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一种新颖的用于触觉再现的平行菱形链连接模型
被引量：
2
1
作者
张小瑞
宋爱国
+1 位作者
刘佳
李建清
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第7期749-753,共5页
针对如何提高虚拟触觉再现的精度与实时性问题,提出了一种新颖的基于物理意义的平行菱形链连接触觉变形模型。该模型中各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,因而计算量小;改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便对不同的柔性体进...
针对如何提高虚拟触觉再现的精度与实时性问题,提出了一种新颖的基于物理意义的平行菱形链连接触觉变形模型。该模型中各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,因而计算量小;改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便对不同的柔性体进行建模,系统中各个链结构单元的相对位移的叠加对外等效为物体表面的变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等效为物体表面的接触力。利用手控器对柔性体的接触变形和实时虚拟触觉反馈进行了仿真。实验表明所提出的方法适用于柔性体的触觉反馈计算,能够满足精细作业对虚拟现实系统的要求。
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关键词
平行菱形链连接模型
触觉再现
虚拟现实
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职称材料
支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统
被引量：
10
2
作者
张小瑞
宋爱国
+1 位作者
孙伟
李建清
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期490-494,共5页
为提高支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统的精度和实时性,提出了一种基于物理意义的平行菱形链连接变形模型.该模型中由于各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,计算量小,改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便地对不同的柔...
为提高支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统的精度和实时性,提出了一种基于物理意义的平行菱形链连接变形模型.该模型中由于各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,计算量小,改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便地对不同的柔性体进行建模.同时还讨论了系统的结构设计、柔性体形变计算、快速碰撞检测和实时力/触觉反馈操作等.基于6-DOF Delta手控器建立试验平台,并结合力/触觉反馈计算实现了虚拟肝脏手术的拉拽、按压等变形仿真.实验结果表明,该系统力/触觉感觉平稳、模拟效果逼真,能够满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求.建立简单逼真的物理变形模型和精确快速的碰撞检测算法,有助于提高虚拟肝脏手术仿真系统的性能.
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关键词
力/触觉人机交互
手术仿真
平行菱形链连接模型
虚拟现实
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职称材料
题名
一种新颖的用于触觉再现的平行菱形链连接模型
被引量：
2
1
作者
张小瑞
宋爱国
刘佳
李建清
机构
东南大学仪器科学与工程学院
南京信息工程大学信息与控制学院
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第7期749-753,共5页
基金
863计划(2006AA01Z329
2006AA04Z246
+4 种基金
2009AA01Z311
2009AA01Z314)
国家自然科学基金(60775057
60675047)
教育部重点(107053)资助项目。
文摘
针对如何提高虚拟触觉再现的精度与实时性问题,提出了一种新颖的基于物理意义的平行菱形链连接触觉变形模型。该模型中各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,因而计算量小;改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便对不同的柔性体进行建模,系统中各个链结构单元的相对位移的叠加对外等效为物体表面的变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等效为物体表面的接触力。利用手控器对柔性体的接触变形和实时虚拟触觉反馈进行了仿真。实验表明所提出的方法适用于柔性体的触觉反馈计算,能够满足精细作业对虚拟现实系统的要求。
关键词
平行菱形链连接模型
触觉再现
虚拟现实
Keywords
parallel rhombus-chain-connected model, haptic modeling, virtual reality
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统
被引量：
10
2
作者
张小瑞
宋爱国
孙伟
李建清
机构
东南大学仪器科学与工程学院
东南大学远程测控技术江苏省重点实验室
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期490-494,共5页
基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2002CB312102)
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA01Z329
+2 种基金
2006AA04Z246)
国家自然科学基金资助项目(60775057
60675047)
文摘
为提高支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统的精度和实时性,提出了一种基于物理意义的平行菱形链连接变形模型.该模型中由于各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,计算量小,改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便地对不同的柔性体进行建模.同时还讨论了系统的结构设计、柔性体形变计算、快速碰撞检测和实时力/触觉反馈操作等.基于6-DOF Delta手控器建立试验平台,并结合力/触觉反馈计算实现了虚拟肝脏手术的拉拽、按压等变形仿真.实验结果表明,该系统力/触觉感觉平稳、模拟效果逼真,能够满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求.建立简单逼真的物理变形模型和精确快速的碰撞检测算法,有助于提高虚拟肝脏手术仿真系统的性能.
关键词
力/触觉人机交互
手术仿真
平行菱形链连接模型
虚拟现实
Keywords
haptic human-machine interaction
surgery simulation
parallel rhombus-chain-connected model
virtual reality
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新颖的用于触觉再现的平行菱形链连接模型
张小瑞
宋爱国
刘佳
李建清
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
2
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职称材料
2
支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统
张小瑞
宋爱国
孙伟
李建清
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
10
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