平行四边形机构在后道包装机械中的应用 被引量：16

1

作者 刘凤臣 刘黎明 +1 位作者 姚赟峰 张良安 《包装与食品机械》 CAS 2010年第5期51-55,共5页

本文研究的是平行四边形机构在后道包装机械中的应用方法。作为平面四杆机构的一个特例,本文分析了平行四边形机构的运动特性。在机构学理论分析的基础上,选取了开箱、装箱、码垛三种后道包装工序,并分别针对开箱机、装箱机和码垛机器... 本文研究的是平行四边形机构在后道包装机械中的应用方法。作为平面四杆机构的一个特例,本文分析了平行四边形机构的运动特性。在机构学理论分析的基础上,选取了开箱、装箱、码垛三种后道包装工序,并分别针对开箱机、装箱机和码垛机器人中平行四边形机构的应用作详细阐述。分析结果表明,平行四边形机构在后道包装机械中起到非常重要的作用。 展开更多

关键词 平行四边形机构 运动分析 后包装机械 应用

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五自由度平行四边形机构机械手动力学分析与仿真研究 被引量：5

2

作者 陈立博 龚媛 +1 位作者 陶柯 刘兴 《机电工程》 CAS 2014年第10期1274-1277,1286,共5页

针对五自由度平行四边形机构机械手的动力学问题,基于拉格朗日动力学和平行四边形机构特点建立了机械手的动力学模型,对有效惯量、耦合惯量、向心加速度、科氏加速度和重力项对其动力学性能的影响进行了分析,提出了一种通过优化机构参... 针对五自由度平行四边形机构机械手的动力学问题,基于拉格朗日动力学和平行四边形机构特点建立了机械手的动力学模型,对有效惯量、耦合惯量、向心加速度、科氏加速度和重力项对其动力学性能的影响进行了分析,提出了一种通过优化机构参数来提高其动力学性能的途径。利用UG软件建立了机械手的三维实体模型并导入到ADAMS中,对工作节拍对机械手工作效率及其稳定行的影响进行了动力学仿真测试。研究结果表明,优化机械手机构参数可以提高其动力学性能,减小非线性力对其动力学性能的影响,动力学仿真分析验证了其动力学模型的正确性,准确地反映了在工作节拍缩短的情况下各关节驱动力矩的变化规律,为机械手控制系统的设计与优化奠定了基础。 展开更多

关键词 平行四边形机构 拉格朗日动力学 ADAMS 仿真

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双平行四边形机构在方块地毯包装机取纸箱机构中的应用 被引量：3

3

作者 任国斌 孟婥 +2 位作者 孙以泽 黄双 张玉井 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第2期237-240,共4页

取纸箱是方块地毯包装中的重要环节,为了保证能成功地吸取纸箱,且被移动到指定位置,在本文中,设计了以气缸为原动件可调节的双平行四边形机构作为方块地毯包装机的取纸箱机构,建立了取纸箱机构的运动学模型,进行了运动学性能分析。结果... 取纸箱是方块地毯包装中的重要环节,为了保证能成功地吸取纸箱,且被移动到指定位置,在本文中,设计了以气缸为原动件可调节的双平行四边形机构作为方块地毯包装机的取纸箱机构,建立了取纸箱机构的运动学模型,进行了运动学性能分析。结果表明,所设计的取纸箱机构结构合理、运动可靠,能满足方块地毯包装机的包装工艺要求,具有很强的实用性。 展开更多

关键词 平行四边形机构 方块地毯包装机 取纸箱机构 运动学分析

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数控机床超声自动检测用平行四边形机构设计 被引量：2

4

作者 张永贵 张吉堂 +1 位作者 谭继东 柴陆军 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第11期196-198,共3页

