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平方根采样点卡尔曼滤波在磷酸铁锂电池组荷电状态估算中的应用 被引量:27
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作者 张金龙 佟微 +1 位作者 漆汉宏 张纯江 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期6246-6253,共8页
荷电状态(state of charge,SOC)估算技术是锂电池管理系统中最重要的功能之一。针对磷酸铁锂电池组展开研究,以准确估计电池组中各单体荷电状态为目的,首先采用一阶戴维南(Thevenin)模型结合安时法建立综合电池模型;采用一种平方根采样... 荷电状态(state of charge,SOC)估算技术是锂电池管理系统中最重要的功能之一。针对磷酸铁锂电池组展开研究,以准确估计电池组中各单体荷电状态为目的,首先采用一阶戴维南(Thevenin)模型结合安时法建立综合电池模型;采用一种平方根采样点卡尔曼滤波(square root sigma point Kalman filter,SRSPKF)方法,配合在线递推最小二乘(recursive least square,RLS)算法,同时实现对电池等效模型参数的辨识以及对电池荷电状态的估算。理论上讲,SRSPKF算法使系统状态直接以其方差的平方根形式传播,可显著降低常规Sigma点卡尔曼滤波器(sigma points Kalman filter,SPKF)算法的复杂性。实验结果表明,相对SPKF而言,SRSPKF具有更强的状态估计误差抑制能力,采用SRSPKF可以获得比SPKF更准确的SOC估计结果。 展开更多
关键词 磷酸铁锂电池 等效模型 荷电状态估算 平方根采样点卡尔曼滤波
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基于采样点卡尔曼滤波的动力电池SOC估计 被引量:60
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作者 高明煜 何志伟 徐杰 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期161-167,共7页
动力电池荷电状态(SOC)的快速精确估计是电池能量管理系统的核心技术。针对动力电池这一动态非线性系统,提出了电池过程模型的具体改进方法,以使其可以适应不同放电速率和不同温度条件对动力电池SOC的影响;给出了利用采样点卡尔曼滤波... 动力电池荷电状态(SOC)的快速精确估计是电池能量管理系统的核心技术。针对动力电池这一动态非线性系统,提出了电池过程模型的具体改进方法,以使其可以适应不同放电速率和不同温度条件对动力电池SOC的影响;给出了利用采样点卡尔曼滤波进行电池SOC估计的具体步骤;最后,分析了采样点卡尔曼滤波在SOC估计精度、收敛速度、算法复杂度及鲁棒性等方面的性能。实验表明,采用采样点卡尔曼滤波算法可以快速地完成动力电池SOC的精确估计,误差在5%左右;模型参数的合理微调几乎不影响算法的准确性,表明了算法具有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 动力电池 荷电状态 过程模型 观测模型 采样卡尔曼滤波
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基于改进型采样点卡尔曼滤波的矿用电池SOC估计 被引量:6
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作者 何灵娜 王运红 《机电工程》 CAS 2014年第9期1213-1217,共5页
为了实时、准确地估计矿用电池SOC值,通过采用加权统计线性回归法实现模型函数线性化,将采样点卡尔曼滤波技术应用到矿用电池SOC估计中。针对有限的电池管理系统资源,基于电池状态观测复合模型的状态方程线性和观测方程非线性的特点,提... 为了实时、准确地估计矿用电池SOC值,通过采用加权统计线性回归法实现模型函数线性化,将采样点卡尔曼滤波技术应用到矿用电池SOC估计中。针对有限的电池管理系统资源,基于电池状态观测复合模型的状态方程线性和观测方程非线性的特点,提出了将标准卡尔曼滤波和采样点卡尔曼滤波组合的非线性滤波算法;为了使得该算法具有应对突变状态的强跟踪能力和应对模型不准确的鲁棒性,引入了奇异值分解,采用特征协方差矩阵代替误差协方差矩阵,并基于强跟踪原理引入了次优渐消因子。仿真结果表明,基于改进型采样点卡尔曼滤波的矿用电池SOC估计算法兼顾估计精度和运算量,并具有跟踪突变状态和应对模型不准确的鲁棒性,完全适用于资源有限的矿用电池SOC估计;可见,该算法具有良好的实际应用价值。 展开更多
关键词 矿用电池 荷电状态 采样卡尔曼滤波 奇异值分解 强跟踪滤波
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优化的采样点卡尔曼滤波算法的剩余电量估计 被引量:1
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作者 李哲 樊亚敏 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第10期1098-1103,共6页
为克服传统卡尔曼滤波算法只能应用在线性系统的限制,降低噪声估计的准确性,应用最优采样点卡尔曼滤波算法实时估计电动汽车磷酸亚铁锂电池的剩余电量,通过选择合适的电池模型,优化的样本点,运用ADVISOR 2002电动汽车仿真软件模拟路况,... 为克服传统卡尔曼滤波算法只能应用在线性系统的限制,降低噪声估计的准确性,应用最优采样点卡尔曼滤波算法实时估计电动汽车磷酸亚铁锂电池的剩余电量,通过选择合适的电池模型,优化的样本点,运用ADVISOR 2002电动汽车仿真软件模拟路况,比较传统的卡尔曼滤波算法,得到最佳采样点卡尔曼滤波方法可以更准确的估计电池剩余电量,更好地优化噪声对估计的影响,该算法具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 动力电池 观测模型 扩展卡尔曼滤波 优化的采样卡尔曼滤波 ADVISOR 2002
