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水下无人航行器结构环境SFEKF同步构图定位方法被引量：1: 1; 作者张勋王宏健 +2 位作者周佳加边信黔熊磊《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1016-1021,共6页; 针对传统同步构图定位(SLAM)传感器具有数据量大、处理速度慢、实时性差的不足和基于扩展卡尔曼滤波的同步构图定位(EKF-SLAM)具有对水下无人航行器(UUV)位置估计精度低、甚至发散的缺陷,把带次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器应用到了导... 展开更多; 关键词同步构图定位水下无人航行器多元测距声呐带次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进强跟踪EKF算法在MEMS姿态解算中的研究: 2; 作者陈志旺姚权允 +2 位作者吕昌昊郭金华彭勇《高技术通讯》 CAS 2023年第5期467-478,共12页; 本文针对四旋翼姿态解算,提出了一种噪声自适应强跟踪扩展卡尔曼滤波算法(ASTEKF)。当机体从平稳状态向机动状态过渡时,由于量测噪声影响会导致算法估计不准确,因此本文首先证明不同时刻新息序列方差满足正交性原理,正交性原理表明,量... 展开更多; 关键词姿态解算扩展卡尔曼滤波(ekf) 强跟踪滤波器次优渐消因子噪声自适应估计器; 在线阅读下载PDF 职称材料

无轴承永磁同步电机转子速度自检测复合方法研究被引量：4: 3; 作者许波朱熀秋姬伟《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第14期1927-1932,共6页; 针对单一转速估计方法难以实现全速范围内准确估计转子速度的缺陷,提出一种转速估计复合方法,即在零速及低速运行时,采用脉振高频信号注入法。该方法不依赖于电机模型参数而仅依赖于电机本身的凸极特性,可实现零速及低速时转子速度的准... 展开更多; 关键词脉振高频信号注入带多重次优渐消因子ekf 无轴承永磁同步电机无速度传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种改进的UKF非线性滤波器研究被引量：3: 4; 作者齐立峰陶建锋 +1 位作者冯新喜惠小平《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第2期179-181,188,共4页; 针对无味卡尔曼滤波器(UKF)存在的缺陷,提出一种能对多通道数据进行渐消的带多重次优渐消因子的UKF滤波算法(SMFUKF)。该方法基于强跟踪滤波器的概念,通过引入多重次优渐消因子到UKF滤波器,自适应的在线调整UKF滤波器的状态预测误差协... 展开更多; 关键词多重次优渐消因子无味卡尔曼滤波器强跟踪滤波器非线性系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于小波-强跟踪滤波的陀螺漂移在线预测: 5; 作者张伟杜党波 +2 位作者胡昌华周志杰张建勋《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期82-87,189,共6页; 为进一步提高陀螺漂移预测精度,根据陀螺一次项漂移系数非平稳时间序列的特点,针对其数据的突变和趋势相较强的问题,提出一种基于小波和多重次优渐消因子强跟踪滤波相结合的非平稳时间序列在线预测方法,并将其应用于陀螺一次项漂移系数... 展开更多; 关键词小波分析强跟踪滤波陀螺漂移多重次优渐消因子; 在线阅读下载PDF 职称材料

弹载BDS/SINS深组合自适应CKF滤波方法研究被引量：4: 6; 作者韩林陈帅 +1 位作者陈德潘张博雅《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第4期6-10,22,共6页; 针对弹道导弹高动态、非线性的特点,引入了基于三阶球面-径向容积准则的非线性容积卡尔曼滤波(CKF)算法。此外,针对其特点,研究了发射惯性系下BDS/SINS深组合导航下的自适应容积卡尔曼滤波(ACKF)算法。该算法根据Sage滤波开窗法的思想... 展开更多; 关键词弹道导弹发射惯性坐标系深组合导航多重次优渐消因子 ACKF; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下无人航行器结构环境SFEKF同步构图定位方法被引量：1: 1; 作者张勋王宏健周佳加边信黔熊磊; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1016-1021,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(50979017) 中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HEUCF21026) 2009年教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008); 文摘针对传统同步构图定位(SLAM)传感器具有数据量大、处理速度慢、实时性差的不足和基于扩展卡尔曼滤波的同步构图定位(EKF-SLAM)具有对水下无人航行器(UUV)位置估计精度低、甚至发散的缺陷,把带次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器应用到了导航系统中,提出了基于多元测距声呐(MRS)的UUV结构环境SFEKF-SLAM(suboptimal fadingextended Kalman filter-SLAM)方法.