提出了一种开环控制与闭环控制结合的新型跟随算法,确保外轮跟随内轮在预期路径上,既解决了不同步产生... 展开更多; 关键词公路铣刨机同步控制跟随算法四轮独立转向平衡摇臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

利用传统拖拉机改制的四驱移动底盘单侧越障性能分析被引量：4: 6; 作者蒋立解晓琳 +1 位作者莫秋云廖智强《农业装备与车辆工程》 2020年第11期14-18,28,共6页; 针对于目前丘陵山区等复杂地形设计了一种利用传统拖拉机改制的带有平衡摇臂悬架的路面自适应四驱移动底盘;首先介绍了移动底盘整体的设计思路与底盘构成;然后,对平衡摇臂悬架结构组成进行介绍,通过分析平衡摇臂悬架的运动学原理和理论... 展开更多; 关键词平衡摇臂悬架四驱移动底盘运动学原理单侧越障; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名采用平衡摇臂悬架的移动平台稳定性分析被引量：5: 1; 作者高巧明高峰周文海徐国艳丁能根; 机构北京航空航天大学交通科学与工程学院柳州职业技术学院汽车工程系; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期288-294,300,共8页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2010AA101405) 国家自然科学基金资助项目(51275019); 文摘设计了一种带平衡摇臂悬架且具备变轮距变地隙功能的移动平台(VII-HPC)。在传统分析的基础上,针对平台的变地隙、变轮距和变姿态工况进行了研究,总结出质心高度变化趋势、侧滑和侧翻、纵滑和纵翻的计算公式、边界条件和相应曲线,并对横向行驶变姿态工况下平台的稳定性作了分析和评价,同时通过对采用平衡摇臂悬架结构的平台与普通拖拉机的稳定性对比仿真,验证了其稳定性。; 关键词平衡摇臂悬架变姿态变地隙变轮距; Keywords Balance rocker suspension Variable attitude Variable ground clearance Variable wheel track; 分类号 S219.032 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平衡摇臂式悬架车辆转向机构设计方法被引量：4: 2; 作者高峰刘本勇张彬曾文; 机构北京航空航天大学交通科学与工程学院; 出处《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第1期23-28,5-6,共7页; 基金国家"十三五"重大专项基金项目(2016YFD0700503-1) 国家自然科学基金项目(51675027); 文摘针对平衡摇臂式悬架车辆无法布置传统的转向梯形机构的问题,提出了一种由空间连杆机构组成的机械式转向传动方案。应用空间函数发生机构的综合原理建立了转向机构的转角关系模型。基于非线性规划遗传算法研究转向机构优化设计方法,并综合考虑两侧转向轮的转角关系、角传动比以及传动角等因素,设计了遗传算法适应度函数。以一款具有平衡摇臂底盘的车辆为实例进行了该转向机构的优化设计。研究结果表明:安装该转向传动机构的车辆,在转向时两侧的转向轮与理想的阿克曼转角关系相比,最大误差不超过1.5°,角传动比在0.72~0.75波动,最小传动角为64.3°。; 关键词平衡摇臂悬架转向机构空间机构学遗传算法; Keywords balance-arm suspension steering mechanism spatial mechanisms genetic algorithm; 分类号 U463.4 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平衡摇臂式移动机器人姿态控制算法被引量：8: 3; 作者刘本勇高峰姜惠张彬; 机构北京航空航天大学交通科学与工程学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期391-398,共8页; 基金国家自然科学基金(51675027) "十三五"重大专项(2016YFD0700503-1)~~; 文摘以具有平衡摇臂机构的移动机器人为研究对象,设计一种基于非线性规划遗传算法的姿态控制算法,提高越障过程中工作平台的平稳性。首先简化平衡摇臂机构并定义表征移动机器人空间状态的姿态参数。利用空间机构学位姿变换方程推导出所定义的空间姿态参数与轮心相对位置之间的数学关系。然后设计非线性规划遗传算法,以移动机器人稳定性条件为约束设计遗传算法适应度函数并求解目标姿态控制参数。为验证所设计的姿态控制算法,在ADAMS软件中搭建移动机器人三维模型和障碍路面模型,并联合MATLAB/Simulink对移动机器人进行了运动学仿真。仿真结果表明在该姿态算法的控制下,与不施加主动姿态控制相比较,移动机器人通过搭建的障碍路面时最大侧倾角由10.8°降低到了1.8°,质心高度变化幅值度由96.4 mm降低到了34.9 mm,证明了姿态控制算法的有效性。