数控机床超声自动检测附件是可以快速的安装在数控机床上,以实现对工件特别是外形比较复杂的工件进行扫描检测的一类自带数控系统的附属装置。通过对超声检测原理的研究,设计了该附件的机构部分—平行四边形机构,其包括扫描装置和无接... 数控机床超声自动检测附件是可以快速的安装在数控机床上,以实现对工件特别是外形比较复杂的工件进行扫描检测的一类自带数控系统的附属装置。通过对超声检测原理的研究,设计了该附件的机构部分—平行四边形机构,其包括扫描装置和无接触喷水式超声耦合装置。它们采用了模块化设计的思想,可以快速设计制造出能满足不同类型、不同型号数控机床需要的品种。通过对平行四边形机构控制,配合数控机床实现被加工工件在加工过程中的在线超声检测。 展开更多

关键词 数控机床 附属装置 平行四边形机构 扫描装置 无接触喷水式超声耦合装置 模块化

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基于平行四边形机构的推力器推力测量研究 被引量：3

5

作者 朱春源 赵美蓉 +2 位作者 张宏 杨永 郑叶龙 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期98-107,共10页

推力的精确测量在卫星姿态控制、引力波探测等领域均有重要应用,已经成为限制推力器技术发展的关键问题。国内外开展了很多推力测量相关的研究,但仍难以兼顾重负载和高精度。本文针对小推重比推力器推力测量困难的问题,提出了一种基于... 推力的精确测量在卫星姿态控制、引力波探测等领域均有重要应用,已经成为限制推力器技术发展的关键问题。国内外开展了很多推力测量相关的研究,但仍难以兼顾重负载和高精度。本文针对小推重比推力器推力测量困难的问题,提出了一种基于平行四边形机构的测量方法,并搭建了一套推力测量装置,其具有承载能力强、精度高、稳定性好的优点。其中平行四边形机构既作为推力器承载部件,又作为将推力转化为单自由度线性位移的弹性元件。微小位移由激光干涉仪测量,后基于胡克定律计算得到待测力值。设计了合理的机构参数,并对机构进行了力学仿真分析,理论承载能力达140kg。利用电磁力测试了装置的力学响应,实验结果表明,在2.5 kg的实际承重下,测量系统可分辨的最小力值为17.2μN,量程为17.2~2 789.9μN,相对不确定度为1.26%。该方法适用于推力器推力的测量,对推力器技术的发展具有重要意义。 展开更多

关键词 推力测量 平行四边形机构 电磁力 不确定度

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基于双平行四边形机构多姿态轮椅的设计 被引量：3

6

作者 苏宏伦 王思锴 +2 位作者 胡湘宇 苏鹏 樊瑜波 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2020年第10期1204-1208,共5页

目的设计一种多姿态轮椅,以满足下肢功能障碍者的多种使用需求。方法针对现有多姿态轮椅结构笨重、驱动冗余等缺点,基于双平行四边形机构,提出一种简单、可靠的多姿态轮椅机构形式。旋转驱动正反转驱动双平行四边形机构带动轮椅各部分运... 目的设计一种多姿态轮椅,以满足下肢功能障碍者的多种使用需求。方法针对现有多姿态轮椅结构笨重、驱动冗余等缺点,基于双平行四边形机构,提出一种简单、可靠的多姿态轮椅机构形式。旋转驱动正反转驱动双平行四边形机构带动轮椅各部分运动,实现三姿态变换,其中,椅背和腿托耦合运动实现坐姿与仰卧姿态的变换,椅座和椅背耦合运动实现坐姿与站立姿态的变换。对轮椅进行基于均布载荷的力学分析,计算旋转力矩。结果从坐姿变换为仰卧姿态时,驱动力矩随着转动角度的增大而增大,并达到一个峰值;从坐姿变换为站立姿态时,驱动力矩随着转动角度增大而逐渐减小。在Adams软件中进行动力学仿真验证,计算结果与仿真结果基本一致。结论该轮椅机构有助于实现多姿态轮椅的轻量化设计,满足智能多功能轮椅的设计需求。 展开更多

