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基于变分贝叶斯的容积平滑变结构滤波 被引量：2
1
作者 张磊 郭健 +1 位作者 钱晨 陈庆伟 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期255-260,共6页
为了减小建模误差和未知量测噪声特性对非线性状态估计的影响,该文提出了1种新的容积平滑变结构滤波算法。融合了非线性容积变换规则,可避免线性化误差。利用滑模变结构思想计算最优平滑边界层,约束建模误差的影响。利用变分贝叶斯实时... 为了减小建模误差和未知量测噪声特性对非线性状态估计的影响,该文提出了1种新的容积平滑变结构滤波算法。融合了非线性容积变换规则,可避免线性化误差。利用滑模变结构思想计算最优平滑边界层,约束建模误差的影响。利用变分贝叶斯实时估计动态系统的量测噪声特性,有助于优化平滑边界层的阈值。仿真结果表明,相比传统非线性滤波算法,该文算法精度可提高28.5%,具有更好的滤波性能。 展开更多
关键词 变分贝叶斯 平滑变结构滤波 非线性状态估计 容积变换
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基于容积变换的平滑变结构滤波及应用 被引量：7
2
作者 林孝工 焦玉召 +2 位作者 李恒 梁坤 聂君 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期159-164,共6页
针对非线性系统状态估计中,平滑变结构滤波(smoothing variable structure filter,SVSF)算法要求系统是连续可微的且需要计算系统Jacoby矩阵的问题,提出了基于球面径向基容积规则的平滑变结构滤波(cubature-smoothing variable structur... 针对非线性系统状态估计中,平滑变结构滤波(smoothing variable structure filter,SVSF)算法要求系统是连续可微的且需要计算系统Jacoby矩阵的问题,提出了基于球面径向基容积规则的平滑变结构滤波(cubature-smoothing variable structure filter,C-SVSF)算法,该算法避免了对非线性系统Jacoby矩阵的计算;同时受计算机计算字长的限制,算法会有一定的舍入误差,误差的积累有时会导致协方差矩阵失去非负定性和对称性,从而使得滤波计算发散。因而进一步提出了C-SVSF的平方根形式,即平方根容积平滑变结构滤波算法。最后在动力定位船状态估计仿真实验中,说明了算法的有效性。 展开更多
关键词 动力定位船舶 状态估计 容积卡尔曼滤波 平滑变结构滤波
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平滑变结构滤波在航天器组合导航中的应用 被引量：6
3
作者 施常勇 张丽敏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期478-482,共5页
针对系统模型不准确或噪声无法建模等导致的组合导航精度下降问题,在闭环间接滤波方案中引入一种基于变结构和滑模控制概念的平滑变结构滤波器(SVSF),该滤波器对于建模的不确定性和给定上限但无法建模的扰动噪声具有较好的稳定性和鲁棒... 针对系统模型不准确或噪声无法建模等导致的组合导航精度下降问题,在闭环间接滤波方案中引入一种基于变结构和滑模控制概念的平滑变结构滤波器(SVSF),该滤波器对于建模的不确定性和给定上限但无法建模的扰动噪声具有较好的稳定性和鲁棒性。将提出的方案应用于航天器SINS/GNSS组合导航系统中,进行仿真验证,并与EKF滤波器进行比较。仿真结果表明:SVSF尽管不是"最优"滤波器,但其精度与EKF相当,可实现位置精度优于10 m,速度精度优于0.01 m/s;在模型误差与测量误差增大和系统突变等情况下,其较EKF更加具有抗干扰能力,可提高导航系统的鲁棒性和稳定性。 展开更多
关键词 平滑变结构滤波器 组合导航 鲁棒性 航天器
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模型不确定和噪声互相关下的分布式容积平滑变结构融合算法
4
