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卫星导航平地机动态扩展邻域路径规划方法研究
1
作者 奚小波 金佳俊 +3 位作者 王昱 韩连杰 邹贇涵 张瑞宏 《农业机械学报》 北大核心 2025年第8期419-426,478,共9页
针对当前卫星导航平地机路径规划方法存在的规划路径冗长导致作业效率低的问题,提出了一种动态扩展邻域路径规划方法。首先,基于农田三维模型,划定与平地铲幅宽匹配的网格大小,计算基准高程并采用方网格加权平均法计算待作业农田土方量... 针对当前卫星导航平地机路径规划方法存在的规划路径冗长导致作业效率低的问题,提出了一种动态扩展邻域路径规划方法。首先,基于农田三维模型,划定与平地铲幅宽匹配的网格大小,计算基准高程并采用方网格加权平均法计算待作业农田土方量,生成土方网格图;然后,以提高平地作业效率为目标,确立避免平地铲超载与空载、减少转弯次数、减小转弯角度的路径规划原则;接着,引入邻域矩阵L_(nR),不断扩展L_(nR)以搜寻其中满足不超载不空载条件的所有网格,选择转弯角度最小的下一工作网格;最后,更新已作业网格数据,判定对应网格平整情况,实现单次遍历全域覆盖,并生成最佳工作路径。仿真试验结果表明,与S形路线、外螺旋形路线相比,该方法规划路径的路径长度分别缩短66.4%、75.6%,转弯次数分别减少16.9%、39.4%,转弯角度分别减小14.4%、37.6%,工作遍历次数仅1次,其在不同平整度要求下工作效率均较高,尤其在精细平整要求下能最快实现完全平整。研究结果可为卫星导航平地机路径规划方法提供参考。 展开更多
关键词 卫星导航平地机 路径规划 动态扩展邻域 平整率
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支撑式水田平地机结构设计与试验 被引量：2
2
作者 陈高隆 胡炼 +6 位作者 汪沛 赵润茂 冯达文 田力 黄志铖 陈禹琦 王靖霆 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期252-260,274,共10页
水田平整是水稻生产不可或缺的环节。为了改善水田平地机对坑洼硬底层的适应性,进一步提高作业性能,设计了支撑式水田平地机。根据平地铲工作原理,对平地铲高度调节机构进行运动学分析;在此基础上,设计了平地铲及其高度调节机构。设计... 水田平整是水稻生产不可或缺的环节。为了改善水田平地机对坑洼硬底层的适应性,进一步提高作业性能,设计了支撑式水田平地机。根据平地铲工作原理,对平地铲高度调节机构进行运动学分析;在此基础上,设计了平地铲及其高度调节机构。设计了支撑杆结构,研究了支撑杆对平地铲运动特性的影响。开展了有/无支撑杆对比试验和水田平整试验。对比试验结果表明,有支撑杆的平地铲在试验全程高度变化幅度减少15%以上,在田面凸起位置高度变化幅度减少30%以上,同时,平地铲高度变化次数减少。表明有支撑杆平地铲更有利于平地铲高度控制,更适用于坑洼硬底层作业。0.21 hm^(2)的水田平整试验结果表明,平整后田面高度标准差S_(d)为21.66 mm,田面高度相对平整基准高度绝对偏差不大于30 mm的测量点占比ρ为86.54%;总面积为1.89 hm^(2)的2块水田平整试验结果表明,平整后Sd分别为26.02 mm和27.43 mm,ρ分别为80.53%和81.03%。全部试验田块经平整后的S_(d)均小于30 mm,且ρ均高于80%,达到了水田平整要求,验证了支撑式水田平地机结构设计有效性,可为坑洼硬底层水田机械化平整提供装备支撑。 展开更多
关键词 水田平整 平地机 支撑杆 农田地形
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水田平地机自动平地系统设计与试验 被引量：1
3
作者 李乐 王焱清 +3 位作者 王路玮 杨光友 廖龙祥 汪本福 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第4期58-63,73,共7页
