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基于平方根无迹卡尔曼滤波平滑算法的水下纯方位目标跟踪(英文) 被引量:12
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作者 王宝宝 吴盘龙 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期180-184,共5页
为了避免被动跟踪中非线性带来的计算复杂化及跟踪精度的下降,提出将平方根无迹卡尔曼滤波平滑算法(SR-UKFS)应用到水下纯方位目标跟踪。SR-UKFS利用Rauch-Tung-Striebel(RTS)平滑算法将平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)作为前向滤波算法... 为了避免被动跟踪中非线性带来的计算复杂化及跟踪精度的下降,提出将平方根无迹卡尔曼滤波平滑算法(SR-UKFS)应用到水下纯方位目标跟踪。SR-UKFS利用Rauch-Tung-Striebel(RTS)平滑算法将平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)作为前向滤波算法得到的目标状态估计向后平滑,得到前一时刻目标状态估计,再利用该状态估计值进行再次滤波得到当前时刻目标状态估计。该算法得到的前一时刻的目标状态估计更加精确,从而进一步提高了目标跟踪的精度。最后,通过对SR-UKFS算法和SR-UKF算法的跟踪性能进行了对比分析和验证,仿真结果表明在相同条件下,SR-UKFS算法能减少59%的位置误差和54%的速度误差,SR-UKFS算法应用于水下纯方位目标跟踪系统是有效的,为水下纯方位目标跟踪系统的工程实现提供了非常有价值的参考。 展开更多
关键词 目标跟踪 纯方位 平方根无迹卡尔曼滤波 平滑算法 前向滤波 后向平滑
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平方根无迹卡尔曼滤波仅测角导航的空间交会闭环协方差分析方法
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作者 尤岳 王华 +1 位作者 Christophe Paccolat 李九人 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期33-39,共7页
针对基于仅测角导航的空间交会问题,开展了采用线性协方差进行闭环控制误差快速分析方法的研究。建立了基于平方根无迹卡尔曼滤波(Square Root Unscented Kalman Filter,SRUKF)的仅测角导航算法并推导了观测敏感矩阵,构建了基于多脉冲H... 针对基于仅测角导航的空间交会问题,开展了采用线性协方差进行闭环控制误差快速分析方法的研究。建立了基于平方根无迹卡尔曼滤波(Square Root Unscented Kalman Filter,SRUKF)的仅测角导航算法并推导了观测敏感矩阵,构建了基于多脉冲Hill制导的闭环控制线性协方差分析模型。算例验证结果表明:提出的闭环控制协方差分析结果与Monte Carlo打靶结果能够很好地吻合;该方法适用于采用传统扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的仅测角导航问题,但其迹向位置的估计存在一个与该方向控制误差方差相当的偏心,其误差椭圆的长轴和短轴分别比基于SRUKF的估计结果大24.68%和20.56%。此外,由于采用了QR分解和Cholesky因子更新两种高效的代数运算,基于SRUKF的协方差分析模型的计算速度要比基于EKF的协方差分析模型的大10%。 展开更多
关键词 平方根无迹卡尔曼滤波 仅测角导航 闭环协方差分析 空间交会
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基于粒子群算法和平方根平淡卡尔曼滤波的北斗导航系统定位估计算法 被引量:3
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作者 陈小玲 茅旭初 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期592-597,共6页
为提高北斗定位系统(BDS)的估计精度,克服传统平淡卡尔曼滤波(UKF)算法中可能因状态量协方差矩阵失去正定性而导致滤波器发散的问题,将平方根平淡卡尔曼滤波(SRUKF)算法应用于BDS定位估计.在此基础上,为进一步提高SRUKF算法的性能,引入... 为提高北斗定位系统(BDS)的估计精度,克服传统平淡卡尔曼滤波(UKF)算法中可能因状态量协方差矩阵失去正定性而导致滤波器发散的问题,将平方根平淡卡尔曼滤波(SRUKF)算法应用于BDS定位估计.在此基础上,为进一步提高SRUKF算法的性能,引入粒子群优化(PSO)算法,提出基于PSO和SRUKF算法的BDS定位估计(PSO-SRUKF)算法.结果表明,PSO-SRUKF算法可以降低系统噪声和测量噪声特性估计不准确带来的误差,有效提高了BDS定位精度和稳定性. 展开更多
