双提梁机组协调控制系统利用对称布置的双频载波相位RTK-GPS(Real-Time Kinematic difference Global Position System)接收机完成对提梁机位置、航向位姿信息的测量,通过卡尔曼滤波与里程计融合,消除坐标定位信息的波动,提高位姿测定...双提梁机组协调控制系统利用对称布置的双频载波相位RTK-GPS(Real-Time Kinematic difference Global Position System)接收机完成对提梁机位置、航向位姿信息的测量,通过卡尔曼滤波与里程计融合,消除坐标定位信息的波动,提高位姿测定的精度;单机采用基于CAN(Controller Area Network)总线的网络控制系统,机组间数据传输采用无线网络,构成混合网络控制系统;采用基于双闭环的同步控制策略实现对两提梁机的同步协调控制.实际应用结果表明,两提梁机间相对位置偏差不超过0.1 m,相对航向角度偏差不超过0.1°.展开更多
针对不规则区域面积测算中定位精度和面积计算精度两方面不足,提出一种定位精度高、面积误差小的面积测算新方法。其采用一种组合定位方法精确定位,即将差分GPS测量系统(DGPS)与马尔可夫链蒙特卡罗(Markov chain Monte Carol,MCMC)粒子...针对不规则区域面积测算中定位精度和面积计算精度两方面不足,提出一种定位精度高、面积误差小的面积测算新方法。其采用一种组合定位方法精确定位,即将差分GPS测量系统(DGPS)与马尔可夫链蒙特卡罗(Markov chain Monte Carol,MCMC)粒子滤波相结合,再配合复化Newton-cotes算法,拟合边界曲线并准确求得区域面积。将MCMC粒子滤波应用于DGPS定位数据处理,其既可处理非高斯分布噪声,又解决粒子滤波(PF)的粒子退化问题,提高定位精度。将复化Newton-cotes算法应用于面积计算,其既避免高次插值的舍入误差,又将面积区间进一步细分,提高面积计算精度。实验结果表明,该新方法定位精度更高,面积误差更小。展开更多
文摘双提梁机组协调控制系统利用对称布置的双频载波相位RTK-GPS(Real-Time Kinematic difference Global Position System)接收机完成对提梁机位置、航向位姿信息的测量,通过卡尔曼滤波与里程计融合,消除坐标定位信息的波动,提高位姿测定的精度;单机采用基于CAN(Controller Area Network)总线的网络控制系统,机组间数据传输采用无线网络,构成混合网络控制系统;采用基于双闭环的同步控制策略实现对两提梁机的同步协调控制.实际应用结果表明,两提梁机间相对位置偏差不超过0.1 m,相对航向角度偏差不超过0.1°.
文摘针对不规则区域面积测算中定位精度和面积计算精度两方面不足,提出一种定位精度高、面积误差小的面积测算新方法。其采用一种组合定位方法精确定位,即将差分GPS测量系统(DGPS)与马尔可夫链蒙特卡罗(Markov chain Monte Carol,MCMC)粒子滤波相结合,再配合复化Newton-cotes算法,拟合边界曲线并准确求得区域面积。将MCMC粒子滤波应用于DGPS定位数据处理,其既可处理非高斯分布噪声,又解决粒子滤波(PF)的粒子退化问题,提高定位精度。将复化Newton-cotes算法应用于面积计算,其既避免高次插值的舍入误差,又将面积区间进一步细分,提高面积计算精度。实验结果表明,该新方法定位精度更高,面积误差更小。
