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一类干扰有界约束非线性系统的鲁棒模型预测控制
被引量：
5
1
作者
秦伟伟
马建军
+1 位作者
刘刚
郑志强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第5期709-714,共6页
针对一类干扰有界约束非线性系统设计了基于控制不变集切换策略的鲁棒模型预测控制算法.针对非线性系统线性化之后的结果,给出了平衡点的非线性标称系统控制不变集的计算方法.然后在考虑线性化误差和加性有界干扰影响的基础上,构造了平...
针对一类干扰有界约束非线性系统设计了基于控制不变集切换策略的鲁棒模型预测控制算法.针对非线性系统线性化之后的结果,给出了平衡点的非线性标称系统控制不变集的计算方法.然后在考虑线性化误差和加性有界干扰影响的基础上,构造了平衡点附近最小鲁棒正不变集.结合不变集切换策略和Tube不变集控制方法,提出了干扰有界约束非线性系统的不变集切换策略.最后将该算法应用到一类典型的非线性化工过程连续搅拌反应釜(CSTR)中,仿真结果验证了算法的有效性.
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关键词
干扰有界约束非线性系统
鲁棒模型预测控制
不变集
连续搅拌反应釜
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职称材料
基于模糊干扰观测器的轨迹线性化控制研究
被引量：
3
2
作者
张春雨
姜长生
朱亮
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2007年第6期920-925,共6页
针对一类非线性不确定系统,基于轨迹线性化控制(TLC)方法及模糊干扰观测器(FDO)技术研究了一种新的非线性控制结构。利用模糊系统具有以任意精度逼近非线性函数的能力设计FDO对未知干扰和不确定进行估计,并通过鲁棒控制项来提高系统的...
针对一类非线性不确定系统,基于轨迹线性化控制(TLC)方法及模糊干扰观测器(FDO)技术研究了一种新的非线性控制结构。利用模糊系统具有以任意精度逼近非线性函数的能力设计FDO对未知干扰和不确定进行估计,并通过鲁棒控制项来提高系统的性能。采用Lyapunov方法,证明了跟踪误差和干扰观测误差一致最终有界。最后利用提出的控制方案针对数值算例进行了仿真验证,仿真结果表明了控制方案的有效性和鲁棒性。
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关键词
非线性
系统
模糊
干扰
观测器
轨迹
线性
化控制
模糊
系统
一致最终
有界
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职称材料
带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制
被引量：
10
3
作者
姜玉涛
刘忠信
陈增强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期737-745,共9页
论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时,有限时间一致性控制问题.利用坐标变换,将多移动机器人系统的一致性问题转化为非完整约束链式系统的一致性问题,在控制输入带有未知有界干扰的条件下,设计了一种分布式控制算法,并利...
论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时,有限时间一致性控制问题.利用坐标变换,将多移动机器人系统的一致性问题转化为非完整约束链式系统的一致性问题,在控制输入带有未知有界干扰的条件下,设计了一种分布式控制算法,并利用Lyapunov理论证明了该算法能够使移动机器人的各个状态在有限时间内达到一致.最后通过数值仿真验证了算法的有效性.
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关键词
非完整移动机器人
非完整
约束
链式
系统
有界
干扰
有限时间一致
分布式控制
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职称材料
题名
一类干扰有界约束非线性系统的鲁棒模型预测控制
被引量：
5
1
作者
秦伟伟
马建军
刘刚
郑志强
机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
第二炮兵工程学院自动控制工程系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第5期709-714,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60675005)
文摘
针对一类干扰有界约束非线性系统设计了基于控制不变集切换策略的鲁棒模型预测控制算法.针对非线性系统线性化之后的结果,给出了平衡点的非线性标称系统控制不变集的计算方法.然后在考虑线性化误差和加性有界干扰影响的基础上,构造了平衡点附近最小鲁棒正不变集.结合不变集切换策略和Tube不变集控制方法,提出了干扰有界约束非线性系统的不变集切换策略.最后将该算法应用到一类典型的非线性化工过程连续搅拌反应釜(CSTR)中,仿真结果验证了算法的有效性.
关键词
干扰有界约束非线性系统
鲁棒模型预测控制
不变集
连续搅拌反应釜
Keywords
constrained nonlinear system with bounded disturbance
robust model predictive control
invariant set
continuously stirring tank reactor（CSTR）
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于模糊干扰观测器的轨迹线性化控制研究
被引量：
3
2
作者
张春雨
姜长生
朱亮
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2007年第6期920-925,共6页
基金
国家自然科学基金资助课题(90405011)
文摘
针对一类非线性不确定系统,基于轨迹线性化控制(TLC)方法及模糊干扰观测器(FDO)技术研究了一种新的非线性控制结构。利用模糊系统具有以任意精度逼近非线性函数的能力设计FDO对未知干扰和不确定进行估计,并通过鲁棒控制项来提高系统的性能。采用Lyapunov方法,证明了跟踪误差和干扰观测误差一致最终有界。最后利用提出的控制方案针对数值算例进行了仿真验证,仿真结果表明了控制方案的有效性和鲁棒性。
关键词
非线性
系统
模糊
干扰
观测器
轨迹
线性
化控制
模糊
系统
一致最终
有界
Keywords
nonlinear system
fuzzy disturbance observer
trajectory linearization control
fuzzy system
uniform ultimate boundedness
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制
被引量：
10
3
作者
姜玉涛
刘忠信
陈增强
机构
南开大学津南校区计算机与控制工程学院
天津市智能机器人技术重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期737-745,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61573200,61573199)资助~~
文摘
论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时,有限时间一致性控制问题.利用坐标变换,将多移动机器人系统的一致性问题转化为非完整约束链式系统的一致性问题,在控制输入带有未知有界干扰的条件下,设计了一种分布式控制算法,并利用Lyapunov理论证明了该算法能够使移动机器人的各个状态在有限时间内达到一致.最后通过数值仿真验证了算法的有效性.
关键词
非完整移动机器人
非完整
约束
链式
系统
有界
干扰
有限时间一致
分布式控制
Keywords
nonholonomic mobile robots
nonholonomic chained-form
bounded disturbances
finite-time consensus
distributed control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类干扰有界约束非线性系统的鲁棒模型预测控制
秦伟伟
马建军
刘刚
郑志强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于模糊干扰观测器的轨迹线性化控制研究
张春雨
姜长生
朱亮
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2007
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制
姜玉涛
刘忠信
陈增强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
10
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职称材料
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