工作空间测量定位系统加权问题研究 被引量：3

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作者 任永杰 薛彬 +2 位作者 杨凌辉 赵子越 邾继贵 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期668-672,共5页

工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,简称w MPS)是一种基于旋转激光扫描平面定位技术的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域。作为一种分布式系统,工作空... 工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,简称w MPS)是一种基于旋转激光扫描平面定位技术的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域。作为一种分布式系统,工作空间测量定位系统也存在着为不同测量节点分配权重的问题。考虑到在定位过程中误差的复杂性,提出一种根据不同测量区域,利用统计数据对不同测量节点动态分配权重的分权方法。为验证此方法,设计了对比实验,实验结果表明:文中提出的加权方法可显著提高工作空间测量定位系统的测量精度。 展开更多

关键词 工作空间测量定位系统 动态加权 解算方法

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工作空间测量定位系统最佳测量点的确定方法 被引量：3

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作者 薛彬 邾继贵 郑迎亚 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期1218-1222,共5页

工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,w MPS)是一种基于旋转激光扫描平面交会的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域的测量和检测任务。作为一种大尺寸的... 工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,w MPS)是一种基于旋转激光扫描平面交会的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域的测量和检测任务。作为一种大尺寸的测量系统,与中小尺寸测量系统相比,它的测量空间与测量精度的矛盾更加突出。如何寻找此系统所覆盖测量空间内精度最高的一个点或者以此点为中心的一个区域是一个非常重要而且有意义的问题。从该测量系统的测量原理出发,与传统经纬仪相对比,给出一种利用解算方程系数矩阵的条件数作为评价空间交会优劣的评价模型,继而引入粒子群算法来求解测量空间内的最佳测量点,实验结果表明:评价模型和对应的求解方法是正确的,也是有效的,利用此方法得到的测量点为中心的区域坐标不确定度最小,而且此方法为今后的发射站布局问题的研究打下了有益的基础。 展开更多

关键词 工作空间测量定位系统 最佳测量点 条件数 粒子群算法

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一种电磁定位系统工作空间拓展方法 被引量：2

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作者 郑莉芳 万元宇 +3 位作者 关少亚 孙凯 孟偲 贾佳 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1956-1964,共9页

针对NDI电磁定位跟踪设备工作空间有限且在工作空间内定位精度不一致的问题,提出了一种利用机械臂移动磁场发生器从而拓展电磁定位系统工作空间且保证定位精度的方法。利用NDI系统返回的误差指示值衡量定位精度,当误差指示值超出设定的... 针对NDI电磁定位跟踪设备工作空间有限且在工作空间内定位精度不一致的问题,提出了一种利用机械臂移动磁场发生器从而拓展电磁定位系统工作空间且保证定位精度的方法。利用NDI系统返回的误差指示值衡量定位精度,当误差指示值超出设定的阈值时,利用机械臂移动磁场发生器使传感器重新位于NDI系统的最佳测量工作区,并将电磁定位系统测量的位姿通过空间变换方式统一到机械臂基座坐标系,从而在保证定位精度的同时也起到扩展工作空间的作用。为验证所提方法的有效性,通过实验验证定位误差与误差指标值及传感器到磁场发生器中心的距离成正相关关系;通过拓展前后的误差分析表明,所提方法能有效降低定位误差,平均位置误差从2. 61 mm降低到1. 34 mm,平均姿态误差从2. 42°降低到1. 37°。所提方法可应用于类似血管介入手术导管在大范围移动的器械定位与跟踪。 展开更多

关键词 无遮挡定位 电磁定位系统 工作空间拓展 矩阵变换 AURORA

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室内空间测量定位系统在飞机制造装配中的应用 被引量：2

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作者 熊芝 杨凌辉 +1 位作者 王希花 张昆 《航空制造技术》 2011年第21期60-62,91,共4页

在测量原理及系统架构的基础上,介绍了该系统在飞机制造装配中的应用,并结合航空制造装配中零组件数量多,尺寸各异、形状复杂的特点,提出将该系统作为全局控制网,配合终端精测的方法实现高效率、高精度、低成本的数字化精确装配。室内... 在测量原理及系统架构的基础上,介绍了该系统在飞机制造装配中的应用,并结合航空制造装配中零组件数量多,尺寸各异、形状复杂的特点,提出将该系统作为全局控制网,配合终端精测的方法实现高效率、高精度、低成本的数字化精确装配。室内空间测量定位系统作为一种新型的数字化测量系统,在航空制造领域具有重要的应用前景。 展开更多