关键词 平淡卡尔曼滤波算法 平方根平淡卡尔曼滤波算法 粒子群优化算法 北斗定位系统 定位模型
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改进的强追踪平方根无迹卡尔曼滤波时变结构参数识别 被引量:6
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作者 杨纪鹏 夏烨 +1 位作者 闫业祥 孙利民 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第23期74-82,126,共10页
地震作用下时变结构参数识别一直为研究者所关心,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)等方法存在时变结构参数跟踪识别能力弱、协方差矩阵开方时矩阵奇异导致计算不稳定等问题。基于平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF),提出一种改... 地震作用下时变结构参数识别一直为研究者所关心,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)等方法存在时变结构参数跟踪识别能力弱、协方差矩阵开方时矩阵奇异导致计算不稳定等问题。基于平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF),提出一种改进的强追踪平方根无迹卡尔曼滤波(MSTSRUKF)方法。首先使用QR分解改进平方根无迹卡尔曼滤波算法中协方差矩阵平方根计算方法,使计算过程无条件数值稳定;其次改进滤波更新中协方差矩阵平方根的计算方法,同时引入观测矩阵的等价形式,保证算法的稳定性的同时,避免求解复杂系统的Jacobian矩阵;最后引入强追踪滤波技术,更新时间预测协方差矩阵,使算法具备时变参数跟踪能力。数值分析结果表明,MSTSRUKF算法能有效识别线性和非线性系统突变参数,同时能较准确地预测结构状态,计算过程中数值稳定,算法具有较强的抗噪性。 展开更多
关键词 地震 平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF) QR分解 时变参数识别
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平方根球形无味卡尔曼滤波机载无源定位算法
5
作者 裴畔 丁永红 马铁华 《中国测试》 CAS 北大核心 2017年第2期93-97,共5页
针对机载无源定位系统中,初始值误差和数值的舍入计算对无味卡尔曼滤波(un-scented Kalman filtering,UKF)算法的定位精度和滤波稳定性影响较大的问题,提出一种基于平方根球形无味的卡尔曼滤波算法(square root spherical unscented Kal... 针对机载无源定位系统中,初始值误差和数值的舍入计算对无味卡尔曼滤波(un-scented Kalman filtering,UKF)算法的定位精度和滤波稳定性影响较大的问题,提出一种基于平方根球形无味的卡尔曼滤波算法(square root spherical unscented Kalman filter,Sqrt-UKFST)。该方法以单位超球体球面无味变换为基础,通过减少采样点数目和球面半径,保证所有采样点在一个单位超球体上,从而提高算法对初始值的鲁棒性,并采用平方根滤波提高算法的数值稳定性。对该算法进行100次Monte-Carlo实验,仿真结果表明,Sqrt-UKFST算法收敛速度快,滤波性能稳定;当初始状态估计误差较大时,Sqrt-UKFST算法的定位精度保持在30%以内,提高系统对初始值的鲁棒性。 展开更多
关键词 机载无源定位 算法精度 平方根球形无味卡尔曼滤波 球面无味变换 鲁棒性 稳定性
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基于无迹卡尔曼滤波的液体火箭发动机故障诊断
6
作者 许亮 芦弘炜 +1 位作者 王闻浩 薛薇 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第4期516-525,共10页