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基于卫星跟踪和星敏感器的地月L2点星座自主导航 被引量:6
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作者 李彦军 李星秀 +2 位作者 吴盘龙 姚培东 薄煜明 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期60-66,共7页
近年来在地月L2点构建自主导航星座用于深空探测已经成为研究热点。针对摄动引起的未知模型误差和量测异常造成单独使用卫星跟踪定轨性能较差的问题,提出了一种基于卫星跟踪和星敏感器组合的导航方案。在方案中融合了星间跟踪的距离、... 近年来在地月L2点构建自主导航星座用于深空探测已经成为研究热点。针对摄动引起的未知模型误差和量测异常造成单独使用卫星跟踪定轨性能较差的问题,提出了一种基于卫星跟踪和星敏感器组合的导航方案。在方案中融合了星间跟踪的距离、多普勒频移信息以及星敏感器测量的星座卫星与月球之间的角度信息,设计了一个联邦自适应平方根容积卡尔曼滤波器,利用自适应尺度矩阵对测量协方差进行改进,提高了异常测量下的定轨精度和鲁棒性。仿真结果表明,在异常测量下所提出的导航滤波方法的位置误差和速度误差,相比传统的联邦平方根容积卡尔曼滤波分别降低了68.85%和44.17%。 展开更多
关键词 平动 定轨 平方根容积卡尔曼滤波 自适应尺度矩阵 测量故障
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基于采样策略实时切换的SRUKF算法的SOC估计
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作者 徐钦赐 宋年秀 +1 位作者 赵玉兰 李正辉 《电源技术》 CAS 北大核心 2021年第7期907-910,952,共5页
针对混合动力汽车用氢镍电池SOC估算问题,根据氢镍电池的动态特性,建立了带有滞回特性的二阶RC等效电路模型。根据电池的化学反应特性,利用带遗忘因子的递推最小二乘法和最小二乘法进行参数辨识;采用采样策略实时切换的SRUKF算法进行SO... 针对混合动力汽车用氢镍电池SOC估算问题,根据氢镍电池的动态特性,建立了带有滞回特性的二阶RC等效电路模型。根据电池的化学反应特性,利用带遗忘因子的递推最小二乘法和最小二乘法进行参数辨识;采用采样策略实时切换的SRUKF算法进行SOC的估算。该方法可以比现阶段采用的SRUKF方法缩短将近一半的采样时间,在保证精度的前提下提高运行速度。通过仿真曲线以及误差曲线对比结果表明,采用采样策略实时切换的SRUKF算法可以快速追踪到SOC参考值,有较高的估算精度,SOC误差曲线显示SOC估算误差小于2%。 展开更多
关键词 氢镍电池 荷电状态 采样策略 平方根无迹卡尔曼滤波
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多敏感器联邦SSUKF融合姿态确定算法 被引量:2
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作者 范春石 张高飞 +2 位作者 孙剑 孟子阳 尤政 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期21-27,80,共8页
针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换(SSUT)技术的无迹卡尔曼滤波算法(SSUKF),以较低的计算量实现了高数据更新率、高精度的非线性滤波,并通过融合重构,保障系统无间断可靠工... 针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换(SSUT)技术的无迹卡尔曼滤波算法(SSUKF),以较低的计算量实现了高数据更新率、高精度的非线性滤波,并通过融合重构,保障系统无间断可靠工作,不受敏感器故障、视场盲区等因素影响。应用该算法对陀螺、磁强计、太阳敏感器、星敏感器构成的系统进行了具体设计并开展仿真研究,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 姿态确定 超球面分布采样变换 离散卡尔曼滤波 信息融合 故障诊断
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基于改进SRUKF的多机无源定位跟踪算法 被引量:4
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作者 王昌海 曲长文 徐征 《雷达科学与技术》 2012年第5期492-496,共5页
SRUKF能够解决UKF在滤波过程中由于噪声和计算误差导致的误差协方差阵负定的问题,但也付出了增加运算量的代价。以多机编队对地面辐射源进行无源定位跟踪为应用背景,提出了一种改进的SRUKF算法。该算法采用比例修正的最小偏度单形采样策... SRUKF能够解决UKF在滤波过程中由于噪声和计算误差导致的误差协方差阵负定的问题,但也付出了增加运算量的代价。以多机编队对地面辐射源进行无源定位跟踪为应用背景,提出了一种改进的SRUKF算法。该算法采用比例修正的最小偏度单形采样策略,减少采样点的同时又能基本保持算法精度;借鉴简化UKF的思想,针对此应用背景下的线性化状态方程,对状态和状态误差协方差平方根的一步预测采用KF进行递推,从而进一步降低运算量。仿真结果表明,相对于采用比例对称采样的标准SRUKF算法,文中所提算法不但能够保持计算精度,而且减小了运算量,具有一定的工程实用意义。 展开更多