针对水田平地机作业姿态调节的问题,研制一款基于IMU惯性测量单元和GNSS—RTK的水田自动平地系统。通过电磁溢流阀实现液压系统的保压和卸荷功能,解决作业时油温过高等问题;采用GNSS—RTK差分定位技术以及RT—Thread实时操作系统实现平... 针对水田平地机作业姿态调节的问题,研制一款基于IMU惯性测量单元和GNSS—RTK的水田自动平地系统。通过电磁溢流阀实现液压系统的保压和卸荷功能,解决作业时油温过高等问题;采用GNSS—RTK差分定位技术以及RT—Thread实时操作系统实现平地机自动控制;利用数学几何关系设计出既能高程调节也能水平调节的平地机构,且高程幅度可达1085.7 mm,水平倾角幅度可达-21.4°~19.9°。为验证该平地系统的工作性能,进行水田平整试验。结果表明,在1 m/s、1.4 m/s、1.8 m/s、2.2 m/s作业速度下,平地铲倾角均方根误差分别为0.514°、0.573°、0.656°、0.710°,小于3cm的高差分布列由20.6%提高到79.3%,倾角在-1.5°~1.5°范围内占比由35.4%提高到84.6%,平整度由13.9 cm提高到2.88 cm,满足水田农艺要求,故该自动平地系统可有效改善水田平整度且机具结构设计合理。 展开更多
关键词 水田平地机 姿态调节 自动平地系统 实时操作系统 平整度
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卫星导航平地机研究现状与发展趋势
4
作者 陆鸣盛 周志强 《农业装备技术》 2025年第5期4-7,17,共5页
卫星导航平地机作为精准农业的核心装备,通过GNSS技术实现农田高精度三维地形测量与自动控制,显著提升土地平整效率和质量。文章从结构设计、地形测量、路径规划、智能控制4个方面系统综述其研究进展:在结构设计上,牵引式与悬挂式机具... 卫星导航平地机作为精准农业的核心装备,通过GNSS技术实现农田高精度三维地形测量与自动控制,显著提升土地平整效率和质量。文章从结构设计、地形测量、路径规划、智能控制4个方面系统综述其研究进展:在结构设计上,牵引式与悬挂式机具向大型化、多功能化发展;地形测量技术融合车载GNSS与无人机遥感;路径规划算法结合土方量优化动态路径;智能控制系统集成多传感器实现姿态精准调控。未来发展趋势聚焦空地协同测量、多机协同作业、无人化智能控制等方向,为高标准农田建设提供技术支撑。 展开更多
关键词 卫星导航平地机 GNSS 结构设计 地形测量 路径规划 智能控制
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1PJ-4.0型水田激光平地机设计与试验 被引量：45
5
作者 胡炼 罗锡文 +3 位作者 林潮兴 杨伟伟 许奕 李庆 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期146-151,共6页
设计了三点悬挂1PJ-4.0型水田激光平地机。水田激光平地机液压系统,包括高程液压油路、水平液压油路和折叠液压油路,平地铲高程运动采用平行四连杆结构。对水田激光平地机的高程运动和水平运动性能进行了测试试验,分析结果表明：平地铲... 设计了三点悬挂1PJ-4.0型水田激光平地机。水田激光平地机液压系统,包括高程液压油路、水平液压油路和折叠液压油路,平地铲高程运动采用平行四连杆结构。对水田激光平地机的高程运动和水平运动性能进行了测试试验,分析结果表明：平地铲上升过程响应时间为下降过程响应时间的2倍,全程400 mm上升所需时间为3.31-4.23 s,下降所需时间稳定在1.7 s左右;上升速度随油门开度增大而加快,平地铲下降速度较稳定。平地铲水平调节时,顺时针转动全程20°所需时间与逆时针转动所需时间一致。田间平整作业试验表明,与拖拉机配套的三点悬挂1PJ-4.0型水田激光平地机可以稳定工作,能显著改善田面平整情况,田面最大高程差从平地前的32 cm降低到4.9 cm,相对高度的标准偏差值从平地前的12.28 cm下降到平地后的2.64 cm,平地后绝对差值小于等于3 cm采样测量点累计百分数达69.4%。 展开更多
关键词 平地机 水田 激光平地 设计 试验
