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题名一种双工位旋转式上甑机器人设计
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作者
徐进友
邢恩宏
张磊
李彬
董磊
岳之斌
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机构
天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第5期76-83,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52375026)。
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文摘
上甑是白酒酿造的关键工序,为解决传统白酒酿造上甑过程中劳动强度大、酒质及产酒率不稳定等问题,依据上甑过程的工艺要求及标准,设计了一种双工位旋转式上甑机器人。该机器人采用3个旋转关节和撒料器实现上甑铺料的平面定位,平移关节实现撒料高度的控制。对机器人的正、逆运动学进行了解析求解和验证,采用Monte⁃Carlo法模拟了上甑机器人的工作空间;基于有限元方法对关键部件进行了强度及模态分析。通过物理试验样机的现场测试,表明样机上甑相比于人工上甑的出酒率提高了10%左右,尾酒度数降低了5°~7°,有效提高了上甑的效率,验证了设计的可行性。模拟仿真与样机测试结果表明:文中上甑机器人的结构及功能满足设计要求,可为上甑机器人的设计及后续性能优化提供参考。
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关键词
上甑机器人
结构设计
运动学分析
工作空间模拟
有限元分析
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Keywords
steamer⁃filling robot
structural design
kinematics analysis
workspace simulation
finite⁃element analysis
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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