关键词 平方根不敏卡尔曼滤波 比例最小偏度单形采样 比例对称采样 简化
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重力辅助惯性导航的匹配算法初探 被引量:6
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作者 孙岚 《海洋测绘》 2006年第1期44-46,共3页
对重力辅助惯性导航技术的基本原理进行了分析,将采样卡尔曼滤波算法用于重力图形匹配。滤波通过设计少量的Σ点,并计算这些Σ点的经由非线性函数的传播,从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新,较广义卡尔曼滤波具有计算精度高、便于... 对重力辅助惯性导航技术的基本原理进行了分析,将采样卡尔曼滤波算法用于重力图形匹配。滤波通过设计少量的Σ点,并计算这些Σ点的经由非线性函数的传播,从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新,较广义卡尔曼滤波具有计算精度高、便于计算的特点。 展开更多
关键词 惯性导航系统 重力辅助惯性导航 σ 采样卡尔曼滤波
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基于自适应SRUKF的无人机位姿预测方法 被引量:3
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作者 符毅 孔星炜 董新民 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期21-26,共6页
针对无人机自主导航的实时性差、精度低且对时变噪声的鲁棒性弱的问题,建立了机器视觉和惯性导航相融合的组合导航系统,并提出了一种自适应平方根无迹卡尔曼滤波(adaptivesquare-root unscented kalman filter,ASRUKF)算法。该算法通过... 针对无人机自主导航的实时性差、精度低且对时变噪声的鲁棒性弱的问题,建立了机器视觉和惯性导航相融合的组合导航系统,并提出了一种自适应平方根无迹卡尔曼滤波(adaptivesquare-root unscented kalman filter,ASRUKF)算法。该算法通过观测值与估计值残差的Ma-halanobis距离时刻修正系统噪声协方差,再与采用最小偏度采样的SRUKF算法相融合,从而达到时变噪声自适应抑制,滤波快速且对噪声鲁棒性高的效果。仿真结果表明,相比标准SRUKF,ASRUKF计算耗时减少约38.8%,位移、速度和姿态角预测精度分别提高超过4倍和6倍,且对于时变噪声鲁棒性更强。 展开更多
关键词 自主空中加油 噪声自适应 MAHALANOBIS距离 最小偏度采样 平方根无迹卡尔曼滤波
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简化超球体SRUKF的GPS/MIMU组合姿态估计 被引量:3
11
作者 沈晓卫 常瑞花 袁丁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期197-202,共6页
针对加速度计、磁强计易受机动加速度和周围环境影响的问题,提出了一种单基线GPS/MIMU组合姿态估计方法。该方法利用单基线GPS天线代替磁强计提供航向信息,并利用GPS的速度信息对加速度计输出的机动加速度分量进行补偿,构成单基线GPS/M... 针对加速度计、磁强计易受机动加速度和周围环境影响的问题,提出了一种单基线GPS/MIMU组合姿态估计方法。该方法利用单基线GPS天线代替磁强计提供航向信息,并利用GPS的速度信息对加速度计输出的机动加速度分量进行补偿,构成单基线GPS/MIMU组合姿态确定单元。同时考虑实时性要求,在SRUKF的基础上,引入加性非扩展形式和超球体单形采样,提出了简化超球体平方根UKF算法,通过减少状态维数和采样点的数量,降低算法计算量。建立加性噪声下的单基线GPS/MIMU姿态模型,并采用简化超球体平方根UKF算法进行姿态估计。实验结果表明,单基线GPS的速度信息可以有效提高加速度计对水平倾角的确定精度,姿态估计算法收敛后的最大误差小于0.8°,估计精度与UKF相当,且执行时间仅是UKF的42%。 展开更多
关键词 姿态估计 平方根无迹卡尔曼滤波 机动加速度 超球体分布采样
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锂电池滞后特性与荷电状态估计方法研究 被引量:1
12
作者 齐志佳 袁学庆 李晓鹏 《电源技术》 CAS 北大核心 2019年第8期1300-1304,共5页
电池荷电状态估计是电池管理系统中的关键部分,针对这一问题,首先引入滞后模型对传统的电池等效电路模型进行改进,以便更好地模拟电池的滞后特性,提高模型的精度,再根据实验数据结合状态子空间辨识与最小二乘法对电池参数进行辨识,得到... 电池荷电状态估计是电池管理系统中的关键部分,针对这一问题,首先引入滞后模型对传统的电池等效电路模型进行改进,以便更好地模拟电池的滞后特性,提高模型的精度,再根据实验数据结合状态子空间辨识与最小二乘法对电池参数进行辨识,得到了使用的电池模型;在该模型基础上分别应用了扩展卡尔曼滤波和采样点卡尔曼滤波两种算法对电池SOC的估计效果及在估计精度、计算复杂度和鲁棒性等方面进行了比较,最终得出更适合该模型的SOC估计算法。 展开更多
关键词 锂电池 荷电状态估计 滞后模型 扩展卡尔曼滤波 采样卡尔曼滤波
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