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基于平面特征的LIO增强GNSS RTK定位性能研究 被引量：1
1
作者 孙之远 李星星 +1 位作者 汪世文 李圣雨 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期12-20,共9页
针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激... 针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激光雷达(LiDAR)平面特征的关联;并将RTK与LIO在位置域层面直接融合;最后在开阔环境和城市环境中进行实验。结果表明,RTK/惯性导航系统(INS)/LiDAR组合系统能够在GNSS挑战环境中达到分米级精度;同时,在LiDAR平面特征的约束下,该方法速度和姿态的估计性能也可得到改善。 展开更多
关键词 多传感器融合 实时动态差分定位技术(RTK) 激光雷达(LiDAR) 雷达惯性里程计(LIO) 惯性导航系统(INS)
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差分卫星导航着陆系统的多径误差抑制
2
作者 朱代武 王秋实 刘志恒 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第34期10431-10434,共4页
随着基于性能导航(RNP)飞行程序的成熟发展,多径误差抑制在差分增强系统中的影响也日益凸显。采用伪距频间组合差与伪距与载波相位组合差的方法分析了多径效应对类精密进近造成的误差影响。采取空域以及窄相关器多径抑制方法,减小测距容... 随着基于性能导航(RNP)飞行程序的成熟发展,多径误差抑制在差分增强系统中的影响也日益凸显。采用伪距频间组合差与伪距与载波相位组合差的方法分析了多径效应对类精密进近造成的误差影响。采取空域以及窄相关器多径抑制方法,减小测距容差,其结果完全满足RNP类精密进近的着陆要求。 展开更多
关键词 基于性能导航(PBN) 类精密进近(APV) 差分定位技术 多径效应
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GPS技术在测量汽车参数上的应用 被引量：4
3
作者 王新彦 朱唯奕 +1 位作者 李庆和 桂天 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期241-245,共5页
汽车的稳定性与其运动学参数(如速度,加速度及转弯半径)及汽车在垂直于路面方向上的位移(称为高度参数)、路面坡度角密切相关,采用传感器测量法很难实时监测汽车的这些参数。本文利用差分全球定位系统(DGPS)Trimble AG114实时地测量了... 汽车的稳定性与其运动学参数(如速度,加速度及转弯半径)及汽车在垂直于路面方向上的位移(称为高度参数)、路面坡度角密切相关,采用传感器测量法很难实时监测汽车的这些参数。本文利用差分全球定位系统(DGPS)Trimble AG114实时地测量了汽车的行驶轨迹、经、纬度、高度参数以及路面坡度角,研究了汽车在垂直于路面方向上的位移与汽车的稳定性的关系,根据汽车的经、纬度坐标利用三点法获得了汽车的转弯半径,为车辆的稳定性监测提供了有效地手段。 展开更多
关键词 差分卫星定位(DGPS)技术 运动学参数 高度参数 车辆稳定性
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利用北斗连续运行参考站系统提高导航定位精度的试验
4
作者 潘国富 鲍志雄 《导航定位学报》 2014年第3期76-79,共4页
为了利用北斗连续运行参考站系统提高民用导航定位的精度,采用实时码差分定位技术提高车载导航仪的定位精度,通过自定义差分电文可实现北斗伪距改正数的播发,将系统的解算单元和播发单元分离从而实现分布式系统架构,采用基于最近物理参... 为了利用北斗连续运行参考站系统提高民用导航定位的精度,采用实时码差分定位技术提高车载导航仪的定位精度,通过自定义差分电文可实现北斗伪距改正数的播发,将系统的解算单元和播发单元分离从而实现分布式系统架构,采用基于最近物理参考站的码差分定位差分生成及播发策略提供海量用户并发服务。该系统实现了接收机终端算法与服务器软件算法的模型统一,并在东部某市实际北斗连续运行参考站系统中实际运用,测试验证了该算法的精度及系统的可靠性。 展开更多
