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题名平滑ARA~*算法在智能车辆路径规划的应用
被引量：9
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作者
赵鑫
胡广地
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机构
西南交通大学机械工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017年第8期1272-1275,共4页
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基金
四川省科技计划项目(2016GZ0026)
西南交通大学研究生创新实验实践项目(YC201502109)资助
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文摘
A~*算法是一种经典的启发式搜索算法,广泛应用于智能车辆的路径规划问题。但A~*算法效率低,不具有实时性。针对A~*算法的缺点,改进得到一种高效、实时的路径搜索算法ARA~*,ARA~*算法首先在一个松弛的约束条件下快速搜索到一条次优路径;然后在规划时间内逐渐加强约束条件,利用已搜索过的节点信息连续改进次优解,直到找到最优解或规划时间结束。其次,针对ARA~*算法得到的路径存在折线多、转折次数多等问题,对ARA~*算法得到的路径进行基于关键点的平滑处理。给出了平滑ARA~*算法流程,分析对比了各自的特点,通过栅格地图路径规划的MATLAB仿真结果验证了理论分析,同时仿真结果也说明平滑ARA~*算法的高效性、实时性。
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关键词
路径规划
A^＊算法
平滑ARA^＊算法
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Keywords
path planning
A^＊ algorithm
smoothing ARA ^＊ algorithm
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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