关键词 室内空间 测量定位系统 大尺度 装配 全局控制

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基于“光场”定位及模糊PID控制的多AGV协同运输技术研究

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作者 杨凌辉 姚俊汐 +4 位作者 刘思仁 叶夏 魏来 邢宏文 邾继贵 《航空制造技术》 北大核心 2025年第5期14-25,共12页

针对大尺寸飞机部段的自动化协同运输技术,提出一种基于“光场”的多台自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)协同搬运方法,结合激光测量和控制策略,旨在提高飞机制造过程中的装配效率与精度。首先,利用工作空间测量定位系统(Worksp... 针对大尺寸飞机部段的自动化协同运输技术,提出一种基于“光场”的多台自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)协同搬运方法,结合激光测量和控制策略,旨在提高飞机制造过程中的装配效率与精度。首先,利用工作空间测量定位系统(Workspace measuring and positioning system,wMPS)实时获取各AGV的位姿信息,并建立系统的运动学模型,得到运动偏差。其次,结合模糊控制与PID控制,设计一种适应复杂工业现场的模糊PID控制算法,对AGV的协同运动偏差进行实时调整,以实现高精度协同运输。试验结果表明,在空载和负载情况下,模糊PID控制显著改善了多AGV系统的运动精度和受力情况。相较于开环控制,闭环控制将协同运动误差控制在±10mm以内,定位器的平均受力降低了30%以上,最大受力保持在±300 N以内。同时,整个运输过程中工装的动态调整有效避免了受力过大导致的部段损坏。这一研究为国产大飞机的柔性装配线建设提供了技术支持,具有重要的应用价值和推广潜力。 展开更多

关键词 工作空间测量定位系统 自动引导车 位姿解算 模糊PID控制 高精度协同运输

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全球定位系统简介及它在测量技术上的展望

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作者 邹新思 《黑龙江科技信息》 2003年第10期95-95,共1页

一、GPS系统及构成。全球定位系统是美国国防部为军事目的研制的导航定位系统,旨在彻底解决陆地、海上、和空中运载工具的导航和定位问题。GPS系统的组成分为 (1)、空间卫星星座部分。(2)、地面监控部分。(3)、用户设备部分。前两部分是... 一、GPS系统及构成。全球定位系统是美国国防部为军事目的研制的导航定位系统,旨在彻底解决陆地、海上、和空中运载工具的导航和定位问题。GPS系统的组成分为 (1)、空间卫星星座部分。(2)、地面监控部分。(3)、用户设备部分。前两部分是用GPS进行定位的基础,用户只有借助于用户设备才能达到定位的目的。二、GPS定位的基本原理及系统运做方式 1、GPS定位的基本原理及统运作方式。GPS定位处理中,卫星轨道通常是已知的。卫星轨道信息用卫星星历描述。 展开更多

关键词 全球定位系统 工作原理 测量技术 大地测量 工程测量 应用 载波相位

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基于超声波的车辆空间定位系统设计

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作者 刘熙民 王鹏 +1 位作者 陈恢妹 张凯 《湖北汽车工业学院学报》 2014年第2期54-59,共6页

本系统基于超声波测距实现局部空间精确定位使小车突破传统定位方式对工作空间的限制。系统通过一定数量的固定位置的接收点接收超声波信号,根据发射与接收的时间差可以准确地量测出已知点和待测点间的距离,利用定位算法求出待测点的位... 本系统基于超声波测距实现局部空间精确定位使小车突破传统定位方式对工作空间的限制。系统通过一定数量的固定位置的接收点接收超声波信号,根据发射与接收的时间差可以准确地量测出已知点和待测点间的距离,利用定位算法求出待测点的位置,定位精度可以达到厘米级。 展开更多

关键词 TL852 超声波 空间定位系统 多点测量

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GPS定位系统在公路测量中的应用

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作者 惠晓强 西庭玉 《黑龙江交通科技》 2003年第7期19-19,共1页

