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关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真
被引量：
16
1
作者
李爱成
唐火红
+1 位作者
冯宝林
李露
《机械设计》
CSCD
北大核心
2013年第10期16-20,共5页
针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解;采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的...
针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解;采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的动力学方程,利用MATLAB计算出驱动力矩;将模型导入ADAMS软件中,对该机构进行动力学仿真;通过仿真结果与理论计算值的对比,验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效的依据。
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关键词
关节式
平行四边形原理
运动学分析
动力学仿真
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职称材料
题名
关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真
被引量：
16
1
作者
李爱成
唐火红
冯宝林
李露
机构
合肥工业大学机械与汽车工程学院
中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2013年第10期16-20,共5页
基金
安徽省自然科学基金资助项目(11040606M108)
中国科学院新兴战略产业资助项目
中国科学院院长基金火花资助项目
文摘
针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解;采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的动力学方程,利用MATLAB计算出驱动力矩;将模型导入ADAMS软件中,对该机构进行动力学仿真;通过仿真结果与理论计算值的对比,验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效的依据。
关键词
关节式
平行四边形原理
运动学分析
动力学仿真
Keywords
joint type
parallelogram principle
kinematics a-nalysis
dynamics simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113.22 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真
李爱成
唐火红
冯宝林
李露
《机械设计》
CSCD
北大核心
2013
16
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