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差动驱动式移动机器人的运动规划被引量：10: 1; 作者柳长安李国栋刘春阳《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1095-1097,共3页; 提出了差动驱动式移动机器人的运动规划算法.推导出差动驱动式移动机器人的运动学模型,给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机器人分解运动速度控制算法.计算机仿真验证了该算法的正确性.; 关键词差动驱动移动机器人运动规划运动学模型广义雅可比矩阵速度控制算法仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

多转向驱动拖挂式移动机器人镇定控制被引量：1: 2; 作者苑晶黄亚楼孙凤池《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期471-479,共9页; 研究一类特殊的移动机器人系统-多转向驱动拖挂式移动机器人(Multi-steering tractor-trailer mobile robot,MSTTMR)的镇定控制问题.首先,通过状态坐标变换和控制输入变换将具有任意节车体的多转向驱动系统的运动学模型转化为多输入幂... 展开更多; 关键词多转向驱动拖挂式移动机器人非完整约束镇定控制幂式系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于反步法的移动机器人鲁棒跟踪控制: 3; 作者李树荣马慧超矫德余《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第8期266-270,共5页; 以四轮移动机器人为研究对象,建立了机器人完整的数学模型,包括运动学模型、动力学模型以及驱动电机模型。在机器人数学模型的基础上,采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的鲁棒轨迹跟踪控制器,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符... 展开更多; 关键词差动驱动式移动机器人轨迹跟踪鲁棒控制反步法李雅普诺夫函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性研究被引量：8: 4; 作者张学文邓宗全 +2 位作者贾亚洲姜生元江旭东《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期2777-2781,共5页; 为了描述三轴差动式管道机器人驱动单元的弯管通过性,建立了驱动单元在弯管处的运动方程与平衡方程,分析了其在弯管处的差速特性与力学特性。理论分析表明,三轴差动式管道机器人驱动单元在弯管处自主差速,无寄生功率产生,驱动轮能够提... 展开更多; 关键词三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性差速特性力学特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多环嵌套的矿山车辆铰接系统差动折腰转向控制策略: 5; 作者吉志勇武仲斌 +2 位作者任志勇张瑞亮王铁《煤炭学报》北大核心 2025年第4期2321-2332,共12页; 铰接车辆在随动折腰时存在滞后性,特定工况下其转向特性还可能呈现非线性特征。为进一步提升矿山车辆铰接转向的操控性能,采用位置-速度双闭环结构对随动折腰过程进行协同控制,并根据横摆运动误差对随动目标进行实时补偿,在此基础上,针... 展开更多; 关键词铰接式转向车辆横摆反馈补偿多环嵌套控制差动折腰转向分布式驱动; 在线阅读下载PDF 职称材料

安森美半导体推出6GHz以上的差动式10信号扇出时钟驱动器: 6; 《半导体技术》 CAS CSCD 北大核心 2003年第6期78-78,共1页; 关键词安森美半导体公司差动式时钟驱动器 NBSG111 信号; 在线阅读下载PDF 职称材料

差动式无级变速减速器的分析研究被引量：5: 7; 作者吴春英陈奕红《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第6期915-917,共3页; 对差动式无级变速减速装置的典范方案 ,进行了运动学、动力学和机构学的分析研究。; 关键词差动式无级变速减速器驱动力矩回馈力矩阻力矩; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于PLC的液压驱动式机械手动作设计被引量：18: 8; 作者朱凌宏《机床与液压》北大核心 2011年第6期79-80,104,共3页; 介绍一款采用液压驱动式的机械手,该机械手的特点是结构简单、输出力大、动作平稳,适合于大物件的搬运工作。针对该机械手各动作情况分别对其进行液压回路设计、模拟仿真、PLC顺序控制,并在YZ-02型智能化液压传动实验台上进行机电液一... 展开更多; 关键词液压驱动式机械手模拟仿真 PLC 差动回路; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名差动驱动式移动机器人的运动规划被引量：10: 1; 作者柳长安李国栋刘春阳; 机构华北电力大学计算机科学与技术系; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1095-1097,共3页; 基金华北电力大学(北京)博士科学基金资助项目.; 文摘提出了差动驱动式移动机器人的运动规划算法.推导出差动驱动式移动机器人的运动学模型,给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机器人分解运动速度控制算法.