关键词 双平行四边形机构 轮椅 多姿态 旋转驱动 轻量化

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平行四边形机构的特殊位置≠“死点” 被引量：1

7

作者 胡建军 《职业技术教育》 北大核心 1994年第8期36-36,共1页

第二汽车制造厂教育委员会编的中等职业技术学校试用教材《机械基础知识》(高等教育出版社,1991年)P204在讲解双曲柄机构的内容时,认为双曲柄机构中的平行四边形机构有两个死点应置(各构件位于一条直线上)。而严家杰主编的《机械原理》... 第二汽车制造厂教育委员会编的中等职业技术学校试用教材《机械基础知识》(高等教育出版社,1991年)P204在讲解双曲柄机构的内容时,认为双曲柄机构中的平行四边形机构有两个死点应置(各构件位于一条直线上)。而严家杰主编的《机械原理》(同济大学出版社,1987年)P122在介绍"死点"时明确指出:"在双曲柄机构中,由于没有作往复运动的构件,机构没有极限位置,故无死点。" 展开更多

关键词 平行四边形机构 双曲柄机构 机械基础知识 极限位置 第二汽车制造厂 往复运动 主动件 严家杰 试用教材 高等教育出版社

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基于平行四边形机构的牵引式土壤修复装置设计

8

作者 潘四普 达雨轩 +1 位作者 余靖涵 吴伟吉 《南方农机》 2023年第20期14-16,37,共4页

【目的】现有土壤修复装置以固定式修复为主、自走式修复为辅,固定式修复装置需要在某一固定地点作业,待修复完成后才可转移至下一地点,因此修复效率低。【方法】课题组提出了一种基于平行四边形机构的牵引式土壤修复装置,由偏心盘、连... 【目的】现有土壤修复装置以固定式修复为主、自走式修复为辅,固定式修复装置需要在某一固定地点作业,待修复完成后才可转移至下一地点,因此修复效率低。【方法】课题组提出了一种基于平行四边形机构的牵引式土壤修复装置,由偏心盘、连接板、驱动盘和定位盘构成平行四边形机构,牵引机构提供前进动力。同时分析了该装置总体设计及关键部件设计,包括输送系统、偏心系统、注射系统、常开轴系统、常闭轴系统等,并阐述了该修复装置工作过程。【结果】在常开轴系统和常闭轴系统的配合工作下,该修复装置在牵引前进的同时,注射针始终与地面保持垂直,修复药液间歇式被注入土壤中。【结论】该装置既保证了修复作业效率,又避免了注射针入土时承受弯矩而影响使用寿命,应用前景广阔。 展开更多

关键词 土壤修复 平行四边形机构 常开轴系统 常闭轴系统

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平行四边形机构在农用车设计中的应用

9

作者 张守海 郑洪波 《农业装备与车辆工程》 2005年第9期41-42,共2页

根据平行四边形四杆机构的运动原理,对农用车运动机构进行分析,确定最佳设计方案。

关键词 平行四边形机构 农用车 应用

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平行四边形环链机构构形 被引量：2

10

作者 王戴薇 罗尧治 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期812-817,共6页

为了利用已知机构形式拓宽建筑可变结构的设计思路,平行四边形环链机构被作为一类结构式机构进行几何构造形式的分析与衍化拓展.对2类平行四边形环链机构即旋板机构与双链形连杆机构从杆件几何连接形式上作对比分析,结果表明每一种旋板... 为了利用已知机构形式拓宽建筑可变结构的设计思路,平行四边形环链机构被作为一类结构式机构进行几何构造形式的分析与衍化拓展.对2类平行四边形环链机构即旋板机构与双链形连杆机构从杆件几何连接形式上作对比分析,结果表明每一种旋板机构都可以对应一种双链形连杆机构,结果指出双链形连杆机构亦可设计成绕定点转动开启的板式结构;用欧氏几何分析方法解析平行四边形开链的运动机理,推得平行四边形环链机构共有的运动特性与可动条件;分析You和Wohlhart机构拓展思路所存在的问题,提出广义可折叠杆系结构(FBS)径向拓展和环向拓展2种拓展方法. 展开更多

