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题名基于改进RRT*算法的井下巷道漫游路径规划方法
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作者
王丽丽
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机构
中煤科工集团常州研究院有限公司
天地(常州)自动化股份有限公司
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2024年第12期62-68,共7页
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基金
天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2023-TD-ZD005-001)。
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文摘
针对目前井下巷道作业人员行动轨迹重现,以及巷道漫游等三维可视化巷道虚拟现实过程中的碰撞检测和路径规划问题,提出一种将改进快速探索随机树(RRT*)算法和贪心算法相结合,解决井下巷道复杂环境和高维空间寻求最优路径的方法。这一改进方法使用优先探索策略和贪心策略,解决了RRT算法难以求解最优的可行路径和RRT*算法运动路径振荡的问题。通过Matlab仿真实验平台进行验证,结果表明:所提出的规划方法可得到满意的避障规划路径;且相较于RRT*算法,该方法减少了大部分的无用路径搜索和路径边径的内存存储,提高了路径规划的效率,有效解决了虚拟现实过程中运动路径的振荡问题,实现了平滑的路径规划。
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关键词
巷道漫游
改进RRT*算法
贪心策略
路径规划
碰撞检测
最优路径
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Keywords
mine lane roaming
improved RRT*algorithm
greedy strategy
path planning
collision detection
optimal path
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分类号
TN957.524-34
[电子电信—信号与信息处理]
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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题名基于OpenGL的三维巷道漫游模型构建
被引量：1
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作者
王春林
王庆林
王玉琨
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机构
河南煤炭科学研究院有限公司
河南理工大学
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出处
《煤炭科学技术》
CAS
北大核心
2009年第9期75-78,共4页
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文摘
建立基于TIN和ARTP的三维数据模型,利用导线断面法实现基于拉伸的三维巷道模型构建,利用断面旋转法对巷道连接处进行平滑处理,研究巷道漫游中的关键算法,对漫游方法的实现,漫游过程中的转向处理,导航地图的实现进行研究,实现真三维巷道的构建。
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关键词
三维巷道
巷道漫游
虚拟现实
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Keywords
3D roadway
mine roadway roaming
virtual reality
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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