关键词 北斗连续运行参考站系统 民用导航差分定位系统 码差分定位技术 分布式系统
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基于差分BDS的脉冲测量雷达标校设计与实现 被引量：4
5
作者 郭健 许庆 +1 位作者 刘洪林 姜晶莉 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第12期139-144,共6页
采用差分北斗定位技术(BDS)是脉冲测量雷达标校的新手段。分析了利用差分BDS校验脉冲测量雷达精度的基本原理,给出采用无人机搭载差分BDS移动站开展脉冲测量雷达精度标校的基本方案,并通过具体型号雷达实例验证该方案的可行性。研究结... 采用差分北斗定位技术(BDS)是脉冲测量雷达标校的新手段。分析了利用差分BDS校验脉冲测量雷达精度的基本原理,给出采用无人机搭载差分BDS移动站开展脉冲测量雷达精度标校的基本方案,并通过具体型号雷达实例验证该方案的可行性。研究结果表明:该定位方法可以满足脉冲测量雷达标校要求,尤其是针对俯仰定向灵敏度、方位定向灵敏度以及天线大盘不水平度的标定。 展开更多
关键词 差分北斗定位技术 差分BDS 脉冲测量雷达 标校
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便携式植保无人机自主控制模式飞行精度检测系统研究 被引量：2
6
作者 林俊 贺冠鹏 +2 位作者 周泽仕 李惠 朱定道 《南方农机》 2024年第3期25-29,共5页
【目的】提高植保无人机自主控制模式飞行精度的检测能力。【方法】以植保无人机为研究对象,根据NY/T 3213—2018标准要求,提炼出便携式植保无人机自主控制模式飞行精度检测系统性能指标,运用RTK(实时动态)载波相位差分技术原理,搭建便... 【目的】提高植保无人机自主控制模式飞行精度的检测能力。【方法】以植保无人机为研究对象,根据NY/T 3213—2018标准要求,提炼出便携式植保无人机自主控制模式飞行精度检测系统性能指标,运用RTK(实时动态)载波相位差分技术原理,搭建便携式植保无人机飞行精度检测系统。系统硬件由基准站(XRTK4)、RTK采集器、数据接收器和测试电脑组成,系统软件设计考虑了软件的模块化、松散耦合、高内聚、易于使用、代码可维护性等原则,整个系统能力框架包含了Mesh网络调试管理模块、设备管理模块、测试任务管理模块、用户管理模块等。检测系统搭建后以3WWDZ-15.2A型农业无人机为测试样机,进行自主控制模式飞行精度试验,对检测系统进行校验。【结果】该检测系统符合标准飞行轨迹检测系统性能指标的要求,可以保证检测系统测量的准确性和精度,测试样机符合NY/T 3213—2018《植保无人飞机质量评价技术规范》要求的自主控制模式飞行精度试验项目。【结论】该检测系统可以提升植保无人机检验检测技术水平,确保植保无人机产品的质量安全,从而提高植保无人机产品综合性能,更好地促进植保无人机产业发展。 展开更多
关键词 便携式 植保无人机 飞行精度 差分定位技术 检测系统
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边坡安全监测GPS-RTK信号的降噪算法研究 被引量：1
7
作者 董是 龙志友 +4 位作者 王建伟 邵永军 杨超 左琛 马少华 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期265-275,共11页
全球定位系统实时动态差分技术(global positioning system-real time kinematic, GPS-RTK)是解决路基边坡安全监测问题的重要手段,但GPS-RTK信号易受到多路径误差和共模误差的影响。基于小波变换(wavelet transform, WT)和主成分分析(p... 全球定位系统实时动态差分技术(global positioning system-real time kinematic, GPS-RTK)是解决路基边坡安全监测问题的重要手段,但GPS-RTK信号易受到多路径误差和共模误差的影响。基于小波变换(wavelet transform, WT)和主成分分析(principal component analysis, PCA)分别可以有效去除多路径误差和共模误差,提出WT-PCA算法去除信号误差。首先设置仿真信号,通过参数调优进一步提高单一算法的降噪效果。其次提出组合算法WT-PCA改进单一算法的缺陷,并与其他组合算法进行对比分析。最后,对十天高速路基边坡的GPS-RTK监测数据进行实例分析。结果表明,WT-PCA算法的信噪比和均方根误差较于WT-VMD优于66%和50%左右,算法可以有效地消除GPS-RTK信号的多路径误差和共模误差影响。提高边坡位移监测信号处理精度,进一步评估边坡结构形变及安全状态。 展开更多
