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差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略
被引量：
5
1
作者
史恩秀
黄玉美
+1 位作者
朱从民
张亚旭
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第23期2805-2809,共5页
针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Her-mite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法。仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以...
针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Her-mite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法。仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以要求的姿态到达目标点。在此基础上,将该方法应用于自主研制的轮式移动机器人XAUT.AGV100上进行了实验研究。实验结果验证了仿真结果的正确性。采用所设计的路径规划方法对移动机器人进行路径规划时,在保证它以要求的姿态准确到达目标点的前提下,有效地提高了移动机器人路径跟踪的运动平稳性。
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关键词
HERMITE插值
差速驱动型轮式移动机器人
路径规划
轨迹跟踪
运动控制
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职称材料
题名
差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略
被引量：
5
1
作者
史恩秀
黄玉美
朱从民
张亚旭
机构
西安理工大学
中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第23期2805-2809,共5页
文摘
针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Her-mite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法。仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以要求的姿态到达目标点。在此基础上,将该方法应用于自主研制的轮式移动机器人XAUT.AGV100上进行了实验研究。实验结果验证了仿真结果的正确性。采用所设计的路径规划方法对移动机器人进行路径规划时,在保证它以要求的姿态准确到达目标点的前提下,有效地提高了移动机器人路径跟踪的运动平稳性。
关键词
HERMITE插值
差速驱动型轮式移动机器人
路径规划
轨迹跟踪
运动控制
Keywords
Hermite interpolation
differentially driving wheeled mobile robot （DDWMR）
path planning
trajectory tracking
motion control
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略
史恩秀
黄玉美
朱从民
张亚旭
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
5
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