关键词 平行四边形环链机构 双链形连杆机构 旋板结构 可变结构 运动机理 拓展构形

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一种管道机器人爬行机构的工作原理 被引量：12

11

作者 郭瑞杰 李杰 +1 位作者 王忠 杨启坤 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第11期26-30,共5页

提出了一种管道机器人爬行机构,以西气东输的管道参数为背景,对连杆机构在管道爬行的原理进行了详细的阐述。该爬行机构以简单的曲柄滑块机构和平行四边形机构为基础,经过简单的变异、组合,实现了机构在管道中的前行和换向,并具有很好... 提出了一种管道机器人爬行机构,以西气东输的管道参数为背景,对连杆机构在管道爬行的原理进行了详细的阐述。该爬行机构以简单的曲柄滑块机构和平行四边形机构为基础,经过简单的变异、组合,实现了机构在管道中的前行和换向,并具有很好的自锁和变径功能。结果表明,该机构具有很好的应用前景。 展开更多

关键词 爬行 连杆机构 管道机器人 平行四边形机构 双曲柄滑块机构

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液压驱动滚动并联机构运动可行性与仿真分析 被引量：3

12

作者 沈海阔 黄齐来 +2 位作者 丁万 仝龙飞 姚燕安 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1906-1915,共10页

提出一种新型三自由度液压驱动滚动并联机构。各条支链采用液压缸驱动的反平行四边形机构,通过支链的伸缩比放大作用实现并联机构整体的大变形,并利用液压系统响应快速、输出力强的特点,保证并联机构的移动灵活性与大负载能力。描述该... 提出一种新型三自由度液压驱动滚动并联机构。各条支链采用液压缸驱动的反平行四边形机构,通过支链的伸缩比放大作用实现并联机构整体的大变形,并利用液压系统响应快速、输出力强的特点,保证并联机构的移动灵活性与大负载能力。描述该并联机构的组成、特定条件下的奇异位型以及1个翻滚步态周期的5种地面支撑状态与给定机构参数下液压杆伸缩的可行域。对并联机构在5种地面支撑状态的运动可行性与可行域以及基于ADAMSTM对翻滚过程的动力学仿真进行分析。研究结果表明:该机构实现了翻滚运动,同时得到了运动过程中液压缸的位移、伸缩速度与受力数据,可为实验样机设计与构型优化提供参考。 展开更多

关键词 液压驱动 反平行四边形机构 滚动并联机构 运动可行性分析 动力学仿真

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新型多单元串联巡检机器人机构研究与设计 被引量：3

13

作者 房立金 陶广宏 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1173-1178,共6页

针对超高压输电线路巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型多单元串联的巡检机器人机构,每个单元由两个串联的平行四边形机构组成.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,规划出机器人的4种典型越障模式,给出机... 针对超高压输电线路巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型多单元串联的巡检机器人机构,每个单元由两个串联的平行四边形机构组成.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,规划出机器人的4种典型越障模式,给出机器人的主要结构设计参数,分析了典型越障模式下机器人手臂的工作空间.分析结果表明,该机构具备跨越500 kV输电线路上典型障碍的能力,多单元串联的巡检机器人机构能够满足爬坡和转向条件下的越障运动需求. 展开更多

关键词 巡检机器人 平行四边形机构 多单元串联机构 越障 工作空间

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煤气管道机器人管径适应调整机构分析 被引量：13

14

作者 张云伟 颜国正 +1 位作者 丁国清 徐小云 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期950-954,959,共6页