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采用倾角传感器的水田激光平地机设计 被引量：58
6
作者 李庆 罗锡文 +6 位作者 汪懋华 赵祚喜 许耀军 区颖刚 刘刚 林建涵 司永胜 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期88-93,共6页
研制的采用倾角传感器的激光平地系统用于南方水田土壤的平整。平地机具通过三点式悬挂机构与拖拉机相连接,用左右两个油缸实现升降,由普通三位四通电磁换向阀控制油缸,分别采用激光与倾斜传感器实现平地机具左右侧升降控制。试验结果表... 研制的采用倾角传感器的激光平地系统用于南方水田土壤的平整。平地机具通过三点式悬挂机构与拖拉机相连接,用左右两个油缸实现升降,由普通三位四通电磁换向阀控制油缸,分别采用激光与倾斜传感器实现平地机具左右侧升降控制。试验结果表明,采用倾角传感器的水田激光平地机在水田的平整精度能基本满足农艺要求。 展开更多
关键词 水田平地机 激光 倾角传感器 农业机械
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基于MEMS惯性传感器融合的水田激光平地机水平控制系统 被引量：56
7
作者 赵祚喜 罗锡文 +4 位作者 李庆 陈斌 田欣 胡炼 黎永健 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期119-124,共6页
激光平地技术是农业生产中一项重要的节本增效措施,为了使激光平地机在水田中作业时平地铲保持水平,设计了一种低成本的水田激光平地机水平控制系统,采用MEMS陀螺仪与加速度计通过信息融合测定平地铲实时倾角,通过脉冲宽度调节普通电磁... 激光平地技术是农业生产中一项重要的节本增效措施,为了使激光平地机在水田中作业时平地铲保持水平,设计了一种低成本的水田激光平地机水平控制系统,采用MEMS陀螺仪与加速度计通过信息融合测定平地铲实时倾角,通过脉冲宽度调节普通电磁阀实现平地铲水平控制。文章分析了控制系统的构成,传感器的工作原理与安装方法,阐述了两种传感器融合测量实时倾角的方法。采用了基于ARM7内核的微处理器设计了水平控制系统硬件,并给出了软件实现流程。采用AHRS(姿态航向参考系统)对系统性能进行了实验室测试与田间试验验证,测试结果表明,该水平控制系统能在动态条件下准确地测定平地铲实时倾角,可以较好地实现平地铲水平控制。 展开更多
关键词 水田激光平地机 水平控制 MEMS惯性传感器 传感器融合 ARM
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基于GPS技术的水田平地机的设计与试验 被引量：24
8
作者 胡炼 杨伟伟 +4 位作者 许奕 周浩 罗锡文 可欣荣 资双飞 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期130-134,共5页
【目的】设计基于GPS技术的水田平地机,实现水田精准平整.【方法】GPS接收天线固定在平地铲上,以GPS高程定位数据作为平地铲高程信息,通过限幅平均滤波算法和PD控制算法实现平地铲运动精确和稳定的控制.【结果和结论】经GPS技术控制的... 【目的】设计基于GPS技术的水田平地机,实现水田精准平整.【方法】GPS接收天线固定在平地铲上,以GPS高程定位数据作为平地铲高程信息,通过限幅平均滤波算法和PD控制算法实现平地铲运动精确和稳定的控制.【结果和结论】经GPS技术控制的水田平地机平整后的田块田面相对高程的标准偏差值由15.8 cm减小到4.7 cm,绝对差值在不大于5 cm的采样测量点累积百分比数达85.4%,限幅平均滤波算法减少了GPS高程数据误差.GPS高程定位数据能满足水田精准平整的要求,能有效改善田面平整状况. 展开更多
关键词 GPS 水田 平地机 高程测量 限幅平均滤波算法 PD控制算法
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超声波传感器评定水田激光平地机水平控制系统性能 被引量：24
9