; 关键词平衡摇臂运动学建模空间姿态遗传算法非线性规划; Keywords balancing-arm kinematical modeling spatial attitude genetic algorithm nonlinear pro-gramming; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平衡摇臂悬架步履复合式移动机器人稳定性分析被引量：1: 4; 作者王景瑶莫秋云尹佳蓓高峰; 机构桂林电子科技大学机电工程学院北京航空航天大学交通科学与工程学院; 出处《拖拉机与农用运输车》 2018年第4期34-37,41,共5页; 基金国家自然科学基金项目(51675027); 文摘为解决移动机器人稳定性问题,对一种具有平衡摇臂悬架的步履复合式移动机器人进行研究。首先分析了平衡摇臂悬架机构的原理和结构。其次,针对斜坡路面变姿态,建立了纵翻和侧倾的数学模型。最后,针对单侧腿越障、变地隙工况进行了研究,对带有平衡摇臂悬架结构的机器人和普通的移动机器人的稳定性进行仿真和对比分析。分析结果表明,带有平衡摇臂悬架的机器人稳定性明显高于普通移动机器人。; 关键词平衡摇臂悬架越障稳定性步履复合式; Keywords Balance rocker suspension Obstacle crossing Stability Walking composite; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名公路铣刨机四轮独立转向同步控制策略研究被引量：2: 5; 作者刘方高峰高宏志范永豪; 机构北京航空航天大学交通科学与工程学院; 出处《拖拉机与农用运输车》 2016年第3期27-31,35,共6页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2010AA101405-1); 文摘针对具有平衡摇臂底盘的新型小型公路铣刨机的四轮独立转向控制,提出了一种外轮跟随内轮的智能转向控制策略。为提高跟随算法的效率,提出了一种开环控制与闭环控制结合的新型跟随算法,确保外轮跟随内轮在预期路径上,既解决了不同步产生的拖拽问题,又解决了转向角速度的延迟对转向轨迹的影响。考虑转向稳定性的影响,在转向终点,采用终止死区的控制策略,避免了超调产生的不稳定影响。利用液压建模软件AMESim建立控制模型,对转向控制策略进行仿真。仿真结果表明,应用该策略的平衡摇臂式铣刨机具有良好的路径目标跟随精度,并且可以适应不平整地面。; 关键词公路铣刨机同步控制跟随算法四轮独立转向平衡摇臂; Keywords Road miller Synchronization control Following algorithm Four-wheel independent steering Balance rocker; 分类号 U418.3 [交通运输工程—道路与铁道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名利用传统拖拉机改制的四驱移动底盘单侧越障性能分析被引量：4: 6; 作者蒋立解晓琳莫秋云廖智强; 机构桂林电子科技大学机电工程学院河南科技大学农业装备工程学院; 出处《农业装备与车辆工程》 2020年第11期14-18,28,共6页; 基金 2019年度河南省高等学校重点科研项目“面向复杂地形的农林机器人越障机理及机构优化研究”(19B416002)。; 文摘针对于目前丘陵山区等复杂地形设计了一种利用传统拖拉机改制的带有平衡摇臂悬架的路面自适应四驱移动底盘;首先介绍了移动底盘整体的设计思路与底盘构成;然后,对平衡摇臂悬架结构组成进行介绍,通过分析平衡摇臂悬架的运动学原理和理论计算,得到移动底盘在稳定状态下的单侧越障最大理论高度;最后,对此结构的移动底盘与传统拖拉机底盘进行单侧越障稳定性仿真分析对比,证明了此移动底盘具有良好的越障稳定性,满足丘陵山区的使用要求。; 关键词平衡摇臂悬架四驱移动底盘运动学原理单侧越障; Keywords balance rocker suspension four-wheel movable chassis principle of kinematics one-side obstacle surmounting; 分类号 S219.032 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	采用平衡摇臂悬架的移动平台稳定性分析	高巧明高峰周文海徐国艳丁能根	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	平衡摇臂式悬架车辆转向机构设计方法	高峰刘本勇张彬曾文	《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	平衡摇臂式移动机器人姿态控制算法	刘本勇高峰姜惠张彬	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	平衡摇臂悬架步履复合式移动机器人稳定性分析	王景瑶莫秋云尹佳蓓高峰	《拖拉机与农用运输车》	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	公路铣刨机四轮独立转向同步控制策略研究	刘方高峰高宏志范永豪	《拖拉机与农用运输车》	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	利用传统拖拉机改制的四驱移动底盘单侧越障性能分析	蒋立解晓琳莫秋云廖智强	《农业装备与车辆工程》	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料