针对火箭发动机故障数据难以获取的问题,设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的液体火箭发动机故障诊断算法。采用MATLAB/Simulink平台搭建了液体火箭发动机故障仿真模型,实现发动机正常运行仿真和预燃室氧阀门故障、氧主泵汽蚀、氢主涡... 针对火箭发动机故障数据难以获取的问题,设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的液体火箭发动机故障诊断算法。采用MATLAB/Simulink平台搭建了液体火箭发动机故障仿真模型,实现发动机正常运行仿真和预燃室氧阀门故障、氧主泵汽蚀、氢主涡轮叶片脱落3种故障仿真。将正常运行仿真值与设计值、试车值进行了对比。结果表明:模型参数与设计值最大误差不超过5%,仿真精度较高;仿真参数变化趋势与试车值基本一致,且稳态值误差较小。使用UKF算法求取发动机正常运行阈值范围,并对故障序列进行滤波处理,若故障数据连续3次超出阈值区间,且在0.1 s内有至少2个涡轮泵发出报警,则判定故障发生,故障发生时间为第2个涡轮泵报警时间。使用设计算法对3种故障序列进行诊断,判定故障发生时间分别为20.08 s、20.05 s、20.18 s。相比于传统红线阈值算法,文中所设计算法响应更为及时,且误报率较低。 展开更多
关键词 故障诊断 液体火箭发动机 无迹卡尔曼滤波 故障仿真 红线阈值算法
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基于自适应无迹卡尔曼滤波算法的多股螺旋弹簧动态响应模型参数辨识和分析 被引量:7
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作者 丁传俊 张相炎 刘宁 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期28-37,共10页
针对传统方法在辨识多股螺旋弹簧(以下简称多股簧)非线性响应模型参数时效率较低、精度较差的问题,提出带噪声统计估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法。该算法通过对多股簧试验数据中的量测(过程)噪声进行递推和估计,能够确保非线... 针对传统方法在辨识多股螺旋弹簧(以下简称多股簧)非线性响应模型参数时效率较低、精度较差的问题,提出带噪声统计估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法。该算法通过对多股簧试验数据中的量测(过程)噪声进行递推和估计,能够确保非线性模型参数辨识的收敛性;结合多股簧动态试验对该算法进行检验。研究结果表明:即使在量测噪声级别较高的情况下,AUKF算法也可以准确地求出多股簧的动力学模型参数;在预测多股簧动态响应过程中,若预测振幅和参数辨识所用振幅相差太大则会导致较大的预测误差;当加载速度变化时,多股簧动力学模型中的迟滞部分参数基本不变,但0阶非线性刚度系数和非线性放大因子变化较大。 展开更多
关键词 多股螺旋弹簧 参数辨识 非线性迟滞模型 自适应无迹卡尔曼滤波算法
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基于无迹卡尔曼滤波算法的弹道落点预测方法 被引量:9
8
作者 魏五洲 霍李 +1 位作者 李军明 谷金宇 《兵工自动化》 2022年第2期70-74,共5页
为解决靶场理论弹道和外测飞行目标实时信息预测落点预测时间长,不能清晰及时预测飞行轨迹等问题,提出一种改进的弹道落点预测方法。从弹道模型出发建立基准模型坐标系,将外测设备参数配置于基准模型坐标系,实时采集的外测设备数据采用... 为解决靶场理论弹道和外测飞行目标实时信息预测落点预测时间长,不能清晰及时预测飞行轨迹等问题,提出一种改进的弹道落点预测方法。从弹道模型出发建立基准模型坐标系,将外测设备参数配置于基准模型坐标系,实时采集的外测设备数据采用无迹卡尔曼滤波(unscentedkalmanfiltering,UKF)算法滤波处理后获得融合轨迹,并通过Runge-Kutta算法进行外推计算以进行落点预报。经Matlab仿真分析和实际效果验证,该方法的结果更加精确且适用性更强。 展开更多
关键词 Runge-Kutta算法 弹道外推 落点预报 无迹卡尔曼滤波算法
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基于李群的无迹卡尔曼滤波视觉SLAM算法 被引量:5
9
作者 黄秀珍 伍一帆 李凯涛 《无线电通信技术》 2022年第2期342-346,共5页
视觉SLAM算法的理论框架已经十分完备,但是在实际应用中导航准确性还有待改善。基于此问题,提出了基于李群的无迹卡尔曼滤波(UKF⁃LG)视觉SLAM算法,优化了传统无迹卡尔曼滤波(UKF)的系统状态,把UKF的系统状态用李群表示,并构建视觉惯性... 视觉SLAM算法的理论框架已经十分完备,但是在实际应用中导航准确性还有待改善。基于此问题,提出了基于李群的无迹卡尔曼滤波(UKF⁃LG)视觉SLAM算法,优化了传统无迹卡尔曼滤波(UKF)的系统状态,把UKF的系统状态用李群表示,并构建视觉惯性紧耦合模型。在Euroc数据集下对包含该算法在内的5种滤波法进行了仿真对比,其中,L⁃UKF⁃LG算法比传统的UKF算法有更低的位置和姿态的均方根误差(RMSE)值,有效改善了导航定位准确性。 展开更多
关键词 视觉SLAM算法 无迹卡尔曼滤波 李群 视觉惯性