作者 胡炼 罗锡文 +2 位作者 赵祚喜 李庆 陈伟通 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期73-76,81,共5页
为了评定水田激光平地机平地铲水平控制系统性能,采用2个SensComp 600超声波传感器测量平地铲两端与参考水平面的距离,然后利用三角关系计算得到平地铲倾斜角度。对超声波测距、传感器与反射面成一定夹角的影响以及运动对测量的影响因... 为了评定水田激光平地机平地铲水平控制系统性能,采用2个SensComp 600超声波传感器测量平地铲两端与参考水平面的距离,然后利用三角关系计算得到平地铲倾斜角度。对超声波测距、传感器与反射面成一定夹角的影响以及运动对测量的影响因素进行了分析,并与姿态航向参考系统AHRS500GA-226提供的参考倾角进行了对比,结果表明2个超声波传感器在静态和动态条件下均能较准确地测量出平地铲倾斜角度,最大静止误差和最大动态误差分别为0.08°和1.00°。在平整的水泥地面上对平地铲水平系统性能进行了测试,实验结果表明,水田激光平地机水平控制系统倾斜角度测量准确,误差不超过1.00°,整个系统能较好地实现平地铲水平控制,满足水田平整作业需要。 展开更多
关键词 水田激光平地机 超声波传感器 测距 倾斜角 水平控制
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农用激光平地机的应用现状及其发展前景 被引量：23
10
作者 坎杂 田学艳 +3 位作者 江英兰 赵庆展 张晓海 曲金丽 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期126-127,共2页
关键词 农用激光平地机 应用 发展前景
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水田激光平地机非线性水平控制系统 被引量：24
11
作者 陈君梅 赵祚喜 +2 位作者 陈嘉琪 俞龙 叶娟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期79-84,共6页
为使水田激光平地机的平地铲在受到干扰偏离水平位置时能够迅速回复水平,设计了基于角速度-偏差角度的非线性PID控制器的平地铲调平控制系统,使平地铲零角速度渐近回到水平位置,实现零超调,提高了平地机水平控制精度和稳定性。根据平地... 为使水田激光平地机的平地铲在受到干扰偏离水平位置时能够迅速回复水平,设计了基于角速度-偏差角度的非线性PID控制器的平地铲调平控制系统,使平地铲零角速度渐近回到水平位置,实现零超调,提高了平地机水平控制精度和稳定性。根据平地机的机械液压系统结构搭建了平地铲调平系统动力学模型,推导了传递函数,基于剩余路径确定允许最小角度的非线性控制,设计了水平调平闭环控制系统方案。采用标准姿态航向参考系统AHRS检测平地铲实时倾角与角速度,TMS320F28035芯片作为控制器,设计制作了水平控制系统电路,依据传感器数据通过非线性PID位置控制算法计算出控制量,并通过PWM驱动电路实现平地铲水平控制。在华南农业大学研制的水田激光平地机上,进行了实验室测试与田间试验验证。测试结果表明,水平控制系统响应迅速,实现了平地铲渐进逼近水平位置的控制效果,超调小,稳态误差趋于零,平地铲基本控制在水平位置±1°以内,平地铲工作稳定。 展开更多
关键词 水田激光平地机 水平控制 非线性PID位置控制
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水田激光平地机调平系统动力学建模 被引量：11
12
作者 陈嘉琪 赵祚喜 +3 位作者 施垒 可欣荣 吴志伟 刘雄 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期18-23,共6页
