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基于井下移动机器人双目视觉空间点坐标计算方法
1
作者
陈学惠
贾瑞清
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2011年第6期801-805,共5页
为了解决基于移动机器人双目视觉井下环境三维重建中关键的空间点的重建问题,采用模拟数据实验方法和实际双目系统采集的实际场景图像数据的实验方法,研究了平行双目视觉系统的成像规律,提出了对双目视觉系统采集的图像对进行平行极线...
为了解决基于移动机器人双目视觉井下环境三维重建中关键的空间点的重建问题,采用模拟数据实验方法和实际双目系统采集的实际场景图像数据的实验方法,研究了平行双目视觉系统的成像规律,提出了对双目视觉系统采集的图像对进行平行极线约束的校正方法以及由两幅图像对应点计算图像上的像点所表示的场景空间点的空间坐标,从而实现空间点的重建。研究结果表明:该方法对井下巷道的视觉测量、三维数据获取以及井下巷道环境的三维重建具有一定的参考价值和指导意义。
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关键词
摄像机成像模型
立体
视觉
平行双目立体视觉
摄像机投影矩阵
基线
对极几何
视差
极线校正
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职称材料
题名
基于井下移动机器人双目视觉空间点坐标计算方法
1
作者
陈学惠
贾瑞清
机构
中国矿业大学机电学院
中国传媒大学信息工程学院
出处
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2011年第6期801-805,共5页
基金
教育部科技重点基金资助项目(108134)
文摘
为了解决基于移动机器人双目视觉井下环境三维重建中关键的空间点的重建问题,采用模拟数据实验方法和实际双目系统采集的实际场景图像数据的实验方法,研究了平行双目视觉系统的成像规律,提出了对双目视觉系统采集的图像对进行平行极线约束的校正方法以及由两幅图像对应点计算图像上的像点所表示的场景空间点的空间坐标,从而实现空间点的重建。研究结果表明:该方法对井下巷道的视觉测量、三维数据获取以及井下巷道环境的三维重建具有一定的参考价值和指导意义。
关键词
摄像机成像模型
立体
视觉
平行双目立体视觉
摄像机投影矩阵
基线
对极几何
视差
极线校正
Keywords
Stereo vision
camera imaging model
parallel binocular stereo vision
camera projection matrix
baseline
epipolar geometry
disparity
epipolar lines rectify
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于井下移动机器人双目视觉空间点坐标计算方法
陈学惠
贾瑞清
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2011
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