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基于噪声估计的自适应无迹卡尔曼滤波算法 被引量:4
10
作者 叶泽浩 宋亚伟 +1 位作者 陈传生 何成伟 《空天预警研究学报》 2022年第4期242-246,251,共6页
针对无迹卡尔曼滤波算法(UKF)需要借助较为准确的系统模型和噪声才能给出较为良好的滤波结果这一问题,提出了一种基于噪声估计的自适应无迹卡尔曼滤波算法(NEA-UKF).首先将SAGE-HUSA算法原理引入到UKF算法中,使UKF算法具有自适应估计状... 针对无迹卡尔曼滤波算法(UKF)需要借助较为准确的系统模型和噪声才能给出较为良好的滤波结果这一问题,提出了一种基于噪声估计的自适应无迹卡尔曼滤波算法(NEA-UKF).首先将SAGE-HUSA算法原理引入到UKF算法中,使UKF算法具有自适应估计状态噪声和量测噪声的能力;然后在状态噪声和量测噪声估计方程中引入记忆指数衰减加权以及协方差匹配判据,提高了噪声的实时估计精度和稳定性;最后针对状态模型和状态噪声不准确情况下的目标进行跟踪仿真.仿真结果表明,NEA-UKF算法能较好地自适应调节状态噪声和状态噪声协方差矩阵去匹配目标的运动状态,且几乎不受目标状态的突变影响,保持了对目标的良好跟踪. 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波算法 SAGE-HUSA算法 自适应估计 目标跟踪
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低成本MINS/GPS组合导航中卡尔曼滤波算法的综合应用研究 被引量:7
11
作者 黄丽斌 周百令 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第5期16-19,共4页
在基于DSP的低成本MINS/GPS组合导航系统中,针对DSP的实型变量位数不足的缺点,在卡尔曼滤波器的设计中同时运用了状态与偏差解耦算法和平方根算法,并推导出状态与偏差解耦-平方根算法的具体公式,既能减少计算量,又能增强滤波的数值稳定性。
关键词 组合导航 卡尔曼滤波 状态与偏差解耦 平方根算法 DSP
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基于改进平方根UKF双向滤波的单站无源定位算法 被引量:3
12
作者 张智 姜秋喜 孙志勇 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第3期116-120,共5页
针对单站无源定位可观测性弱、观测噪声大而导致的定位精度低、稳定性差和收敛速度慢等问题,在结合平方根无迹卡尔曼滤波(Square-Root Unscented Kalman Filter,SRUKF)以及后向平滑思想的基础上,提出了一种改进SRUKF的双向滤波算法。该... 针对单站无源定位可观测性弱、观测噪声大而导致的定位精度低、稳定性差和收敛速度慢等问题,在结合平方根无迹卡尔曼滤波(Square-Root Unscented Kalman Filter,SRUKF)以及后向平滑思想的基础上,提出了一种改进SRUKF的双向滤波算法。该算法采用Q-R分解的形式,使用误差协方差的平方根代替协方差参与递推运算,提高了算法的稳定性与运算效率。同时,该算法对状态向量进行扩维,将过程噪声与观测噪声通过非线性系统传播,降低了噪声对滤波精度的影响,并利用当前时刻滤波结果通过Rauch-Tung-Striebel(RTS)后向平滑得到再次前向滤波更高精度的起始值,提高了算法的定位精度与收敛速度。仿真结果表明,新算法在保证实时性的基础上改善了单站无源定位的性能。 展开更多
关键词 单站无源定位 平方根无迹卡尔曼滤波 后向平滑 Q—R分解 扩维
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基于无迹卡尔曼滤波算法的锂电池SOC估计 被引量:5
13
作者 邱焕尧 王宏朋 黄凯 《汽车实用技术》 2018年第19期22-24,共3页
应用无迹卡尔曼滤波算法(UKF)进行锂电池的SOC估计,采用Thevenin二阶RC等效电路模型,对HPPC电池脉冲充放电实验数据进行Matlab处理,得到较为准确的模型。通过在Matlab中编写算法程序,对不同工况的估计值与实际值进行误差估算及对比分析... 应用无迹卡尔曼滤波算法(UKF)进行锂电池的SOC估计,采用Thevenin二阶RC等效电路模型,对HPPC电池脉冲充放电实验数据进行Matlab处理,得到较为准确的模型。通过在Matlab中编写算法程序,对不同工况的估计值与实际值进行误差估算及对比分析,通过此算法进行SOC估计,得到该算法可有效降低系统误差并纠正SOC的初值偏差。 展开更多
关键词 SOC 锂电池 等效电路模型 无迹卡尔曼滤波算法
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一种基于无迹卡尔曼滤波的UUV协同定位方法 被引量:10
