工作空间测量定位系统加权问题研究 被引量：3

1

作者 任永杰 薛彬 +2 位作者 杨凌辉 赵子越 邾继贵 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期668-672,共5页

工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,简称w MPS)是一种基于旋转激光扫描平面定位技术的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域。作为一种分布式系统,工作空... 工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,简称w MPS)是一种基于旋转激光扫描平面定位技术的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域。作为一种分布式系统,工作空间测量定位系统也存在着为不同测量节点分配权重的问题。考虑到在定位过程中误差的复杂性,提出一种根据不同测量区域,利用统计数据对不同测量节点动态分配权重的分权方法。为验证此方法,设计了对比实验,实验结果表明:文中提出的加权方法可显著提高工作空间测量定位系统的测量精度。 展开更多

关键词 工作空间测量定位系统 动态加权 解算方法

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工作空间测量定位系统最佳测量点的确定方法 被引量：3

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作者 薛彬 邾继贵 郑迎亚 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期1218-1222,共5页

工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,w MPS)是一种基于旋转激光扫描平面交会的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域的测量和检测任务。作为一种大尺寸的... 工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,w MPS)是一种基于旋转激光扫描平面交会的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域的测量和检测任务。作为一种大尺寸的测量系统,与中小尺寸测量系统相比,它的测量空间与测量精度的矛盾更加突出。如何寻找此系统所覆盖测量空间内精度最高的一个点或者以此点为中心的一个区域是一个非常重要而且有意义的问题。从该测量系统的测量原理出发,与传统经纬仪相对比,给出一种利用解算方程系数矩阵的条件数作为评价空间交会优劣的评价模型,继而引入粒子群算法来求解测量空间内的最佳测量点,实验结果表明:评价模型和对应的求解方法是正确的,也是有效的,利用此方法得到的测量点为中心的区域坐标不确定度最小,而且此方法为今后的发射站布局问题的研究打下了有益的基础。 展开更多

关键词 工作空间测量定位系统 最佳测量点 条件数 粒子群算法

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基于IAGA的空间测量定位系统测站优化部署 被引量：3

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作者 熊芝 岳翀 薛彬 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期561-566,共6页

空间测量定位系统是一种基于光电扫描的角度交汇测量系统,由于该系统是在多测站协同作用下实现坐标测量,因此测站的布局优化是应用时面临的重要问题。为了解决该问题,提出了一种基于改进自适应遗传算法的测站优化部署方案。以系统定位... 空间测量定位系统是一种基于光电扫描的角度交汇测量系统,由于该系统是在多测站协同作用下实现坐标测量,因此测站的布局优化是应用时面临的重要问题。为了解决该问题,提出了一种基于改进自适应遗传算法的测站优化部署方案。以系统定位精度、覆盖度和使用成本作为多目标优化函数;将进化代数衰减因子与自适应遗传算法相结合,根据多目标函数建立改进自适应遗传算法优化流程;对2~4个测站进行仿真优化分析。仿真结果表明,与传统自适应遗传算法相比,该方法能在10~20代内收敛到最优解并获得更优的目标函数值。因此该方法在空间布局优化设计中能有效提高系统的测量性能。 展开更多

关键词 交汇测量 测站部署 空间测量定位系统 改进自适应遗传算法

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一种电磁定位系统工作空间拓展方法 被引量：2

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作者 郑莉芳 万元宇 +3 位作者 关少亚 孙凯 孟偲 贾佳 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1956-1964,共9页

针对NDI电磁定位跟踪设备工作空间有限且在工作空间内定位精度不一致的问题,提出了一种利用机械臂移动磁场发生器从而拓展电磁定位系统工作空间且保证定位精度的方法。利用NDI系统返回的误差指示值衡量定位精度,当误差指示值超出设定的... 针对NDI电磁定位跟踪设备工作空间有限且在工作空间内定位精度不一致的问题,提出了一种利用机械臂移动磁场发生器从而拓展电磁定位系统工作空间且保证定位精度的方法。利用NDI系统返回的误差指示值衡量定位精度,当误差指示值超出设定的阈值时,利用机械臂移动磁场发生器使传感器重新位于NDI系统的最佳测量工作区,并将电磁定位系统测量的位姿通过空间变换方式统一到机械臂基座坐标系,从而在保证定位精度的同时也起到扩展工作空间的作用。为验证所提方法的有效性,通过实验验证定位误差与误差指标值及传感器到磁场发生器中心的距离成正相关关系;通过拓展前后的误差分析表明,所提方法能有效降低定位误差,平均位置误差从2. 61 mm降低到1. 34 mm,平均姿态误差从2. 42°降低到1. 37°。所提方法可应用于类似血管介入手术导管在大范围移动的器械定位与跟踪。 展开更多