关键词 公路测量 GPS定位系统 系统组成 工作原理 技术特点

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论在水道测量中动态全球卫星定位系统是如何应用的

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作者 于永传 《黑龙江科技信息》 2003年第10期134-134,共1页

水下地形以其不可见性,复杂多变性的特点给测量工作带来诸多不便。传统的测量水深方法要求岸上观测人员与测船上测深仪操作者在瞬间同时进行作业,造成了很大的时间差,严重影响测深精度。随着全球卫星定位系统实时技术的出现和发展,并以... 水下地形以其不可见性,复杂多变性的特点给测量工作带来诸多不便。传统的测量水深方法要求岸上观测人员与测船上测深仪操作者在瞬间同时进行作业,造成了很大的时间差,严重影响测深精度。随着全球卫星定位系统实时技术的出现和发展,并以平面定位精度可达毫米级。在测绘领域中得到了广泛的应用,在水深测量中与传统光学方法比较具有精度高,速度快,施测区域广,不受通视条件限制的特点,同时可以指导航向,保证了断面间距,测点间距符合要求。 展开更多

关键词 水道测量 全球卫星定位系统 工作原理 定位精度 应用 野外导航软件

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GPS全球定位系统在井下测量中的应用

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作者 刘新普 《中国新通信》 2012年第20期70-70,共1页

测量工作在国民经济发展中的作用非常大，在各行各业都发挥着重要的作用。在矿井测量中，GPS以其先进性和精确性，代替了传统测量仪器。使用GPS测量，主要优势在于速度快、精度高、省费用、受限少等几方而。近些年，GPS全球定位系统在... 测量工作在国民经济发展中的作用非常大，在各行各业都发挥着重要的作用。在矿井测量中，GPS以其先进性和精确性，代替了传统测量仪器。使用GPS测量，主要优势在于速度快、精度高、省费用、受限少等几方而。近些年，GPS全球定位系统在矿井测量中也大显身手，对矿区的地形监测，矿井贯通等方面发挥着重要的作用。同时GPS还具有体积小、便携等特点。下面就GPS全球定位系统在矿井测量中的应用，淡谈自己体会。 展开更多

关键词 GPS全球定位系统 井下测量 应用 矿井测量 国民经济发展 GPS测量 测量工作 测量仪器

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全球定位系统在全国第二次航道普查中的应用 被引量：1

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作者 祁小俊 《水运管理》 2004年第12期27-30,共4页

主要介绍动、静态全球定位系统(GPS)测量技术在全国第二次内河航道普查中的仪器配备和工作方法,总结应用工作的实践经验。

关键词 航道普查 内河航道 全球定位系统(GPS) 配备 测量技术 实践经验 中国 工作方法 静态

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一种新型的定位系统——GPS

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作者 程邦瑜 《森林防火》 北大核心 1991年第3期15-15,共1页

全球定位系统简称为GPS。原本是美国国防的导航卫星系列,其主要任务是为海上舰船、空中飞机、地面用户及目标、近地导弹以及卫星、飞船等实现全天候条件下的连续、实时的高精度三维定位和速度测定等使用。

关键词 定位系统 GPS 高精度三维 导航电文 空间部分 用户设备 导航信号 导航系统 森林防火 外业工作

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合肥光源相空间测量 被引量：3

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作者 杨永良 王筠华 +5 位作者 刘祖平 郑凯 王琳 刘建宏 孙葆根 周泽然 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期1367-1370,共4页

介绍了在合肥光源(HLS)上的相空间测量系统和测量结果,同时进行了工作点(Tune值)的计算。研究了电子储存环上三种相空间测量和计算方法:双位置单圈法、单位置双圈法和单位置单圈法。通过对仿真数据的计算和比较,论证了这三种方法的正确... 介绍了在合肥光源(HLS)上的相空间测量系统和测量结果,同时进行了工作点(Tune值)的计算。研究了电子储存环上三种相空间测量和计算方法:双位置单圈法、单位置双圈法和单位置单圈法。通过对仿真数据的计算和比较,论证了这三种方法的正确性和可行性,并分析了这三种方法的适用条件和在不同条件下的优缺点,为合肥光源的相空间测量提供了新的设计思路。 展开更多

关键词 逐圈测量系统 相空间 对数比电路 工作点

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细液流空间位置的光电测量

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作者 孙正鼐 杨向明 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第S2期113-113,共1页

