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题名基于平滑蚁群算法的机器人路径规划
被引量：24
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作者
王红君
徐军
赵辉
岳有军
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机构
天津理工大学天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室
天津农学院工程技术学院
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出处
《燕山大学学报》
CAS
北大核心
2017年第3期278-282,共5页
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基金
天津市科技计划项目(15ZXZNGX00290)
天津市农业科技成果转化与推广项目(201203060
201303080)
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文摘
在栅格环境下利用蚁群算法规划出来的移动机器人路径存在转弯次数多,累计转折角大等问题。针对这些问题,提出了平滑蚁群算法。平滑蚁群算法是在蚁群算法规划出来的最优路径的基础上,将当前节点与其它不在同一条直线上的节点依次连线,如果新的连接线不穿越障碍物,则将当前连接线作为新路径代替原来路径,并删除中间节点,否则对当前路径不作任何修改。仿真结果表明,平滑蚁群算法能够在不同栅格规模和障碍物覆盖率不同的情况下,有效降低路径长度,减少转折次数和累计转折角度,并且路经规划结果优于免疫遗传算法和势场蚁群算法的路径规划结果。
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关键词
移动机器人
路径规划
平滑蚁群算法
障碍物
栅格地图
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Keywords
mobile robot
path planning
smoothing ant algorithm
obstacles
grid map
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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