关键词 信号降噪 全球定位系统实时动态差分技术(GPS-RTK) 主成分分析(PCA)噪声压缩 组合算法降噪
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我国卫星导航系统应用现状和发展趋势 被引量：5
8
作者 杨军 曹冲 周儒欣 《科技进步与对策》 CSSCI 北大核心 2004年第4期114-115,共2页
介绍了卫星导航系统对国防建设和经济发展的重要作用,在分析我国卫星导航系统应用概况的基础上,对我国卫星导航系统的发展趋势进行了预测分析。
关键词 卫星导航系统 发展趋势 中国 车辆导航 差分定位技术 移动信息终端
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BDS-2/BDS-3组合长基线三频RTK算法 被引量：6
9
作者 蔡巍 陈明剑 +3 位作者 王洋 邓垦 施星宇 吕葳 《导航定位学报》 CSCD 2023年第6期142-148,共7页
针对在长基线动态实时差分定位技术(RTK)中,由于整周模糊度容易受到大气延迟误差的影响,导致其固定率偏低,从而影响定位精度的问题,提出一种基于北斗卫星导航(区域)系统即北斗二号(BDS-2)和北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)组合的长基... 针对在长基线动态实时差分定位技术(RTK)中,由于整周模糊度容易受到大气延迟误差的影响,导致其固定率偏低,从而影响定位精度的问题,提出一种基于北斗卫星导航(区域)系统即北斗二号(BDS-2)和北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)组合的长基线定位方法:组合方法中BDS-2采用B1I、B2I和B3I 3种信号,BDS-3采用B1I、B2b和B3I 3种信号,充分利用三频中存在电离层延迟极小且具有整数特性的组合,同时考虑对流层延迟的影响,建立基于弱电离层组合的几何相关中长基线解算模型,并利用卡尔曼(Kalman)模型对天顶对流层延迟误差、三维坐标和弱电离层组合模糊度进行参数估计;再结合部分模糊度固定方法加快模糊度搜索效率,最终实现长基线RTK定位。实验结果表明,该方法能够在长基线下基本实现单历元模糊度固定,定位结果与流动站真值之间的定位偏差可达到厘米级。 展开更多
关键词 动态实时差分定位技术(RTK) 北斗卫星导航系统(BDS) 三频观测值 整周模糊度 卡尔曼滤波 最小二乘模糊度降相关平差(LAMBDA)
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割草机器人全覆盖式路径规划平台设计与实现 被引量：15
10
作者 郭典新 高龙琴 +2 位作者 李志昂 聂庆玮 柯钟煜 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2018年第11期50-53,共4页
割草机器人全覆盖式路径规划以差分定位技术为理论基础,综合利用了定位技术、信息链接技术、串口技术、信息处理技术以及避障算法,基于定位精度和环境等因素对割草机器人的全覆盖式路径规划作业和避障功能平台进行了搭建。对局部覆盖式... 割草机器人全覆盖式路径规划以差分定位技术为理论基础,综合利用了定位技术、信息链接技术、串口技术、信息处理技术以及避障算法,基于定位精度和环境等因素对割草机器人的全覆盖式路径规划作业和避障功能平台进行了搭建。对局部覆盖式路径规划提出了改进方法并完成了对试验平台的精度测试。 展开更多
关键词 割草机器人 差分定位技术 组合定位 全覆盖式路径规划
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