关键词 无遮挡定位 电磁定位系统 工作空间拓展 矩阵变换 AURORA

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室内空间测量定位系统在飞机制造装配中的应用 被引量：2

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作者 熊芝 杨凌辉 +1 位作者 王希花 张昆 《航空制造技术》 2011年第21期60-62,91,共4页

在测量原理及系统架构的基础上,介绍了该系统在飞机制造装配中的应用,并结合航空制造装配中零组件数量多,尺寸各异、形状复杂的特点,提出将该系统作为全局控制网,配合终端精测的方法实现高效率、高精度、低成本的数字化精确装配。室内... 在测量原理及系统架构的基础上,介绍了该系统在飞机制造装配中的应用,并结合航空制造装配中零组件数量多,尺寸各异、形状复杂的特点,提出将该系统作为全局控制网,配合终端精测的方法实现高效率、高精度、低成本的数字化精确装配。室内空间测量定位系统作为一种新型的数字化测量系统,在航空制造领域具有重要的应用前景。 展开更多

关键词 室内空间 测量定位系统 大尺度 装配 全局控制

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异军突起的多方位、高精度空间大地测量技术——美国全球定位系统(GPS)研究进展 被引量：3

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作者 吴晓平 《地壳形变与地震》 CSCD 1990年第1期42-45,共4页

本文简要介绍了美国全球定位系统(GPS)近几年的发展情况。结合GPS在地球动力学、卫星定位等方面的应用,重点讨理了GPS系统硬件及信号分析技术方面的突破以及目前所能达到的精度水平。

关键词 空间大地测量 全球 定位系统 精度

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基于“光场”定位及模糊PID控制的多AGV协同运输技术研究

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作者 杨凌辉 姚俊汐 +4 位作者 刘思仁 叶夏 魏来 邢宏文 邾继贵 《航空制造技术》 北大核心 2025年第5期14-25,共12页

针对大尺寸飞机部段的自动化协同运输技术,提出一种基于“光场”的多台自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)协同搬运方法,结合激光测量和控制策略,旨在提高飞机制造过程中的装配效率与精度。首先,利用工作空间测量定位系统(Worksp... 针对大尺寸飞机部段的自动化协同运输技术,提出一种基于“光场”的多台自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)协同搬运方法,结合激光测量和控制策略,旨在提高飞机制造过程中的装配效率与精度。首先,利用工作空间测量定位系统(Workspace measuring and positioning system,wMPS)实时获取各AGV的位姿信息,并建立系统的运动学模型,得到运动偏差。其次,结合模糊控制与PID控制,设计一种适应复杂工业现场的模糊PID控制算法,对AGV的协同运动偏差进行实时调整,以实现高精度协同运输。试验结果表明,在空载和负载情况下,模糊PID控制显著改善了多AGV系统的运动精度和受力情况。相较于开环控制,闭环控制将协同运动误差控制在±10mm以内,定位器的平均受力降低了30%以上,最大受力保持在±300 N以内。同时,整个运输过程中工装的动态调整有效避免了受力过大导致的部段损坏。这一研究为国产大飞机的柔性装配线建设提供了技术支持,具有重要的应用价值和推广潜力。 展开更多

