期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于工作区域划分定位法的煤炭采样机械臂逆运动学分析
被引量：
3
1
作者
李龙龙
贺利乐
+2 位作者
李姣姣
山涛
李赵兴
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015年第9期1350-1354,共5页
为了实现对煤炭采样机械臂的精确控制,对采样机械臂的逆解结果进行了择优确定。通过运动学逆解求得逆解组,并采用工作区域划分定位法,在划分好的工作区域内定位出所属区域,根据所属区域内各连杆的运动范围,确定出在少移动大关节,多移动...
为了实现对煤炭采样机械臂的精确控制,对采样机械臂的逆解结果进行了择优确定。通过运动学逆解求得逆解组,并采用工作区域划分定位法,在划分好的工作区域内定位出所属区域,根据所属区域内各连杆的运动范围,确定出在少移动大关节,多移动小关节的择优原则下的运动学逆解的最优解,并通过随机选择采样机械臂的工况下的目标位姿,将目标位姿和逆解结果产生的位姿进行了对比,其误差完全符合工作需求,验证了该方法的正确性。得到了各关节运动量,实现了采样机械臂末端执行器的精确定位。
展开更多
关键词
煤炭采样机械臂
逆解择优
工作区域划分
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于工作区域划分定位法的煤炭采样机械臂逆运动学分析
被引量：
3
1
作者
李龙龙
贺利乐
李姣姣
山涛
李赵兴
机构
西安建筑科技大学机电工程学院
陕西省计量科学研究院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015年第9期1350-1354,共5页
基金
陕西省自然科学基金项目(2012JM7015)资助
文摘
为了实现对煤炭采样机械臂的精确控制,对采样机械臂的逆解结果进行了择优确定。通过运动学逆解求得逆解组,并采用工作区域划分定位法,在划分好的工作区域内定位出所属区域,根据所属区域内各连杆的运动范围,确定出在少移动大关节,多移动小关节的择优原则下的运动学逆解的最优解,并通过随机选择采样机械臂的工况下的目标位姿,将目标位姿和逆解结果产生的位姿进行了对比,其误差完全符合工作需求,验证了该方法的正确性。得到了各关节运动量,实现了采样机械臂末端执行器的精确定位。
关键词
煤炭采样机械臂
逆解择优
工作区域划分
Keywords
coal sample manipulator
control
errors
kinematics
manipulators
MATLAB
matrix algebra
optimization
optimization of inverse kinematics solutions
real time control
schematic diagrams
working area division
分类号
TD401 [矿业工程—矿山机电]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于工作区域划分定位法的煤炭采样机械臂逆运动学分析
李龙龙
贺利乐
李姣姣
山涛
李赵兴
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