细液流空间位置的光电测量孙正鼐杨向明（哈尔滨工业大学１５０００６）生产实践中需对某航天零件的成对细流的相交程度进行测量，但长时间未能找到一个较好的方法。作者提出了采用ＣＣＤ传感器对细液流进行投影成像的测量方法，并设计... 细液流空间位置的光电测量孙正鼐杨向明（哈尔滨工业大学１５０００６）生产实践中需对某航天零件的成对细流的相交程度进行测量，但长时间未能找到一个较好的方法。作者提出了采用ＣＣＤ传感器对细液流进行投影成像的测量方法，并设计制造了样机。本文阐述了系统的组成、... 展开更多

关键词 细液流 空间位置 光电测量 测量方法 图像处理方法 工作原理 生产实践 投影成像 哈尔滨工业大学 设计制造

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逐圈测量系统在合肥光源数字反馈调试中的应用

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作者 孟鸣 王筠华 +2 位作者 杨永良 周泽然 陈园博 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期1051-1055,共5页

使用逐圈测量系统作为观测手段,通过对逐圈测量系统采集所得数据进行分析,判断了数字反馈系统调试过程中的反馈效果。在改变六极铁电流以逐步改变储存环的色品值的过程中,通过逐圈测量系统观察了束流不稳定性,计算得到振荡增长时间和阻... 使用逐圈测量系统作为观测手段,通过对逐圈测量系统采集所得数据进行分析,判断了数字反馈系统调试过程中的反馈效果。在改变六极铁电流以逐步改变储存环的色品值的过程中,通过逐圈测量系统观察了束流不稳定性,计算得到振荡增长时间和阻尼时间分别为0.258 ms和1.172 ms。并测量和计算了工作点、相空间等束流特性参数,分析了束流靠近和穿越5/9共振线的完整过程。 展开更多

关键词 逐圈测量 工作点 增长时间 阻尼时间 相空间 数字反馈

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垦利县建制镇地籍调查测量工作完成

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作者 陈金国 周伟 孙永忠 《山东国土资源》 2006年第9期23-23,共1页

日前，垦利县建制镇地籍调查测量工作已经完成。自2006年4月起，垦利县的建制镇地籍调查工作从胜坨镇、永安镇率先展开，在结合当地实际，先中心后外围原则的基础上，制做了建制镇地籍调查测量工作底图，从查阅资料到实地调查，经过精... 日前，垦利县建制镇地籍调查测量工作已经完成。自2006年4月起，垦利县的建制镇地籍调查工作从胜坨镇、永安镇率先展开，在结合当地实际，先中心后外围原则的基础上，制做了建制镇地籍调查测量工作底图，从查阅资料到实地调查，经过精心组织，对测区内的国有土地使用权、集体土地使用权，土地现状等分别进行统计排查，共埋设界标物1005个，实测界址点1002个，实测宗地500余宗。此项工作的开展，为垦利县提供多层次、多要素、多时态的空间信息数据， 展开更多

关键词 地籍调查 测量工作 建制镇 垦利县 国有土地使用权 空间信息数据 工作底图 精心组织

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武汉：移动道路测量系统研制成功

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作者 钰雯 《道路交通与安全》 2005年第6期40-40,共1页

武汉大学与武汉立得空间信息技术发展有限公司联合研发了“基于3S集成技术的LD2000系列移动道路测量系统”。该项目属于信息技术领域内地理信息数据采集与处理技术主题下的移动道路测量技术。它是在机动车上装配GPS（全球定位系统），CC... 武汉大学与武汉立得空间信息技术发展有限公司联合研发了“基于3S集成技术的LD2000系列移动道路测量系统”。该项目属于信息技术领域内地理信息数据采集与处理技术主题下的移动道路测量技术。它是在机动车上装配GPS（全球定位系统），CCD（视频系统），INS（惯性导航系统）或航位推算系统等先进的传感器和设备．在车辆的高速行进之中，快速采集道路及道路两旁地物的空间位置数据和属性数据，如：道路中心线或边线位置坐标．目标地物的位置坐标．路（车道）宽、 展开更多