提出了一种基于平行四边形轮腿机构、采用丝杠螺母调节方式的煤气管道检测机器人管径适应调整机构,介绍了该机构的工作原理;围绕机器人牵引能力的改善,对其工作过程中相关力学特性建立了数学模型,并进行了实验测试和验证,结果表明理论... 提出了一种基于平行四边形轮腿机构、采用丝杠螺母调节方式的煤气管道检测机器人管径适应调整机构,介绍了该机构的工作原理;围绕机器人牵引能力的改善,对其工作过程中相关力学特性建立了数学模型,并进行了实验测试和验证,结果表明理论分析是正确的.该管径适应调整机构具有结构简单、管径适应范围大的特点. 展开更多

关键词 机器人 煤气管道检测机器人 牵引性能 平行四边形轮腿机构 丝杠螺母

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烟草包装无油蜘蛛手死点规避方法与运动特性分析

15

作者 杨国祥 张凌 +2 位作者 赵坚 赵隆涛 周长江 《包装工程》 北大核心 2025年第15期230-237,共8页

目的针对传统烟草包装机械中的蜘蛛手行星轮系存在润滑剂更换困难、污染烟支风险大的突出问题,开展新型无油蜘蛛手传动原理及其运动特性研究。方法通过构建无油蜘蛛手分散驱动的平行四边形机构联动模型,分析抓烟与交烟动作特征,研究机... 目的针对传统烟草包装机械中的蜘蛛手行星轮系存在润滑剂更换困难、污染烟支风险大的突出问题,开展新型无油蜘蛛手传动原理及其运动特性研究。方法通过构建无油蜘蛛手分散驱动的平行四边形机构联动模型,分析抓烟与交烟动作特征,研究机构死点成因及其规避方法。理论分析与模拟仿真相结合,探究不同生产速度下无油蜘蛛手吸爪的运动规律。结果平行四边形机构联动模型通过机构错位排列,可有效保证蜘蛛手运动的连续性;空心轮轴与传动轮轴传动比为2,无油蜘蛛手吸爪在抓烟-交烟过程中可保持水平;吸爪速度随烟支生产速度增大而增大,抓烟位置吸爪与烟支速差减小有利于柔性交烟;实验测试表明,无油蜘蛛手的实际运动轨迹与理论轨迹高度一致,两者之间的最大绝对误差为2.67 mm,传动方案的优化并未对蜘蛛手的运动轨迹产生显著影响。结论新型传动方案有助于提升烟支生产质量,可以为烟草包装机械的新型蜘蛛手烟支交接系统改进设计和绿色生产提供了重要的技术支撑。 展开更多

关键词 无油蜘蛛手 平行四边形联动机构 烟支交接 死点规避

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立式加工中心直接换刀送进铰链四杆机构研究 被引量：1

16

作者 张家驷 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2006年第6期16-19,共4页

对直接换刀送进铰链四杆机构进行结构和运动分析.指出它是等边平行四边形铰链四杆机构,连杆及其固定其上的刀库组件作平移,连杆上速度处处相等,刀库换刀点的速度和推力取决于驱动主动件的气缸结构、面积、流量、气压等参数和构件位置;... 对直接换刀送进铰链四杆机构进行结构和运动分析.指出它是等边平行四边形铰链四杆机构,连杆及其固定其上的刀库组件作平移,连杆上速度处处相等,刀库换刀点的速度和推力取决于驱动主动件的气缸结构、面积、流量、气压等参数和构件位置;设置缓冲气缸和合理调整缓冲器可以减小冲击、缩短换刀时间和克服运动部件惯量大的缺点.通过位置分析,得知连杆上刀库回转中心的轨迹,刀库最大外径的包络就是整个机构运动所占的空间,相应也给出了加工范围.由于四杆长度相等,所以杆件（或毛坯）和铰链等零件通用性好.还可根据用户需要设计成左右刀库,刀具数量可达32～42把. 展开更多

关键词 等边平行四边形铰链机构 换刀速度 缓冲气缸 左右刀库

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轮对几何参数及缺陷激光自动测量方法 被引量：9

17

作者 冯其波 崔建英 +3 位作者 刘依真 陈士谦 杨前 杨志强 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期23-26,共4页