作者 焦玉召 牛健雄 +4 位作者 赵红梅 娄泰山 赵良玉 丁国强 孔汉 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第10期1999-2009,共11页
针对模型参数不确定和噪声互相关下的多传感器非线性系统状态估计问题,本文首先提出一种新的模型不确定和噪声互相关下的容积平滑变结构滤波算法.其次,针对多传感器系统,推导了噪声互相关下,任意局部估计器之间互协方差的通用计算框架,... 针对模型参数不确定和噪声互相关下的多传感器非线性系统状态估计问题,本文首先提出一种新的模型不确定和噪声互相关下的容积平滑变结构滤波算法.其次,针对多传感器系统,推导了噪声互相关下,任意局部估计器之间互协方差的通用计算框架,并利用容积规则计算互协方差中的非线性积分.然后,针对模型参数不确定和噪声互相关下的多传感器非线性系统,提出了基于矩阵加权的分布式容积平滑变结构融合算法.最后,仿真实验结果表明,本文所提算法能够有效克服模型不确定和互相关噪声的影响,具有更高的状态估计精度. 展开更多
关键词 平滑变结构滤波 模型参数不确定 互相关噪声 分布式融合 系统辨识与建模
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基于平滑变结构-卡尔曼滤波的MIMU/BDS组合导航技术 被引量：3
5
作者 李灿 沈强 +2 位作者 秦伟伟 段志强 汪立新 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2021年第3期51-58,共8页
为了提高模型不准确、大扰动等情况下MIMU/BDS组合导航精度,提出了平滑变结构-卡尔曼组合滤波的信息融合方法。介绍了坐标转换方法,建立了组合导航系统的状态空间方程和观测方程。为了防止老旧观测数据引起算法发散,在卡尔曼滤波算法中... 为了提高模型不准确、大扰动等情况下MIMU/BDS组合导航精度,提出了平滑变结构-卡尔曼组合滤波的信息融合方法。介绍了坐标转换方法,建立了组合导航系统的状态空间方程和观测方程。为了防止老旧观测数据引起算法发散,在卡尔曼滤波算法中融入随残差自适应变化的渐消因子,从而构造了自适应卡尔曼滤波算法。将卡尔曼滤波的精度优势与平滑变结构滤波的鲁棒性优势融合,提出了平滑变结构-卡尔曼组合滤波算法。经仿真验证,在模型不准确、大扰动等情况下,组合算法的位置融合误差和速度融合误差均小于卡尔曼滤波和自适应卡尔曼滤波算法;经跑车试验验证,在卫星遮挡情况下,组合导航系统的位置融合精度和速度融合精度仍然较高,实现了卫星可观数量不足情况下的精确导航。 展开更多
关键词 MIMU/BDS组合导航 模型不准确 自适应渐消因子 平滑变结构滤波 组合滤波算法
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基于平滑变结构-卡尔曼滤波的目标定位方法 被引量：2
6
作者 许剑锟 金国栋 +2 位作者 谭力宁 许剑锋 薛远亮 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第3期6-10,52,共6页
针对测向交叉目标定位中量测方程非线性、实际噪声难以精确建模问题,构建了测向交叉目标定位滤波方程,提出了基于切换增益策略的平滑变结构-卡尔曼的组合滤波算法。在此基础上,利用残差自适应算法进一步改进了组合滤波的精度,有效提高... 针对测向交叉目标定位中量测方程非线性、实际噪声难以精确建模问题,构建了测向交叉目标定位滤波方程,提出了基于切换增益策略的平滑变结构-卡尔曼的组合滤波算法。在此基础上,利用残差自适应算法进一步改进了组合滤波的精度,有效提高了大扰动、噪声不确定等情况下目标定位的精度和算法鲁棒性。仿真实验中,组合滤波算法在大扰动情况下,定位精度高于无迹卡尔曼和自适应迭代无迹卡尔曼滤波算法;在噪声非高斯分布的情况下,无迹卡尔曼和自适应迭代无迹卡尔曼滤波算法呈现发散趋势,而组合滤波算法依然能稳定收敛。 展开更多
关键词 无人机 目标定位 卡尔曼滤波 残差自适应算法 平滑变结构滤波
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基于变结构ESKF的航姿参考系统噪声处理方法 被引量：3
7
作者 赵广营 黄卫华 +1 位作者 章政 梅宇恒 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期112-121,共10页
