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三角测距激光雷达的光斑定位算法研究
被引量：
12
1
作者
李高
何元烈
曾碧
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期1692-1697,共6页
为了降低激光雷达测距系统的光斑信号噪声,提高系统的测距精度,对属性距离加权平均滤波及灰度质心法进行改进,提出一种应用于激光雷达系统的改进算法。以曲率为属性的属性距离加权平均滤波在去噪的同时很好地突出了光斑的峰值点。通过...
为了降低激光雷达测距系统的光斑信号噪声,提高系统的测距精度,对属性距离加权平均滤波及灰度质心法进行改进,提出一种应用于激光雷达系统的改进算法。以曲率为属性的属性距离加权平均滤波在去噪的同时很好地突出了光斑的峰值点。通过多次迭代计算灰度质心的求质心方法,进一步地提高光斑中心的定位精度,还解决了一般平方加权质心法容易受到噪声影响的问题。在MATLAB仿真环境中对实际采集的数据进行处理,实验表明本文算法对于4μs的像素单元可以取得0.05 pix的定位精度,并具有较好的稳定性。
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关键词
机器人传感器
二维激光雷达
亚像素定位
属性距离
加权
平均滤波
平方加权质心法
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职称材料
题名
三角测距激光雷达的光斑定位算法研究
被引量：
12
1
作者
李高
何元烈
曾碧
机构
广东工业大学计算机学院
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期1692-1697,共6页
基金
广东省产学研合作专项资金项目(2014B090904080)
广东省应用型科技研发专项资金项目(2015B090922012)
东莞市产学研合作项目(2015509109107)
文摘
为了降低激光雷达测距系统的光斑信号噪声,提高系统的测距精度,对属性距离加权平均滤波及灰度质心法进行改进,提出一种应用于激光雷达系统的改进算法。以曲率为属性的属性距离加权平均滤波在去噪的同时很好地突出了光斑的峰值点。通过多次迭代计算灰度质心的求质心方法,进一步地提高光斑中心的定位精度,还解决了一般平方加权质心法容易受到噪声影响的问题。在MATLAB仿真环境中对实际采集的数据进行处理,实验表明本文算法对于4μs的像素单元可以取得0.05 pix的定位精度,并具有较好的稳定性。
关键词
机器人传感器
二维激光雷达
亚像素定位
属性距离
加权
平均滤波
平方加权质心法
Keywords
robot sensor
2-D laser radar
sub pixel positioning
attribute distance weighted average filter
squareweighted gray-gravity method algorithm
分类号
TP212.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
三角测距激光雷达的光斑定位算法研究
李高
何元烈
曾碧
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016
12
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