14
作者 刘明雍 沈俊元 +1 位作者 张加全 胡俊伟 《鱼雷技术》 2011年第3期205-208,共4页
多水下无人航行器(multi-UUV)协同定位技术是解决海洋中间层水下导航定位问题的重要途径,针对以往multi-UUV仅靠距离量测的协同导航定位精度低的问题,给出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法的UUV协同定位方法。利用从UUV的运动学方程... 多水下无人航行器(multi-UUV)协同定位技术是解决海洋中间层水下导航定位问题的重要途径,针对以往multi-UUV仅靠距离量测的协同导航定位精度低的问题,给出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法的UUV协同定位方法。利用从UUV的运动学方程和基于距离的量测方程建立了从UUV的导航模型,针对该非线性导航模型,采用UKF设计了导航滤波算法,避免了对非线性方程的线性化处理,实现了递推导航滤波算法,并与传统的航位推算方法进行了仿真对比。仿真结果表明,从UUV能够利用该导航滤波算法进行实时定位,比传统的航位推算方法具有更高的定位精度。 展开更多
关键词 无人水下航行器 协同定位 无迹卡尔曼滤波 递推导航滤波算法 航位推算方法
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基于平方根滤波的GPS/INS紧组合导航算法优化研究
15
作者 曲丰 张仪 吴磊 《舰船电子工程》 2018年第4期31-34,共4页
在运用传统的紧组合导航卡尔曼滤波算法计算过程中,出现了一种现象,本应按滤波方程计算的估计误差随着时间的增加趋于零或者趋于一个稳态值。但估计值相对于实际上的值的偏差越来越大。从而使卡尔曼滤波器逐渐失去作用,这种现象称为滤... 在运用传统的紧组合导航卡尔曼滤波算法计算过程中,出现了一种现象,本应按滤波方程计算的估计误差随着时间的增加趋于零或者趋于一个稳态值。但估计值相对于实际上的值的偏差越来越大。从而使卡尔曼滤波器逐渐失去作用,这种现象称为滤波器的发散。论文对传统的卡尔曼滤波算法进行优化,分别运用了平方根滤波算法和传统的卡尔曼滤波算法进行了仿真实验,仿真分析结果验证了平方根滤波算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 平方根滤波 组合导航 卡尔曼滤波算法
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基于Kriging模型和无迹卡尔曼滤波的转向架构架模型修正 被引量:4
16
作者 赵敏龙 彭珍瑞 张亚峰 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期270-277,共8页
为提高转向架构架模型的修正效率和实时性,提出了一种基于Kriging模型和无迹卡尔曼滤波的模型修正方法。首先,对构架进行模态分析,引入信息熵确定模态阶数来优选频响函数频率区间。其次,构造Kriging模型,将频响函数经过小波变换并提取第... 为提高转向架构架模型的修正效率和实时性,提出了一种基于Kriging模型和无迹卡尔曼滤波的模型修正方法。首先,对构架进行模态分析,引入信息熵确定模态阶数来优选频响函数频率区间。其次,构造Kriging模型,将频响函数经过小波变换并提取第4层低频系数作为Kriging模型输出,并通过改进的灰狼算法(grey wolf optimizer,GWO)确定Kriging模型相关参数值。最后,以待修正参数作为状态向量,以Kriging模型预测的小波系数和真实响应的小波系数之差的平方和作为观测函数,通过无迹卡尔曼滤波算法求解待修正参数。结果表明,所提方法对构架模型参数修正有良好的精度、效率和鲁棒性,且在0.03 s内收敛到真实值。 展开更多
关键词 模型修正 无迹卡尔曼滤波 转向架构架 模态分析 改进的灰狼算法(GWO) 信息熵
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卡尔曼滤波算法下电力通信自动化监测系统设计 被引量:5
17
作者 王伟屹 赵晔 《西安工程大学学报》 CAS 2021年第5期50-55,共6页
为克服现有电力通信监测系统因噪声处理不佳导致的信号质量不高、系统负载能力差、耗时长等问题,将系统划分为数据层、网络层和应用层3个层次,采用卡尔曼滤波算法,设计了一种改进的电力通信自动化监测系统。在数据层通过设备采集电力通... 为克服现有电力通信监测系统因噪声处理不佳导致的信号质量不高、系统负载能力差、耗时长等问题,将系统划分为数据层、网络层和应用层3个层次,采用卡尔曼滤波算法,设计了一种改进的电力通信自动化监测系统。在数据层通过设备采集电力通信数据,使用单元集成方式构建网元控制模块存储数据;通信传输信道将采集的数据传输至网络层,通过信道连接到应用层监测中心;基于数据服务器、交换器及工作站、路由器等设备构建数据处理模块、监测模块和管理模块,通过卡尔曼滤波算法完成数据处理,实现电力通信自动化监测系统设计。实验结果表明:该系统信号与干扰加噪声比(signal to interference plus noise ratio,SINR)较高,负载能力强,负载率低至40%左右,且平均运行耗时为8.0 s。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波算法 电力通信 自动化监测 无迹变换 信号质量检测
