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小型无人飞行器的GNSS/INS紧组合观测模型算法
1
作者
申红雪
丁国强
《长春工业大学学报》
CAS
2022年第1期35-46,共12页
采用非线性稳定性理论,针对小型无人飞行器(Small UAV)导航制导控制问题,基于GNSS/INS紧组合框架,研究一种新型的姿态观测器级联平移运动观测器模型算法。利用IMU中的陀螺仪、加速度计和磁力计的非平行观测矢量设计UAV的四元数姿态观测...
采用非线性稳定性理论,针对小型无人飞行器(Small UAV)导航制导控制问题,基于GNSS/INS紧组合框架,研究一种新型的姿态观测器级联平移运动观测器模型算法。利用IMU中的陀螺仪、加速度计和磁力计的非平行观测矢量设计UAV的四元数姿态观测器模型的注入项算子。并利用GNSS广播星历数据开展伪距\伪距率观测方程设计。采用模糊度计算方法构造UAV扩展平移运动观测器模型,用Riccati求解计算系统噪声误差方差矩阵。由小型UAV实验平台测试,模型算法计算量降低23.6%。
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关键词
GNSS/INS紧组合
姿态
观测器
平移运动观测器
模糊度计算
RICCATI方程
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职称材料
题名
小型无人飞行器的GNSS/INS紧组合观测模型算法
1
作者
申红雪
丁国强
机构
郑州轻工业大学软件学院
郑州轻工业大学电气信息工程学院
出处
《长春工业大学学报》
CAS
2022年第1期35-46,共12页
基金
河南省科技攻关项目(192102310185)
河南省教育厅重点研发计划项目(22A120010)。
文摘
采用非线性稳定性理论,针对小型无人飞行器(Small UAV)导航制导控制问题,基于GNSS/INS紧组合框架,研究一种新型的姿态观测器级联平移运动观测器模型算法。利用IMU中的陀螺仪、加速度计和磁力计的非平行观测矢量设计UAV的四元数姿态观测器模型的注入项算子。并利用GNSS广播星历数据开展伪距\伪距率观测方程设计。采用模糊度计算方法构造UAV扩展平移运动观测器模型,用Riccati求解计算系统噪声误差方差矩阵。由小型UAV实验平台测试,模型算法计算量降低23.6%。
关键词
GNSS/INS紧组合
姿态
观测器
平移运动观测器
模糊度计算
RICCATI方程
Keywords
tightly-coupled integrated of GNSS/INS
attitude observer
translation motion observer
integer ambiguities computation method
Riccati equation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
小型无人飞行器的GNSS/INS紧组合观测模型算法
申红雪
丁国强
《长春工业大学学报》
CAS
2022
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