首先建立基于霍夫变换的水下MRS特征提取模型,设计了基于SFEKF-SLAM的UUV导航系统,利用该系统可以对UUV的状态进行预测,结合MRS信息可以对UUV周围结构环境进行状态更新.海试结果验证了基于霍夫变换的水下MRS模型能够有效提取环境特征,基于SFEKF-SLAM的UUV导航系统相对于常用的基于EKF-SLAM的UUV导航系统具有更高的定位精度,能够构建更加精确的港口堤岸地图.; 关键词同步构图定位水下无人航行器多元测距声呐带次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器; Keywords simultaneous localization and mapping unmanned underwater vehicle multi-ranging sonar suboptimal fading extended Kalman filter; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进强跟踪EKF算法在MEMS姿态解算中的研究: 2; 作者陈志旺姚权允吕昌昊郭金华彭勇; 机构燕山大学工业计算机控制工程河北重点实验室燕山大学电力电子节能与传动控制河北省重点实验室燕山大学电气工程学院; 出处《高技术通讯》 CAS 2023年第5期467-478,共12页; 基金国家自然科学基金(61573305) 河北省自然科学基金(F2022203038,F2019203511)资助项目。; 文摘本文针对四旋翼姿态解算,提出了一种噪声自适应强跟踪扩展卡尔曼滤波算法(ASTEKF)。当机体从平稳状态向机动状态过渡时,由于量测噪声影响会导致算法估计不准确,因此本文首先证明不同时刻新息序列方差满足正交性原理,正交性原理表明,量测噪声对观测值的准确性影响很大;其次,引入Sage-Husa噪声自适应估计器较准确估计系统量测噪声均值和方差,使观测值更准确;最后,通过满足正交性原理条件公式计算次优渐消因子,将次优渐消因子引入协方差一步预测运算式中,得到强跟踪滤波器。次优渐消因子的引入使得一步预测协方差矩阵增大,即增大强跟踪扩展卡尔曼滤波器增益,使系统增加对观测值权重,得到更准确的状态估计值。离线仿真实验和在线实物实验结果表明了所设计算法的有效性。; 关键词姿态解算扩展卡尔曼滤波(ekf) 强跟踪滤波器次优渐消因子噪声自适应估计器; Keywords attitude algorithm extended Kalman filter(ekf) strong tracking filter suboptimal fading factor noise adaptive estimator; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无轴承永磁同步电机转子速度自检测复合方法研究被引量：4: 3; 作者许波朱熀秋姬伟; 机构江苏大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第14期1927-1932,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(50275067) 江苏省普通高校自然科学研究项目(12KJB470002) +3 种基金苏政办发[2011]6号); 文摘针对单一转速估计方法难以实现全速范围内准确估计转子速度的缺陷,提出一种转速估计复合方法,即在零速及低速运行时,采用脉振高频信号注入法。该方法不依赖于电机模型参数而仅依赖于电机本身的凸极特性,可实现零速及低速时转子速度的准确估计;高速运行时,采用带多重次优渐消因子扩展卡尔曼滤波器(SMFEKF)进行转速估计,利用SMFEKF极强的模型失配鲁棒性和独特的强跟踪能力,有效地提高系统在稳态及突变状态下的跟踪性能。通过设计两种方法的"软切换",实现低速到高速的平滑切换,并将该复合方法在无轴承永磁同步电机无速度传感器矢量控制系统中进行仿真研究。仿真结果表明:该复合方法能在全速范围内实现转子速度与位置的准确估计;在系统状态突变或负载扰动时,误差更小,鲁棒性更强。; 关键词脉振高频信号注入带多重次优渐消因子ekf 无轴承永磁同步电机无速度传感器; Keywords fluctuating high frequency signal injection suboptimal multiple fading extended Kalman filter（SMFekf） bearingless permanent magnet synchronous motor（BPMSM） speed sensorless; 分类号 TM346 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种改进的UKF非线性滤波器研究被引量：3: 4; 作者齐立峰陶建锋冯新喜惠小平; 机构空军工程大学导弹学院空军工程大学电讯工程学院; 出处《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第2期179-181,188,共4页; 基金国家自然科学基金项目(60678018) 陕西省自然科学基金(SJ08F10)资助; 文摘针对无味卡尔曼滤波器(UKF)存在的缺陷,提出一种能对多通道数据进行渐消的带多重次优渐消因子的UKF滤波算法(SMFUKF)。