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题名基于帧间差分优化算法的雾天轨道异物检测方法
被引量：1
- 1
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作者
王林峰
万衡
刘子仪
秦娜
黄德青
张一鸣
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机构
上海应用技术大学轨道交通学院
西南交通大学电气工程学院
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出处
《城市轨道交通研究》
北大核心
2022年第10期192-193,197,共3页
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基金
国家自然科学基金联合基金项目(U1934221)
国家自然科学基金面上项目(61773323)
+1 种基金
四川省科技计划项目(2019YJ0210)
四川省科技计划项目(2019YFG0345)。
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文摘
针对复杂环境和恶劣天气对轨道异物识别造成的干扰,提出帧间差分优化的雾天轨道异物检测方法。引入分权评价实现多帧连续识别的帧间差分优化算法。将该算法与其他检测算法进行消融试验,验证了优化算法的可行性。
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关键词
轨道异物
检测方法
帧间差分优化算法
雾天
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Keywords
track abnormal object
detection method
inter-frame differential optimization algorithm
foggy day
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分类号
U216.3
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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题名基于因子图的多机器人协同算法改进
被引量：1
- 2
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作者
秦雨露
李宏伟
杨小月
姜懿芮
王步云
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机构
郑州大学计算机与人工智能学院
郑州大学地球科学与技术学院
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2024年第7期1981-1988,共8页
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基金
国家自然科学基金重点基金项目(42130112)
中国工程院专题咨询研究基金项目(HENZT07)。
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文摘
为解决多机器人协同定位与建图在复杂、大规模场景下耗时久、工作效率低等问题,提出一种融合算法PO-ORB。在因子图模型中引入锚点,用于存储世界坐标系相对位置,将改进后的因子图算法与ORB-SLAM3算法融合,用于帧间优化,结合两种算法的优点,解决大规模问题下多机器人定位精度低和实时性差的问题。通过DBoW2数据库和筛选策略进行地图融合,对全局地图进行优化,提高地图精度。实验结果表明,所提算法能够有效应用于多机器人协同定位与建图。
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关键词
同时定位与建图
多机器人协同
因子图
算法融合
地图融合
帧间优化
地图优化
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Keywords
SLAM
multi-robot collaboration
factor diagram
algorithm fusion
map fusion
inter frame optimization
map optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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