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题名H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑控制
被引量：3
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作者
方馨
王丽梅
张康
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期101-111,共11页
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基金
国家自然科学基金(51875366)。
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文摘
针对直线电机驱动H型平台中的直驱伺服系统易受负载扰动和机械耦合等因素影响的问题,提出一种H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑位置控制方法。首先,研究建立以动子位置和速度为状态变量的含有机械耦合特性的直驱伺服系统离散数学模型;然后,设计离散积分滑模位置控制器,以减小外部扰动对系统影响,提高系统跟踪精度;同时,为削弱控制律中符号函数引起的抖振现象,设计一种平滑饱和函数代替传统符号函数,并通过仿真给出饱和函数曲线,定量分析证明平滑饱和函数的优越性。最后对该方法进行仿真与实验验证,并给出控制系统关键部件的实现方案,结果表明所提方法不仅提高了系统位置跟踪精度,削弱抖振程度,而且能够增强系统对负载扰动的鲁棒性。
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关键词
H型平台
直线电机驱动伺服系统
离散积分滑模控制
平滑饱和函数
抖振
机械耦合
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Keywords
H-type platform
linear motor drive servo system
discrete-time integral sliding mode control
smooth saturation function
chattering
mechanical coupling
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分类号
TM351
[电气工程—电机]
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