为实现基于动态过程模型的控制,提高平地机调平控制系统控制精度和稳定性,该文建立平地机调平系统动力学模型。水田激光平地机调平系统是一种典型的机械电控液压一体化结构,该文建立其从比例阀输入电流至平地铲水平倾角的动力学模型。... 为实现基于动态过程模型的控制,提高平地机调平控制系统控制精度和稳定性,该文建立平地机调平系统动力学模型。水田激光平地机调平系统是一种典型的机械电控液压一体化结构,该文建立其从比例阀输入电流至平地铲水平倾角的动力学模型。首先根据平地机调平物理系统结构与工作原理,在简化和假定条件下,建立平地机调平系统受力分析图,以此分析和建立基于微分一代数方程的动力学模型,即DAE(differential—algebraic equations)模型。通过求解DAE模型,得出输入电流与输出平地铲角度的仿真结果,并用试验方法将仿真结果与实际结果对比来验证模型。结果表明该文提出的系统模型能较好地描述平地机调平系统动态响应。该文提出的研究方法不仅对不同机型的平地机机械设计与控制系统设计有指导意义,还对其他机电液一体的农机作业机械动力学建模与试验验证提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 激光 调平 动力学建模 系统 水田 平地机
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多驱动的平地机工作装置系统动力学仿真研究 被引量：12
13
作者 侯亮 潘勇军 +1 位作者 王其亮 罗斯进 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期47-51,共5页
基于系统动力学分析软件ADAMS,建立了工作装置虚拟样机模型、模拟典型作业方式,实现了完整的运动学、动力学分析仿真过程,并结合某企业平地机工作装置的设计实例,对各作业方式下的机构运动进行了设计验证.通过进一步的仿真分析获取了各... 基于系统动力学分析软件ADAMS,建立了工作装置虚拟样机模型、模拟典型作业方式,实现了完整的运动学、动力学分析仿真过程,并结合某企业平地机工作装置的设计实例,对各作业方式下的机构运动进行了设计验证.通过进一步的仿真分析获取了各作业方式下工作装置运动学特性以及工作装置部件的动力学性能,并基于有限元分析软件Hy-perworks对工作装置部件进行了强度校核.结果表明,该方法有利于对工作装置的结构设计、机构优化以及结构拓扑优化. 展开更多
关键词 平地机 工作装置 动力学分析 虚拟样机 仿真
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我国农田激光平地机的研究进展及发展趋势 被引量：17
14
作者 艾建军 杨英芸 高韶坤 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第11期155-160,共6页
农田激光平地机的研究是农田平地技术的核心内容和热点问题。在通过中国知网检索1970～2012年42年间1577篇关于我国农田激光平地机研究文献的基础上，从发表年份、研究内容及不同的研究对象、研究机构三个方面对这些文献进行分类统计。... 农田激光平地机的研究是农田平地技术的核心内容和热点问题。在通过中国知网检索1970～2012年42年间1577篇关于我国农田激光平地机研究文献的基础上，从发表年份、研究内容及不同的研究对象、研究机构三个方面对这些文献进行分类统计。对我国农田激光平地机整体研究现状及关键部件研究进行分析和综述，提出我国农田激光平地机的发展趋势与研究方向，为后续研究提供参考。 展开更多
关键词 激光平地机 农田 现状 发展趋势
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1PJ-3.0型水田激光平地机高程系统动态特性试验研究 被引量：6
15
作者 林潮兴 胡炼 +3 位作者 杨伟伟 许奕 周浩 可欣荣 《沈阳农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第1期114-118,共5页