关键词 道路中心线 武汉大学 测量系统 研制成功 空间信息技术 3S集成技术 数据采集与处理 2000系列 全球定位系统 航位推算系统

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工业机器人绝对定位误差补偿方法

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作者 林嘉睿 程东源 +1 位作者 刘思仁 任永杰 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2022年第5期46-54,共9页

现场环境下工业机器人连续作业运行容易导致定位漂移问题,利用外部高精度测量系统获取其末端执行器精确三维位置信息是机器人绝对定位误差的有效补偿方式。针对误差补偿三维测量高效率、高精度、高适应性要求,提出了一种基于工作空间测... 现场环境下工业机器人连续作业运行容易导致定位漂移问题,利用外部高精度测量系统获取其末端执行器精确三维位置信息是机器人绝对定位误差的有效补偿方式。针对误差补偿三维测量高效率、高精度、高适应性要求,提出了一种基于工作空间测量定位系统的工业机器人精度补偿方法。利用测量定位系统的动态特性,设计了针对机器人工作轨迹空间的网格划分策略,根据定位误差实际分布情况调整网格边长,通过采集网格节点绝对定位误差矢量值,研究了反距离加权算法以完成轨迹关键节点定位误差矢量的插值计算,最终完成末端执行器绝对定位误差补偿。试验结果表明,所研究方法实时性好、效率高,安装20kg负载补偿后机器人绝对定位误差平均值由1.36mm降为0.19mm,提升了约86%,能够显著改善工业机器人现场作业精度。 展开更多

关键词 工业机器人 误差补偿 网格划分 空间插值 工作空间测量定位系统

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基于周向约束定位原理的周向接收器标定方法 被引量：2

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作者 王小冷 杨凌辉 +2 位作者 林嘉睿 任永杰 尹彤 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期224-229,共6页

针对工作空间测量定位系统(w MPS)存在交会误差,且在复杂测量现场中存在空间遮挡问题,文中在研究周向接收器测量原理的基础上设计了一种全新的周向接收器。该接收器在一个平面内固定了6个光电接收单元,通过标定6个单元的位置关系使其成... 针对工作空间测量定位系统(w MPS)存在交会误差,且在复杂测量现场中存在空间遮挡问题,文中在研究周向接收器测量原理的基础上设计了一种全新的周向接收器。该接收器在一个平面内固定了6个光电接收单元,通过标定6个单元的位置关系使其成为一个整体,进而实现测量功能。以两台发射站为基础,详细阐述了该周向接收器标定方法,并依托天津大学研发的w MPS实验平台对该方法进行了实验验证。实验结果显示:周向接收器的测量重复性在0.2 mm以内,测量精度在0.3 mm以内,该方法在解决系统在复杂测量现场中的空间遮挡问题的同时,从原理上消除了交会误差对测量结果的影响。 展开更多

关键词 工作空间测量定位系统 空间遮挡 周向接收器 标定

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基于FPGA的光电扫描测量网络半实物仿真方法 被引量：3

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作者 徐晖 杨凌辉 +3 位作者 邓睿 王雨萌 杨朔 任永杰 《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第10期87-94,108,共9页

针对工作空间测量定位系统(wMPS)对实验室小环境下算法和硬件调试的要求,提出一种基于FPGA的wMPS分布式测量网络半实物仿真系统。设计由实际测量坐标数据结合发射站内外参数推算发射站光平面旋转角度,从而解算模拟信号输入参数的算法。... 针对工作空间测量定位系统(wMPS)对实验室小环境下算法和硬件调试的要求,提出一种基于FPGA的wMPS分布式测量网络半实物仿真系统。设计由实际测量坐标数据结合发射站内外参数推算发射站光平面旋转角度,从而解算模拟信号输入参数的算法。搭建FPGA嵌入式系统作为模拟信号产生平台,利用基于AXI总线的信号产生模块产生单发射站不同参数下所需模拟信号,经过硬件层面混叠实现wMPS系统多发射站网络信号的模拟。经过仿真和板级调试,实现准确的信号层面的wMPS系统行为仿真,仿真实现的角度值和实际的角度值基本一致,最大偏差在0.36″以内,具有数据准确实用、参数灵活可控等优点,可为wMPS系统调试提供质量和效率保证。 展开更多

关键词 工作空间测量定位系统 分布式测量网络 光电扫描 信号模拟 嵌入式系统

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