针对航姿参考系统(AHRS)易受到环境与传感器自身噪声干扰,导致姿态估计精度下降的问题,提出了一种基于变结构误差状态卡尔曼滤波(VS-ESKF)的噪声数据处理方法。首先,通过分析AHRS传感器观测数据与新息序列统计特征,设计了基于加速度范... 针对航姿参考系统(AHRS)易受到环境与传感器自身噪声干扰,导致姿态估计精度下降的问题,提出了一种基于变结构误差状态卡尔曼滤波(VS-ESKF)的噪声数据处理方法。首先,通过分析AHRS传感器观测数据与新息序列统计特征,设计了基于加速度范数与遗忘序贯概率比检验(F-SPRT)的方法,分别检测加速度计与陀螺仪的噪声数据。其次,基于噪声检测结果,将平滑变结构滤波(SVSF)策略引入到误差状态卡尔曼滤波(ESKF),以提高ESKF对噪声模型不确定性的处理能力。然后,结合磁场强度与磁倾角参数特征,利用马氏距离法评估磁干扰并实时调整磁力计补偿权重,获取准确的AHRS修正数据。最后,基于自主搭建独轮机器人平台进行实验验证,结果表明所设计的VS-ESKF算法可以及时、准确地检测AHRS噪声数据,并有效地抑制噪声干扰,相比于ESKF算法,对横滚角、俯仰角和偏航角的估计精度分别提升了31.05%、32.32%和40.07%,提高了姿态估计的准确性和稳定性。 展开更多
关键词 航姿参考系统 噪声检测 误差状态卡尔曼滤波 平滑变结构滤波
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基于模型预测静态规划的高速多体船减纵摇控制 被引量：2
8
作者 张军 仲铭杰 +1 位作者 杨一帆 温昊 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第10期152-156,共5页
为解决在海浪扰动下高速多体船的垂向稳定性变差问题,提出一种基于模型预测静态规划的减纵摇控制方法。考虑高速多体船模型不确定性、海浪噪声不符合高斯白噪声分布特点,根据噪声信息和误差信息设计平滑变结构滤波器,在线估计多体船的... 为解决在海浪扰动下高速多体船的垂向稳定性变差问题,提出一种基于模型预测静态规划的减纵摇控制方法。考虑高速多体船模型不确定性、海浪噪声不符合高斯白噪声分布特点,根据噪声信息和误差信息设计平滑变结构滤波器,在线估计多体船的升沉速度、纵摇角速度,并将其引入到减摇控制中。在此基础上,基于模型预测静态规划提出多体船的减摇控制,采用终端偏差修正的求解方式,迭代更新控制输入,降低计算复杂度。最后,仿真实验表明了所提方法能有效抑制过大的升沉和纵摇运动幅度,以及减摇控制计算负荷小的优越性。 展开更多
关键词 高速多体船 减纵摇控制 平滑变结构滤波器 模型预测静态规划
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基于GPS/偏振/地磁信息的SINS AUKF-ASVSF空中对准方法 被引量：4
9
作者 曹松银 季辰一 高红莲 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期1181-1188,共8页
针对SINS/GPS/偏振/地磁组合导航系统对准期间滤波精度与鲁棒性不足的问题,提出了一种基于自适应无迹卡尔曼滤波-平滑变结构滤波器(AUKF-ASVSF)的空中对准方法。首先,建立SINS/GPS/偏振/地磁组合导航系统的误差模型,利用GPS、偏振光、... 针对SINS/GPS/偏振/地磁组合导航系统对准期间滤波精度与鲁棒性不足的问题,提出了一种基于自适应无迹卡尔曼滤波-平滑变结构滤波器(AUKF-ASVSF)的空中对准方法。首先,建立SINS/GPS/偏振/地磁组合导航系统的误差模型,利用GPS、偏振光、地磁场信息提高SINS对准精度。其次,基于新息序列自适应地调整SVSF算法中平滑边界层的宽度和UKF算法中的量测噪声协方差矩阵。最后,根据平滑边界层的宽度大小计算自适应AUKF-ASVSF滤波器的增益。仿真结果表明,当系统受到外界干扰时,AUKF-ASVSF比UKF和自适应UKF的抗干扰能力和鲁棒性更强;在系统量测噪声未知的情况下,AUKF-ASVSF比UKF-SVSF的滤波性能更好,其失准角的对准时间减少了25.9%,对准精度提高了11.2%。 展开更多
关键词 组合导航 空中对准 无迹卡尔曼滤波 平滑变结构滤波 惯性导航系统
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