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应用稳健估计方法计算道路线形参数
被引量：
8
1
作者
姚连璧
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第11期1350-1354,共5页
探讨了在道路数据采集后获得许多点的坐标,如何利用采集的坐标数据计算线形参数。在数据处理之前首先必须将数据分为若干组,然后利用稳健估计进行平差计算,在阐述直线与圆曲线误差方程及法方程的基础上,给出了适用于线形识别的稳健估计...
探讨了在道路数据采集后获得许多点的坐标,如何利用采集的坐标数据计算线形参数。在数据处理之前首先必须将数据分为若干组,然后利用稳健估计进行平差计算,在阐述直线与圆曲线误差方程及法方程的基础上,给出了适用于线形识别的稳健估计权迭代的数学模型,在稳健估计后将自动删除不属于该元素的点并获得参数的近似值。为获得参数的准确近似值,在不同元素之间还需要进行连接计算,之后进行平差处理,获得参数的平差值,利用平差后的参数以及各点的坐标可对平差结果进行进一步评价。
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关键词
线形参数
曲率
稳健
估计
横向偏
差
平差估计
道路工程
数学模型
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职称材料
基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法
2
作者
邢轲轲
程敬义
+5 位作者
许忠鑫
万志军
薛民体
闫万梓
包阔
易俊杰
《工矿自动化》
北大核心
2025年第3期32-38,共7页
针对目前采场支架姿态感知中惯导方法存在漂移误差大、解算精度低,以及视觉方法存在相机易受粉尘与设备遮挡而位姿识别误差大等问题,提出了一种基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法。首先将四特征点红外标靶固定于支架底座凸台...
针对目前采场支架姿态感知中惯导方法存在漂移误差大、解算精度低,以及视觉方法存在相机易受粉尘与设备遮挡而位姿识别误差大等问题,提出了一种基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法。首先将四特征点红外标靶固定于支架底座凸台,将双目相机分别固定于支架顶梁与掩护梁,采用基于Canny-最小二乘法的靶标识别方法和基于四特征点的BA-PnP算法解算顶梁、掩护梁相对底座的俯仰角、横滚角。然后将惯性测量单元固定于液压支架顶梁、掩护梁、底座,通过惯性测量单元中MEMS陀螺仪和加速度计的互补滤波方法解算顶梁、掩护梁、底座在世界坐标系下的俯仰角、横滚角。最后将视觉系统解算的姿态角与惯导解算的姿态角进行扩展卡尔曼滤波多源信息融合,利用视觉信息的低频稳定性抑制惯性测量单元的累计误差,得到精确的采场支架姿态。采用基于视觉、惯导和视觉-惯导信息融合3种支架姿态感知方法进行对比实验,结果表明:①初始静止状态下,3种方法的精度均较高,但随着支架运行循环次数增加,基于视觉、惯导的感知结果逐渐偏离真值。②基于视觉、惯导和视觉-惯导信息融合方法的顶梁相对底座的俯仰角感知均方根误差分别为0.201,0.190,0.081°,掩护梁相对底座的俯仰角感知均方根误差分别为0.340,0.297,0.162°。③基于视觉-惯导信息融合方法解算的液压支架立柱伸缩长度的均方根误差为13.682 mm,满足现场需求。基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法可为液压支架智能化控制提供更准确的姿态参数。
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关键词
液压支架姿态感知
视觉惯导信息融合
惯性测量单元
扩展卡尔曼滤波
光束
平
差
-透视点定位姿态
估计
算法
IMU
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职称材料
题名
应用稳健估计方法计算道路线形参数
被引量：
8
1
作者
姚连璧
机构
同济大学测量与国土信息工程系
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第11期1350-1354,共5页
基金
上海市高等学校青年科学基金资助项目(00JG05038)
文摘
探讨了在道路数据采集后获得许多点的坐标,如何利用采集的坐标数据计算线形参数。在数据处理之前首先必须将数据分为若干组,然后利用稳健估计进行平差计算,在阐述直线与圆曲线误差方程及法方程的基础上,给出了适用于线形识别的稳健估计权迭代的数学模型,在稳健估计后将自动删除不属于该元素的点并获得参数的近似值。为获得参数的准确近似值,在不同元素之间还需要进行连接计算,之后进行平差处理,获得参数的平差值,利用平差后的参数以及各点的坐标可对平差结果进行进一步评价。
关键词
线形参数
曲率
稳健
估计
横向偏
差
平差估计
道路工程
数学模型
Keywords
curvature
robust estimation
alignment
horizontal error
分类号
U412.3 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法
2
作者
邢轲轲
程敬义
许忠鑫
万志军
薛民体
闫万梓
包阔
易俊杰
机构
中国矿业大学矿业工程学院
中国矿业大学信息与控制工程学院
出处
《工矿自动化》
北大核心
2025年第3期32-38,共7页
基金
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51604267)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2022XSCX21)。
文摘
针对目前采场支架姿态感知中惯导方法存在漂移误差大、解算精度低,以及视觉方法存在相机易受粉尘与设备遮挡而位姿识别误差大等问题,提出了一种基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法。首先将四特征点红外标靶固定于支架底座凸台,将双目相机分别固定于支架顶梁与掩护梁,采用基于Canny-最小二乘法的靶标识别方法和基于四特征点的BA-PnP算法解算顶梁、掩护梁相对底座的俯仰角、横滚角。然后将惯性测量单元固定于液压支架顶梁、掩护梁、底座,通过惯性测量单元中MEMS陀螺仪和加速度计的互补滤波方法解算顶梁、掩护梁、底座在世界坐标系下的俯仰角、横滚角。最后将视觉系统解算的姿态角与惯导解算的姿态角进行扩展卡尔曼滤波多源信息融合,利用视觉信息的低频稳定性抑制惯性测量单元的累计误差,得到精确的采场支架姿态。采用基于视觉、惯导和视觉-惯导信息融合3种支架姿态感知方法进行对比实验,结果表明:①初始静止状态下,3种方法的精度均较高,但随着支架运行循环次数增加,基于视觉、惯导的感知结果逐渐偏离真值。②基于视觉、惯导和视觉-惯导信息融合方法的顶梁相对底座的俯仰角感知均方根误差分别为0.201,0.190,0.081°,掩护梁相对底座的俯仰角感知均方根误差分别为0.340,0.297,0.162°。③基于视觉-惯导信息融合方法解算的液压支架立柱伸缩长度的均方根误差为13.682 mm,满足现场需求。基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法可为液压支架智能化控制提供更准确的姿态参数。
关键词
液压支架姿态感知
视觉惯导信息融合
惯性测量单元
扩展卡尔曼滤波
光束
平
差
-透视点定位姿态
估计
算法
IMU
Keywords
hydraulic support posture perception
visual-inertial information fusion
inertial measurement unit
extended Kalman filter
bundle adjustment-perspective point posture estimation algorithm
IMU
分类号
TD355.4 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
应用稳健估计方法计算道路线形参数
姚连璧
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
8
在线阅读
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职称材料
2
基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法
邢轲轲
程敬义
许忠鑫
万志军
薛民体
闫万梓
包阔
易俊杰
《工矿自动化》
北大核心
2025
0
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