关键词 工作空间测量定位系统 自动引导车 位姿解算 模糊PID控制 高精度协同运输

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基于人体测量学的拖拉机驾驶员工作空间设计 被引量：8

8

作者 徐立友 吴依伟 周志立 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期124-129,共6页

针对中国拖拉机驾驶员工作空间设计在操纵性、舒适性、方便性和安全性等方面存在的不足,该文从人机工程学角度出发,基于中国成年男性人体测量尺寸,计算出设计所需的28项人体主要尺寸的平均值、标准差和百分位数值,建立了拖拉机驾驶员人... 针对中国拖拉机驾驶员工作空间设计在操纵性、舒适性、方便性和安全性等方面存在的不足,该文从人机工程学角度出发,基于中国成年男性人体测量尺寸,计算出设计所需的28项人体主要尺寸的平均值、标准差和百分位数值,建立了拖拉机驾驶员人体关节生物力学模型,确定了模型中连接与人体测量尺寸的数值关系。以乘坐基准点为参考,对驾驶员工作空间内的座椅、踏板、转向盘、变速杆、液压操纵杆和仪表盘等进行了设计布置。选取了5个国产拖拉机样机T1、T2、T3、T4、T5,针对样机T1,以驾驶员工作空间各相应部件位置的设计理论值为依据,对其驾驶员工作空间布置进行了评价分析,结果表明:样机T1的座椅靠背宽度与夹角分别偏离理论值130 mm和15°;离合器踏板及制动踏板在水平方向上分别偏离理论值131和145 mm;转向盘在垂直方向上偏离理论值114 mm;仪表盘在水平、垂直方向及其与水平面夹角分别偏离理论值121 mm、199 mm和23.2°,与理论值偏差较大。同理,对其他样机进行了评价分析,结果表明:样机之间同类部件参数值差异较大,样机驾驶员工作空间尺寸与通过人体测量尺寸数据计算得出的设计理论值差异明显,样机驾驶员工作空间设计布置不合理。该文为评价驾驶室工作空间布置是否合理提供了一定的参考依据,同时为拖拉机驾驶员工作空间的优化设计奠定了理论基础。 展开更多

关键词 拖拉机 模型 驾驶员工作空间 人体测量学 人机工程

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并联六坐标测量机的工作空间及其仿真研究 被引量：3

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作者 孟婥 车仁生 +1 位作者 唐鹏 陈刚 《工具技术》 北大核心 2002年第8期51-55,共5页

介绍了并联坐标测量机的特点 ,分析了影响并联坐标测量机工作空间的主要因素 ,推导出并联杆长度、运动副转角、并联杆干涉和结构限制等的约束条件。采用一维搜索方法确定了工作空间的边界并推导出其体积公式 ,明确了增大工作空间的途径... 介绍了并联坐标测量机的特点 ,分析了影响并联坐标测量机工作空间的主要因素 ,推导出并联杆长度、运动副转角、并联杆干涉和结构限制等的约束条件。采用一维搜索方法确定了工作空间的边界并推导出其体积公式 ,明确了增大工作空间的途径是增大运动副转角和并联杆行程。 展开更多

关键词 仿直 坐标测量机 并联六坐标测量机 工作空间 一维搜索

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并联六坐标测量机工作空间的确定 被引量：1

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作者 孟婥 车仁生 +1 位作者 罗小川 叶东 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第z1期27-28,31,共3页

介绍了并联坐标测量机的优点及所设计的并联六坐标测量机。分析了影响工作空间的主要因素 ,推导出并联杆长度、运动副转角、并联杆干涉和结构限制等的约束条件。采用一维搜索的方法确定出工作空间的边界 。

关键词 坐标测量机 并联六坐标测量机 工作空间 一维搜索

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基于旋转平面激光扫描测角的新型坐标测量系统 被引量：4

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作者 劳达宝 杨学友 +1 位作者 邾继贵 叶声华 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第12期99-101,104,共4页

为了满足现代制造业中超大尺寸测量高效高精度的要求,以空间角度交汇测量原理为基础,提出了一种新的三维坐标测量系统。介绍了该系统的测量原理,分析了系统的几何模型。结合测量原理和结构对系统精度的影响,对系统的重要部件进行了结构... 为了满足现代制造业中超大尺寸测量高效高精度的要求,以空间角度交汇测量原理为基础,提出了一种新的三维坐标测量系统。介绍了该系统的测量原理,分析了系统的几何模型。结合测量原理和结构对系统精度的影响,对系统的重要部件进行了结构设计分析,完成整个系统的设计。最后通过实验数据验证该系统的可行性,该系统在6m的测量距离精度可达±0.15mm。 展开更多

关键词 工作空间测量定位系统 空间角度测量 三维坐标测量 结构设计

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一种新型的定位系统——GPS

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作者 程邦瑜 《森林防火》 北大核心 1991年第3期15-15,共1页

全球定位系统简称为GPS。原本是美国国防的导航卫星系列,其主要任务是为海上舰船、空中飞机、地面用户及目标、近地导弹以及卫星、飞船等实现全天候条件下的连续、实时的高精度三维定位和速度测定等使用。