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基于卡尔曼滤波的水下航行器水动力系数辨识方法 被引量:4
18
作者 吕帮俊 黄斌 +1 位作者 明廷涛 彭利坤 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2021年第3期464-469,共6页
文中建立了水下航行器垂直面内机动水动力系数辨识模型,分别采用扩展卡尔曼滤波(EKF)和平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法,对模型中突出影响操纵性能的水动力导数进行了辨识.仿真结果表明:当首尾升降舵都采用幅值为10°正弦规律操舵... 文中建立了水下航行器垂直面内机动水动力系数辨识模型,分别采用扩展卡尔曼滤波(EKF)和平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法,对模型中突出影响操纵性能的水动力导数进行了辨识.仿真结果表明:当首尾升降舵都采用幅值为10°正弦规律操舵,将水下航行器的状态参数作为测量输入,两种算法都有很高的辨识精度,与水动力导数试验测定值进行比较,SRUKF和EKF的最大辨识误差仅2.98%和0.91%.此外,由于水下航行器垂直面运动模型线性度较高,无论是辨识精度还是收敛速度,EKF算法的性能都优于SRUKF,更适用于线性水动力系数的在线识别. 展开更多
关键词 水下航行器 水动力系数 扩展卡尔曼滤波 平方根无迹卡尔曼滤波 系统辨识
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基于方差平方根CKF算法在鱼雷跟踪中的应用 被引量:2
19
作者 刘清慧 高江 邓南明 《鱼雷技术》 2015年第6期428-432,共5页
针对现有无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在高维系统中易出现协方差非正定导致滤波不稳定甚至发散的问题,探讨了基于方差平方根的容积卡尔曼滤波(CKF)算法在鱼雷目标跟踪中的应用。该算法首先基于Cubature准则,获得一组具有相同权重的Cubature... 针对现有无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在高维系统中易出现协方差非正定导致滤波不稳定甚至发散的问题,探讨了基于方差平方根的容积卡尔曼滤波(CKF)算法在鱼雷目标跟踪中的应用。该算法首先基于Cubature准则,获得一组具有相同权重的Cubature点,然后经过非线性系统方程将该点集进行转换产生新的点,以此预测下一时刻系统的状态,并在滤波更新过程中通过传播状态的方差平方根,确保了方差矩阵的对称性和正定性。仿真结果表明,CKF的滤波精度要高于UKF。 展开更多
关键词 鱼雷 目标跟踪 方差平方根 无迹卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波
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基于平方根UKF的伪卫星动态跟踪定位算法 被引量:1
20
作者 段晨浩 王珏 邓志鑫 《河北科技大学学报》 CAS 2020年第6期493-499,共7页
为了解决传统Kalman滤波在处理非线性系统时的局限性,以及扩展Kalman滤波(EKF)在处理强非线性系统时发散性和精度较差的问题,结合动态导航系统中的目标跟踪定位问题,在不敏Kalman滤波(UKF)算法的基础上,提出了一种基于平方根UKF的动态... 为了解决传统Kalman滤波在处理非线性系统时的局限性,以及扩展Kalman滤波(EKF)在处理强非线性系统时发散性和精度较差的问题,结合动态导航系统中的目标跟踪定位问题,在不敏Kalman滤波(UKF)算法的基础上,提出了一种基于平方根UKF的动态跟踪定位算法,在递推运算过程中采用协方差矩阵的平方根代替传统算法计算过程中的协方差矩阵。MATLAB仿真结果表明,平方根UKF算法的精度比EKF提升了54.7%,比UKF提升了14.8%。所提出的算法解决了Kalman处理非线性系统的局限性以及传统EKF和UKF算法精度不高的问题,为伪卫星系统的高精度定位研究提供了有力支撑。 展开更多
关键词 算法理论 动态定位跟踪 伪卫星 平方根滤波 卡尔曼滤波算法 非线性
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