水田激光平地机的高程系统主要接收激光信号并用以控制平地铲处于设定平面,其动态特性是平地机平整作业质量的重要保证。为分析水田激光平地机的高程系统动态特性,进一步提高平地机的工作性能,以与插秧机配套的1PJ-3.0型水田激光平地机... 水田激光平地机的高程系统主要接收激光信号并用以控制平地铲处于设定平面,其动态特性是平地机平整作业质量的重要保证。为分析水田激光平地机的高程系统动态特性,进一步提高平地机的工作性能,以与插秧机配套的1PJ-3.0型水田激光平地机为平台,采用电流检测电路检测电磁阀线圈电流,直线位移传感器测量油缸和平地铲的运动行程,USB高速数据采集模块同时采集电磁阀线圈电压和直线位移传感器信号,从而获得油缸和平地铲的响应时间和运动速度。在平地机高程机械液压系统处于不同油门、不同初始高度,平地铲上升过程和下降过程的条件下进行试验。试验结果表明:在上升过程中,油缸的平均响应时间48.2ms,平地铲的平均响应时间59.4ms;而在下降时,油缸的平均响应时间73.6ms,平地铲的平均响应时间62.3ms;在平地铲上升或下降时,不同初始高度和不同油门开度等级下的,油缸和平地铲的响应时间基本稳定;油门等级越大,平地铲上升速度越快,上升速度在109.0~305.0mm·s-1之间;单向节流阀能保证平地铲下降速度稳定,不受油门开度等因素影响,油缸缩回速度为35.8mm·s-1,平地铲下降速度为126.1mm·s-1。 展开更多
关键词 水田 激光平地机 高程系统 动态特性
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平地机工作装置混联机构简化位置正解分析 被引量：10
16
作者 潘勇军 侯亮 +1 位作者 王其亮 罗斯进 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1346-1351,共6页
为了研究平地机工作装置的运动学特性,提出工作装置混联机构简化位置正解的分析方法.根据平地机工作装置结构及各部件运动副关系,抽象出工作装置机构模型.基于平地机作业方式特点,对该机构进行分解和分析,确定少自由度并联机构为该机构... 为了研究平地机工作装置的运动学特性,提出工作装置混联机构简化位置正解的分析方法.根据平地机工作装置结构及各部件运动副关系,抽象出工作装置机构模型.基于平地机作业方式特点,对该机构进行分解和分析,确定少自由度并联机构为该机构的主体.利用螺旋理论对该并联机构进行自由度分析,采用数值分析法对该并联机构进行位置正解分析,并基于ADAMS实现平地机工作装置并联机构部分的位置正解分析.现场的物理试验表明,对于工作装置并联机构部分的位置正解,试验结果与计算机仿真结果基本吻合,最大误差不超过3%,满足平地机工作装置的精度要求;从而验证了所提出的分析方法的有效性.依据该理论基础,通过进一步的分析,获得平地机混联机构工作装置的运动学特性,最后讨论该机构设计要点,为工作装置设计和优化奠定理论基础. 展开更多
关键词 平地机 工作装置 并联机构 位置正解 螺旋理论
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激光平地机液压控制装置的设计与试验 被引量：8
17
作者 侯明亮 宋正河 毛恩荣 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期34-37,33,共5页
在对目前国内外常用平地机液压控制系统工作特性进行分析的基础上,根据我国常用中等功率拖拉机液压系统的类型、特性及性能参数,设计了结构简单、新颖,安装简捷方便的激光平地机液压控制阀及控制装置。试验结果表明,该液压控制装置具有... 在对目前国内外常用平地机液压控制系统工作特性进行分析的基础上,根据我国常用中等功率拖拉机液压系统的类型、特性及性能参数,设计了结构简单、新颖,安装简捷方便的激光平地机液压控制阀及控制装置。试验结果表明,该液压控制装置具有良好的静、动态特性,且传动效率高、能量损耗低、工作平稳、无静沉降。 展开更多
关键词 激光平地机 液压控制 动态特性
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水田激光平地机激光接收放大电路的优化设计 被引量：7
18
作者 可欣荣 罗锡文 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第14期1-7,共7页