关键词 定位系统 GPS 高精度三维 导航电文 空间部分 用户设备 导航信号 导航系统 森林防火 外业工作

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合肥光源相空间测量 被引量：3

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作者 杨永良 王筠华 +5 位作者 刘祖平 郑凯 王琳 刘建宏 孙葆根 周泽然 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期1367-1370,共4页

介绍了在合肥光源(HLS)上的相空间测量系统和测量结果,同时进行了工作点(Tune值)的计算。研究了电子储存环上三种相空间测量和计算方法:双位置单圈法、单位置双圈法和单位置单圈法。通过对仿真数据的计算和比较,论证了这三种方法的正确... 介绍了在合肥光源(HLS)上的相空间测量系统和测量结果,同时进行了工作点(Tune值)的计算。研究了电子储存环上三种相空间测量和计算方法:双位置单圈法、单位置双圈法和单位置单圈法。通过对仿真数据的计算和比较,论证了这三种方法的正确性和可行性,并分析了这三种方法的适用条件和在不同条件下的优缺点,为合肥光源的相空间测量提供了新的设计思路。 展开更多

关键词 逐圈测量系统 相空间 对数比电路 工作点

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曲轴连杆颈圆度在线测量机构设计与运动分析 被引量：1

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作者 周怡君 胡慧远 费嘉铖 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第1期15-20,共6页

曲轴随动磨削时,连杆颈的偏心旋转运动导致其中心位置不断变化,使得常规方法无法直接用于目标连杆颈圆度测量。为解决这一难题,文中提出了一种采用机械臂与V形测量机构相结合的设计方案,将V形块作为机械臂末端执行器,通过控制机械臂改... 曲轴随动磨削时,连杆颈的偏心旋转运动导致其中心位置不断变化,使得常规方法无法直接用于目标连杆颈圆度测量。为解决这一难题,文中提出了一种采用机械臂与V形测量机构相结合的设计方案,将V形块作为机械臂末端执行器,通过控制机械臂改变测量机构位置,抵消因连杆颈偏心转动导致的位置变化,实现连杆颈的圆度在线测量。基于D-H法,对所设计的曲轴连杆颈圆度在线测量机构的正逆运动方程进行了推导与分析,并通过Simulink软件验证推导运动方程的正确性。最后,采用图形法分析了机构工作空间,结果表明:所设计的机构完全满足使用要求。 展开更多

关键词 运动学 圆度测量 SIMULINK 工作空间

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细液流空间位置的光电测量

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作者 孙正鼐 杨向明 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第S2期113-113,共1页

细液流空间位置的光电测量孙正鼐杨向明（哈尔滨工业大学１５０００６）生产实践中需对某航天零件的成对细流的相交程度进行测量，但长时间未能找到一个较好的方法。作者提出了采用ＣＣＤ传感器对细液流进行投影成像的测量方法，并设计... 细液流空间位置的光电测量孙正鼐杨向明（哈尔滨工业大学１５０００６）生产实践中需对某航天零件的成对细流的相交程度进行测量，但长时间未能找到一个较好的方法。作者提出了采用ＣＣＤ传感器对细液流进行投影成像的测量方法，并设计制造了样机。本文阐述了系统的组成、... 展开更多

关键词 细液流 空间位置 光电测量 测量方法 图像处理方法 工作原理 生产实践 投影成像 哈尔滨工业大学 设计制造

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空间测时差定位的直接求解方法 被引量：3

16

作者 李春涛 《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 2000年第4期21-23,共3页

对于时差测量定位系统 ,就空间模型的情况 ,给出了一种直接求解方法 .文中还讨论了侦测站共线时特殊情况的求解方法 .

