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基于平行轨迹导航的采棉机自动对行控制方法
被引量：
5
1
作者
何创新
巩蕾
+3 位作者
苗中华
韩科立
郝付平
韩增德
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期34-41,共8页
为解决传统人工操作采棉机长距离对行作业时存在劳动强度大、作业速度受限和效率较低的问题,利用棉花采用卫星导航平行精准播种的特性,提出了一种基于平行轨迹导航的采棉机自动对行控制方法。首先,人工驾驶采棉机完成首行对行作业,记录...
为解决传统人工操作采棉机长距离对行作业时存在劳动强度大、作业速度受限和效率较低的问题,利用棉花采用卫星导航平行精准播种的特性,提出了一种基于平行轨迹导航的采棉机自动对行控制方法。首先,人工驾驶采棉机完成首行对行作业,记录RTK定位轨迹数据,并进行线性拟合,得到参考导航线斜率;然后,对后续各行收获时,在任意起点对齐待收获的棉花行,由起点坐标和参考斜率计算得到平行导航基准线;最后,采用速度自适应纯追踪算法,实现采棉机自动对行。田间试验表明,该方法能够从任意行起始位置开始自动对行,不同速度下,平均绝对横向偏差为2.91cm,最大绝对横向偏差为9.22cm,平均标准差为1.80cm,控制性能均优于手动对行,满足采棉机对行精度要求。相对机械触碰式自动对行方法,该方法不受缺株歪株影响,并且在较高速7km/h行驶时仍能保持良好的对行精度。
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关键词
采棉机
辅助驾驶
平行轨迹导航
自动对行
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职称材料
题名
基于平行轨迹导航的采棉机自动对行控制方法
被引量：
5
1
作者
何创新
巩蕾
苗中华
韩科立
郝付平
韩增德
机构
上海大学机电工程与自动化学院
中国农业机械化科学研究院集团有限公司
农业装备技术全国重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期34-41,共8页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFD2002402)
山东省重点研发计划项目(2022CXGC020705)。
文摘
为解决传统人工操作采棉机长距离对行作业时存在劳动强度大、作业速度受限和效率较低的问题,利用棉花采用卫星导航平行精准播种的特性,提出了一种基于平行轨迹导航的采棉机自动对行控制方法。首先,人工驾驶采棉机完成首行对行作业,记录RTK定位轨迹数据,并进行线性拟合,得到参考导航线斜率;然后,对后续各行收获时,在任意起点对齐待收获的棉花行,由起点坐标和参考斜率计算得到平行导航基准线;最后,采用速度自适应纯追踪算法,实现采棉机自动对行。田间试验表明,该方法能够从任意行起始位置开始自动对行,不同速度下,平均绝对横向偏差为2.91cm,最大绝对横向偏差为9.22cm,平均标准差为1.80cm,控制性能均优于手动对行,满足采棉机对行精度要求。相对机械触碰式自动对行方法,该方法不受缺株歪株影响,并且在较高速7km/h行驶时仍能保持良好的对行精度。
关键词
采棉机
辅助驾驶
平行轨迹导航
自动对行
Keywords
cotton picker
assisted driving
parallel trajectory navigation
automatic row-follow
分类号
S225 [农业科学—农业机械化工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于平行轨迹导航的采棉机自动对行控制方法
何创新
巩蕾
苗中华
韩科立
郝付平
韩增德
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
5
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