为解决水田激光平地机平地铲高程定位稳定性问题,该文采用试验方法研究了激光接收器的光电转换特征,对光电转换电路和放大电路参数进行了优化设计。并对影响激光接收器光电转换信号幅值的接收距离、太阳辐照度噪声、振动噪声与有效激光... 为解决水田激光平地机平地铲高程定位稳定性问题,该文采用试验方法研究了激光接收器的光电转换特征,对光电转换电路和放大电路参数进行了优化设计。并对影响激光接收器光电转换信号幅值的接收距离、太阳辐照度噪声、振动噪声与有效激光信号幅值频率等因素开展了相关性试验。试验结果表明,随着激光接收距离增加,接收到激光能量减小,激光光电转换信号幅值随接收距离增加按负指数衰减;随着阳光辐照度增加,光电转换硅光电池背景电流增加,光电转换效率降低,激光光电转换信号幅值按负指数衰减,而光电转换噪声按指数规律显著增加;机械振动噪声频率相对固定在低频段。在试验分析基础上,该文采用硅光电池内部等效电容和外接电感的直接光电转换电路,将激光脉冲电流信号调制为交流电压信号,优化带通放大电路参数,降低放大电路带宽对阳光辐照噪声和振动噪声的衰减,以提高激光接收器放大电路的信噪比。进一步田间试验表明,当采用定制的福田KF308发射器旋转频率为600 r/min,设计优化后的激光接收器可满足水田激光平地机的高程可靠定位检测要求。 展开更多
关键词 激光 光电 带通放大 平地机
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基于先导分配的电液比例控制平地机操控系统 被引量：4
19
作者 陈亚洲 皮钧 郑添义 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期7-12,共6页
为简化平地机工作装置操控系统,基于先导油路分配,采用电液比例控制技术,设计了一种新型的平地机工作装置操控系统,详细分析了系统工作原理、设计计算过程、运动控制过程和试验情况。试验结果表明:该系统通过4点多路分配器使得4个先导... 为简化平地机工作装置操控系统,基于先导油路分配,采用电液比例控制技术,设计了一种新型的平地机工作装置操控系统,详细分析了系统工作原理、设计计算过程、运动控制过程和试验情况。试验结果表明:该系统通过4点多路分配器使得4个先导式电液比例控制阀可以实现对10个三位六通换向阀的动作控制,从而可以使用2个操纵手柄代替以前操控机构中的10个操纵手柄。该设计将先导式电液比例控制阀的数量从20个减少4个,简化了平地机操控系统,改善了平地机工作装置操控性能,使系统总体成本降低约17%。该技术已成功应用在XZ8180A平地机上。 展开更多
关键词 液压装置 设计 试验 先导油路分配 电液比例控制 4点多路分配器 平地机
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水田激光平地机平地铲姿态测量系统的设计 被引量：19
20
作者 黎永键 赵祚喜 《农机化研究》 北大核心 2012年第2期69-75,共7页
水田激光平地机水平控制作为农田激光平地技术的重要组成部分,其研究过程中首先要解决平地铲实时倾角测量问题。为提高倾角测量精度,设计了平地铲姿态测量系统,采用MEMS传感器集成模块ADIS16300作为惯性测量单元,通过卡尔曼滤波实现传... 水田激光平地机水平控制作为农田激光平地技术的重要组成部分,其研究过程中首先要解决平地铲实时倾角测量问题。为提高倾角测量精度,设计了平地铲姿态测量系统,采用MEMS传感器集成模块ADIS16300作为惯性测量单元,通过卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算平地铲倾角。分析了姿态测量系统的构成,阐述了两种传感器融合测量实时倾角的方法,基于ARM7 Cotex-M3微处理器设计了姿态测量系统硬件。采用AHRS500GA对该姿态测量系统性能进行了融合算法验证与ADIS16300测量平地铲倾角验证。测试结果表明,该姿态测量系统能在动态条件下准确地测定平地铲实时倾角,可以进一步应用于激光平地机的水平控制之中。 展开更多
关键词 激光平地机 姿态测量 传感器融合 姿态航向参考系统
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