该方法基于强跟踪滤波器的概念,通过引入多重次优渐消因子到UKF滤波器,自适应的在线调整UKF滤波器的状态预测误差协方差矩阵、量测预测协方差阵、状态和量测之间的互协方差阵及相应的增益矩阵,从而达到对快速变化的状态进行强有力的跟踪。实验结果表明多重次优渐消因子的引人使得UKF滤波器有可能更多的利用系统的先验知识,SMFUKF滤波器对快速变化的状态将具有更强的跟踪能力。; 关键词多重次优渐消因子无味卡尔曼滤波器强跟踪滤波器非线性系统; Keywords suboptimal multiple fading unscented Kalman filter strong tracking filter nonlinear system; 分类号 TN713 [电子电信—电路与系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于小波-强跟踪滤波的陀螺漂移在线预测: 5; 作者张伟杜党波胡昌华周志杰张建勋; 机构第二炮兵工程大学信息工程系第二炮兵工程大学控制工程系; 出处《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期82-87,189,共6页; 基金国家杰出青年科学基金资助项目(61025014) 国家自然科学青年基金资助项目(61004069) 陕西省自然科学基金资助项目(2011JQ8007); 文摘为进一步提高陀螺漂移预测精度,根据陀螺一次项漂移系数非平稳时间序列的特点,针对其数据的突变和趋势相较强的问题,提出一种基于小波和多重次优渐消因子强跟踪滤波相结合的非平稳时间序列在线预测方法,并将其应用于陀螺一次项漂移系数预测。实验结果表明,该方法能有效改善数据突变和较强趋势项所带来的状态估计不准、进而造成预测不准的问题,提高了预测精度。; 关键词小波分析强跟踪滤波陀螺漂移多重次优渐消因子; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN713 [电子电信—电路与系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名弹载BDS/SINS深组合自适应CKF滤波方法研究被引量：4: 6; 作者韩林陈帅陈德潘张博雅; 机构南京理工大学; 出处《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第4期6-10,22,共6页; 基金中国博士后基金(2015M580434) 中国博士后基金特别资助(2016T90461) +2 种基金国防基础科研计划(JCKY2016606B004); 文摘针对弹道导弹高动态、非线性的特点,引入了基于三阶球面-径向容积准则的非线性容积卡尔曼滤波(CKF)算法。此外,针对其特点,研究了发射惯性系下BDS/SINS深组合导航下的自适应容积卡尔曼滤波(ACKF)算法。该算法根据Sage滤波开窗法的思想和渐消的思想,通过引入多重次优渐消因子到CKF滤波器中,自适应地在线调整CKF滤波器的观测误差协方差阵,在提高滤波精度的同时实现对快速变化的状态进行强有力的跟踪。实验结果表明:多重次优渐消因子的引入使得CKF滤波器可以更多地利用系统的先验信息,ACKF滤波器对快速变化的状态具有更强的跟踪,系统误差在较短的时间内收敛,提高了组合导航系统的动态性能。; 关键词弹道导弹发射惯性坐标系深组合导航多重次优渐消因子 ACKF; Keywords ballistic missile launch inertial coordinates deeply integrated navigation multiple suboptimal fading factors ACKF; 分类号 O213.2 [理学—概率论与数理统计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	水下无人航行器结构环境SFEKF同步构图定位方法	张勋王宏健周佳加边信黔熊磊	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	改进强跟踪EKF算法在MEMS姿态解算中的研究	陈志旺姚权允吕昌昊郭金华彭勇	《高技术通讯》 CAS	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	无轴承永磁同步电机转子速度自检测复合方法研究	许波朱熀秋姬伟	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种改进的UKF非线性滤波器研究	齐立峰陶建锋冯新喜惠小平	《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心	2011	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于小波-强跟踪滤波的陀螺漂移在线预测	张伟杜党波胡昌华周志杰张建勋	《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	弹载BDS/SINS深组合自适应CKF滤波方法研究	韩林陈帅陈德潘张博雅	《电光与控制》 CSCD 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料