关键词 无源定位 时差定位 空间模型 时差测量定位系统 直接求解方法 侦测站共线 空间定位

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逐圈测量系统在合肥光源数字反馈调试中的应用

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作者 孟鸣 王筠华 +2 位作者 杨永良 周泽然 陈园博 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期1051-1055,共5页

使用逐圈测量系统作为观测手段,通过对逐圈测量系统采集所得数据进行分析,判断了数字反馈系统调试过程中的反馈效果。在改变六极铁电流以逐步改变储存环的色品值的过程中,通过逐圈测量系统观察了束流不稳定性,计算得到振荡增长时间和阻... 使用逐圈测量系统作为观测手段,通过对逐圈测量系统采集所得数据进行分析,判断了数字反馈系统调试过程中的反馈效果。在改变六极铁电流以逐步改变储存环的色品值的过程中,通过逐圈测量系统观察了束流不稳定性,计算得到振荡增长时间和阻尼时间分别为0.258 ms和1.172 ms。并测量和计算了工作点、相空间等束流特性参数,分析了束流靠近和穿越5/9共振线的完整过程。 展开更多

关键词 逐圈测量 工作点 增长时间 阻尼时间 相空间 数字反馈

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机器人作业工作空间分析与应用 被引量：5

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作者 齐立哲 甘中学 孙云权 《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第10期15-21,共7页

为了更好地设计满足任务要求的机器人,文中通过分析机器人应用系统的特点,阐述了工业机器人应用系统作业点、单作业点作业矩阵空间、单作业点作业空间的含义,进而介绍了机器人作业工作空间的内涵;以机器人叶盘测量系统为例,展示了机器... 为了更好地设计满足任务要求的机器人,文中通过分析机器人应用系统的特点,阐述了工业机器人应用系统作业点、单作业点作业矩阵空间、单作业点作业空间的含义,进而介绍了机器人作业工作空间的内涵;以机器人叶盘测量系统为例,展示了机器人作业工作空间实际应用效果,为机器人结构设计、应用系统布局及避障提供了理论依据。 展开更多

关键词 工业机器人 作业矩阵 作业工作空间 叶盘测量

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工业机器人绝对定位误差补偿方法 被引量：2

19

作者 林嘉睿 程东源 +1 位作者 刘思仁 任永杰 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2022年第5期46-54,共9页

现场环境下工业机器人连续作业运行容易导致定位漂移问题,利用外部高精度测量系统获取其末端执行器精确三维位置信息是机器人绝对定位误差的有效补偿方式。针对误差补偿三维测量高效率、高精度、高适应性要求,提出了一种基于工作空间测... 现场环境下工业机器人连续作业运行容易导致定位漂移问题,利用外部高精度测量系统获取其末端执行器精确三维位置信息是机器人绝对定位误差的有效补偿方式。针对误差补偿三维测量高效率、高精度、高适应性要求,提出了一种基于工作空间测量定位系统的工业机器人精度补偿方法。利用测量定位系统的动态特性,设计了针对机器人工作轨迹空间的网格划分策略,根据定位误差实际分布情况调整网格边长,通过采集网格节点绝对定位误差矢量值,研究了反距离加权算法以完成轨迹关键节点定位误差矢量的插值计算,最终完成末端执行器绝对定位误差补偿。试验结果表明,所研究方法实时性好、效率高,安装20kg负载补偿后机器人绝对定位误差平均值由1.36mm降为0.19mm,提升了约86%,能够显著改善工业机器人现场作业精度。 展开更多

关键词 工业机器人 误差补偿 网格划分 空间插值 工作空间测量定位系统

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基于DSP的扫描平台电机控制系统 被引量：3

20

作者 于浩 邾继贵 +1 位作者 刘常杰 杨学友 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第1期107-109,共3页

用于大尺寸测量定位的工作空间测量定位系统(WMPS)是多站光电扫描交汇测量系统的简称,优点在于多点实时测量与跟踪,测量精度高。平台旋转运动的稳定是保障测量系统高精度的首要因素。采用空间电压矢量调制(SVPWM)方式驱动电机,可有效地... 用于大尺寸测量定位的工作空间测量定位系统(WMPS)是多站光电扫描交汇测量系统的简称,优点在于多点实时测量与跟踪,测量精度高。平台旋转运动的稳定是保障测量系统高精度的首要因素。采用空间电压矢量调制(SVPWM)方式驱动电机,可有效地减小电机的转矩脉动和输出电压谐波。采用锁相环的反馈控制方法,配合电机上的光电码盘,可以实现在恒速下的高精度控制。TMS320F2812芯片内部集成EV模块,可方便地形成SVPWM波和检测码盘正交信号实现锁相环控制。经实验验证,此驱动方法可达0.1%的控制精度,满足系统的精度需要。 展开更多

关键词 扫描平台 电机转速 空间电压矢量调制 数字信号处理器 锁相环 工作空间测量定位系统

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