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运行环境特性对螺旋内窥镜机器人性能的影响
被引量：
4
1
作者
陈柏
蒋素荣
顾大强
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第11期1391-1394,共4页
在研究双圆柱螺旋内窥镜机器人的基础上,本文提出了单圆柱螺旋内窥镜机器人设计方案。建立了螺旋内窥镜机器人非线性仿真分析模型。利用该模型,分析研究环境管壁弹性模量、管道直径、环境黏液黏度对机器人轴向牵引力以及形成的最小黏液...
在研究双圆柱螺旋内窥镜机器人的基础上,本文提出了单圆柱螺旋内窥镜机器人设计方案。建立了螺旋内窥镜机器人非线性仿真分析模型。利用该模型,分析研究环境管壁弹性模量、管道直径、环境黏液黏度对机器人轴向牵引力以及形成的最小黏液膜厚度的影响。实验研究了环境管道几何特性对机器人平均运动速度的影响,为螺旋驱动器在血管机器人中的应用提供了重要的基础数据。
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关键词
螺旋
内窥镜机器人
非线性仿真模型
平均运动速度
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职称材料
题名
运行环境特性对螺旋内窥镜机器人性能的影响
被引量：
4
1
作者
陈柏
蒋素荣
顾大强
机构
南京航空航天大学机电学院
南京航空航天大学理学院
浙江大学机械设计研究所
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第11期1391-1394,共4页
基金
国家自然科学基金(50375143
50605033)资助项目。
文摘
在研究双圆柱螺旋内窥镜机器人的基础上,本文提出了单圆柱螺旋内窥镜机器人设计方案。建立了螺旋内窥镜机器人非线性仿真分析模型。利用该模型,分析研究环境管壁弹性模量、管道直径、环境黏液黏度对机器人轴向牵引力以及形成的最小黏液膜厚度的影响。实验研究了环境管道几何特性对机器人平均运动速度的影响,为螺旋驱动器在血管机器人中的应用提供了重要的基础数据。
关键词
螺旋
内窥镜机器人
非线性仿真模型
平均运动速度
Keywords
spiral endoscopic robot nonlinear simulation model average locomotion velocity
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
运行环境特性对螺旋内窥镜机器人性能的影响
陈柏
蒋素荣
顾大强
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
4
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