计算机仿真验证了该算法的正确性.; 关键词差动驱动移动机器人运动规划运动学模型广义雅可比矩阵速度控制算法仿真; Keywords Computer simulation Kinematics Matrix algebra Mechanical drives Motion planning; 分类号 TP242.61 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多转向驱动拖挂式移动机器人镇定控制被引量：1: 2; 作者苑晶黄亚楼孙凤池; 机构南开大学自动化系南开大学软件学院; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期471-479,共9页; 基金国家自然科学基金(60805031) 教育部博士点基金(200800551015) 天津市自然科学基金(10JCYBJC07600)资助~~; 文摘研究一类特殊的移动机器人系统-多转向驱动拖挂式移动机器人(Multi-steering tractor-trailer mobile robot,MSTTMR)的镇定控制问题.首先,通过状态坐标变换和控制输入变换将具有任意节车体的多转向驱动系统的运动学模型转化为多输入幂式形式;然后,基于幂式形式设计一种ρ指数级收敛的镇定控制器,并证明其稳定性.针对两车体系统的镇定控制仿真表明该方法的有效性.; 关键词多转向驱动拖挂式移动机器人非完整约束镇定控制幂式系统; Keywords Multi-steering tractor-trailer mobile robot （MSTTMR） nonholonomic constraint stabilization power form; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于反步法的移动机器人鲁棒跟踪控制: 3; 作者李树荣马慧超矫德余; 机构中国石油大学(华东)信息与控制工程学院中国北车股份有限公司大连电力牵引研发中心; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第8期266-270,共5页; 基金国家自然科学基金(No.60974039) 中国科学院数学机械化重点实验室开放课题(No.F0905009A); 文摘以四轮移动机器人为研究对象,建立了机器人完整的数学模型,包括运动学模型、动力学模型以及驱动电机模型。在机器人数学模型的基础上,采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的鲁棒轨迹跟踪控制器,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为运动学控制器、动力学控制器以及电机控制器三部分,降低了控制器设计的难度。构造了系统的李雅普诺夫函数,证明了该类型移动机器人在所得控制器作用下,能实现对给定轨迹的全局渐近追踪。仿真实验结果表明基于反步法的控制器是有效的。; 关键词差动驱动式移动机器人轨迹跟踪鲁棒控制反步法李雅普诺夫函数; Keywords differential-drive mobile robot trajectory tracking robust control backstepping Lyapunov function; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性研究被引量：8: 4; 作者张学文邓宗全贾亚洲姜生元江旭东; 机构吉林大学北华大学哈尔滨工业大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期2777-2781,共5页; 基金国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z236); 文摘为了描述三轴差动式管道机器人驱动单元的弯管通过性,建立了驱动单元在弯管处的运动方程与平衡方程,分析了其在弯管处的差速特性与力学特性。理论分析表明,三轴差动式管道机器人驱动单元在弯管处自主差速,无寄生功率产生,驱动轮能够提供足够的拖动力,具有良好的机械自适应特性。建立的驱动单元运动方程与平衡方程为三轴差动式管道机器人的机械自适应理论奠定了基础。; 关键词三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性差速特性力学特性; Keywords tri-axial differential in-pipe robot drive unit traveling-capability in elbow differential velocity property traveling mechanics property; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多环嵌套的矿山车辆铰接系统差动折腰转向控制策略: 5; 作者吉志勇武仲斌任志勇张瑞亮王铁; 机构太原理工大学机械与运载工程学院中国煤炭科工集团太原研究院有限公司; 出处《煤炭学报》北大核心 2025年第4期2321-2332,共12页; 基金国家自然科学基金资助项目(52204173) 山西省基础研究计划资助项目(20210302124118) 山西省研究生教育创新计划资助项目(2022Y168)。; 文摘铰接车辆在随动折腰时存在滞后性,特定工况下其转向特性还可能呈现非线性特征。为进一步提升矿山车辆铰接转向的操控性能,采用位置-速度双闭环结构对随动折腰过程进行协同控制,并根据横摆运动误差对随动目标进行实时补偿,在此基础上,针对差动转向构型,提出了一种基于多环嵌套的差动折腰转向策略。