提出一种新的轮对几何参数及缺陷测量原理,在测量机构上部安装5套平行四边形机构和多个激光位移传感器,采用通过式测量方式,在轮对行走时实现对轮对踏面任意点直径、轮缘厚度、踏面磨耗及擦伤、轮辋厚等几何参数的自动测量,改变现有需... 提出一种新的轮对几何参数及缺陷测量原理,在测量机构上部安装5套平行四边形机构和多个激光位移传感器,采用通过式测量方式,在轮对行走时实现对轮对踏面任意点直径、轮缘厚度、踏面磨耗及擦伤、轮辋厚等几何参数的自动测量,改变现有需要测量平台和轮对支撑与旋转机构的测量技术。介绍测量系统误差自动修正方法,提供了测量系统在现场安装试验结果。 展开更多

关键词 轮对 测量 平行四边形机构 激光位移传感器 测试

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油/气管道检测机器人 被引量：18

18

作者 徐小云 颜国正 闫小雪 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第11期1653-1656,共4页

在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人.机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠... 在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人.机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠丝杠螺母副和压力传感器使3组驱动轮始终以稳定的正压力紧贴在管道内壁,使机器人具有充裕并且稳定的牵引力.该机器人机构紧凑,工作可靠,适用于管径为 400～650mm的管道. 展开更多

关键词 管道机器人 平行四边形机构 管道检测

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一种新型隔震器的研制 被引量：3

19

作者 张克猛 范晓军 黄幼玲 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期70-73,93,共5页

以平行四边形机构作为基本构架 ,采用滑动摩擦作为阻尼 ,研制出了集隔震、防风与复位功能为一体的滚摆式隔震器 ,并建立了隔震器的力学模型和控制方程 .数值计算和实验测量的结果表明 :对具有破坏性的地震 ,安装该隔震器后的低层建筑物... 以平行四边形机构作为基本构架 ,采用滑动摩擦作为阻尼 ,研制出了集隔震、防风与复位功能为一体的滚摆式隔震器 ,并建立了隔震器的力学模型和控制方程 .数值计算和实验测量的结果表明 :对具有破坏性的地震 ,安装该隔震器后的低层建筑物可削减地震动加速度达 80 %以上 .由分析比较可见 ,数值计算和实验测量结果具有很好的一致性 .由于弹簧刚度系数的取值直接影响到滑动摩擦力的大小 ,故必须对其进行优化设计 ,方可获得最佳的减震效果 .所编制的计算程序可用来指导该类隔震器的研制和产品开发 . 展开更多

关键词 滚摆式隔震器 数值分析 实验研究 平行四边形机构 建筑结构 力学模型 控制方程

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恒定轮距的多连杆式独立悬挂系统设计 被引量：2

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作者 李荣华 杨景山 +1 位作者 郑宇锋 周唯 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期148-156,共9页

为解决全方位轮式移动机器人搭载传统悬挂装置越障行驶时,轮距变化和轮毂中心面侧倾导致机器人运动控制难度大等问题,设计了一款由平行四边形机构、偏置曲柄滑块机构和摆动摇杆机构组成的多连杆式悬挂装置。通过ADAMS软件进行了不同地... 为解决全方位轮式移动机器人搭载传统悬挂装置越障行驶时,轮距变化和轮毂中心面侧倾导致机器人运动控制难度大等问题,设计了一款由平行四边形机构、偏置曲柄滑块机构和摆动摇杆机构组成的多连杆式悬挂装置。通过ADAMS软件进行了不同地形环境的动力学仿真分析与优化设计,确定了最佳连杆结构参数。实物样机试验表明,机器人越障行驶过程中的操控性能以及轮子着地性与运动精度得到提高。 展开更多

关键词 恒定轮距 独立悬挂 平行四边形机构 全方位移动 轮式移动机器人

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