构建包含铰接矿车前、后车体水平运动及车轮旋转运动的8自由度非线性动力学模型,通过对其折腰转向过程的时域分析,确定系统位置和速度闭环控制参数,并基于控制器频率特性,对比分析单、双环控制下随动折腰系统的穿越频率、相位延迟以及带宽分布。在位置环的输入端,也即折腰参考位置的计算中,以车体实际横摆运动偏差为依据对驾驶员期望折腰位置进行正补偿,其中,横摆角速度参考点通过线性离散化的8自由度差动转向模型实时计算获得,由此形成了多环嵌套结构。基于MATLAB/Simulink数值仿真平台及分布式电驱动折腰转向比例样机实验平台,对折腰转向控制策略进行验证,结果表明:在良好路面上,与原单环控制相比,多环嵌套控制策略在5o、10o、15o的阶跃转向测试中,折腰角上升时间分别减少了56.8%、50%、51%,在幅值为10o、20o、30o且频率为0.8 Hz的正弦转向角输入测试中,相位延迟分别减小了75.6%、80.4%、75.4%,在稳定转向的同时,系统带宽得以提升;在低附着路面测试中,多环嵌套控制策略可使车辆在湿滑路面下的横向位置偏差减少56.8%,横摆角速度相位差减少40.3%,显示出比单环控制更好的轨迹跟踪能力。; 关键词铰接式转向车辆横摆反馈补偿多环嵌套控制差动折腰转向分布式驱动; Keywords articulated steering vehicles(ASV) yaw motion feedback compensation multi-loop nested control differential folding steering distributed driving; 分类号 TD525 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名安森美半导体推出6GHz以上的差动式10信号扇出时钟驱动器: 6; 出处《半导体技术》 CAS CSCD 北大核心 2003年第6期78-78,共1页; 关键词安森美半导体公司差动式时钟驱动器 NBSG111 信号; 分类号 TN492 [电子电信—微电子学与固体电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名差动式无级变速减速器的分析研究被引量：5: 7; 作者吴春英陈奕红; 机构陕西科技大学; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第6期915-917,共3页; 文摘对差动式无级变速减速装置的典范方案 ,进行了运动学、动力学和机构学的分析研究。; 关键词差动式无级变速减速器驱动力矩回馈力矩阻力矩; Keywords Differential type stepless variable moderator Driving moment Return moment Dragging moment; 分类号 TH132.46 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于PLC的液压驱动式机械手动作设计被引量：18: 8; 作者朱凌宏; 机构丽水职业技术学院; 出处《机床与液压》北大核心 2011年第6期79-80,104,共3页; 文摘介绍一款采用液压驱动式的机械手,该机械手的特点是结构简单、输出力大、动作平稳,适合于大物件的搬运工作。针对该机械手各动作情况分别对其进行液压回路设计、模拟仿真、PLC顺序控制,并在YZ-02型智能化液压传动实验台上进行机电液一体化模拟实验。实验结果表明:液压驱动式机械手抓力较大,工作性能稳定,通过差动回路可改善其局部运行速度。; 关键词液压驱动式机械手模拟仿真 PLC 差动回路; Keywords Hydraulic manipulator Simulation PLC： Differential loop; 分类号 TH137.7 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	差动驱动式移动机器人的运动规划	柳长安李国栋刘春阳	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2003	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	多转向驱动拖挂式移动机器人镇定控制	苑晶黄亚楼孙凤池	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2011	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于反步法的移动机器人鲁棒跟踪控制	李树荣马慧超矫德余	《计算机工程与应用》 CSCD	2013	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性研究	张学文邓宗全贾亚洲姜生元江旭东	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于多环嵌套的矿山车辆铰接系统差动折腰转向控制策略	吉志勇武仲斌任志勇张瑞亮王铁	《煤炭学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	安森美半导体推出6GHz以上的差动式10信号扇出时钟驱动器		《半导体技术》 CAS CSCD 北大核心	2003	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	差动式无级变速减速器的分析研究	吴春英陈奕红	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2002	5	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于PLC的液压驱动式机械手动作设计	朱凌宏	《机床与液压》北大核心	2011	18	在线阅读下载PDF 职称材料