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基于机器视觉的工件分拣及上下料系统被引量：17: 1; 作者彭杰孟祥印 +1 位作者李晟尧李泽东《机床与液压》北大核心 2021年第21期38-42,共5页; 为了解决传统工业机器人无法对多个不定位姿的工件进行分拣抓取的问题,搭建一套基于机器视觉的零件分拣及上下料系统。所搭建系统能够较准确地对铝件和有机玻璃件进行分拣,并对工件的位姿进行识别,最后将结果换算到机器人的世界坐标系下... 展开更多; 关键词机器视觉手眼标定工件分拣识别定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Linemod-2D与Otsu的多目标工件快速分拣方法研究被引量：3: 2; 作者杨俊杰袁清珂 +1 位作者梁杰超叶凯冬《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2022年第10期79-82,87,共5页; 针对多目标工件快速分拣的需求,提出一种改进的边缘特征模板匹配算法。首先,采取图像金字塔搜索策略提高实时性;其次,在金字塔顶层用Linemod-2D的快速查表法进行所有旋转模板的全局粗匹配;再次,采用双阈值最大类间方差法获取自适应梯度... 展开更多; 关键词工件分拣边缘特征 Linemod-2D 模板匹配最大类间方差法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于PointNet++网络的3D点云数据语义分割与无序抓取系统被引量：1: 3; 作者向艳芳龙罡张家臣《机电工程》北大核心 2025年第1期146-152,184,共8页; 针对复杂场景下分拣工件摆放随意、堆叠杂乱,导致机器人抓取困难的问题,设计了一种基于PointNet++网络的3D点云数据语义分割与无序抓取系统。首先,采用归一化算法对采集到的场云数据进行了预处理,解决了数据的一致性和可比性问题;然后,... 展开更多; 关键词散堆工件分拣 PointNet++ 特征提取多尺度分割模块深度相机识别精度分拣效率; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面工件的识别与定位方法研究被引量：10: 4; 作者唐宇吴清潇朱枫《机械设计与制造》北大核心 2015年第10期172-175,共4页; 视觉技术在工业生产中得到了越来越广泛的应用,对提高生产效率,达到生产智能化的目的起着至关重要的作用。以工业机器人实现工件分拣为背景,提出一种基于区域划分的平面工件识别与定位方法,该方法先利用LSD(Line Segment Detector)进行... 展开更多; 关键词工件分拣形状特征目标识别模板匹配工件定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于3D视觉的散乱堆放工件机器人抓取技术研究被引量：9: 5; 作者崔旭东谭欢 +2 位作者王平江余凌波陈吉红《制造技术与机床》北大核心 2021年第2期36-41,共6页; 自动化生产线上工件的上下料,尤其是工件处于散乱堆放的情形下,其自动上料一直是一个尚未很好解决的难题。利用机器视觉二维、三维测量及信息融合的方法,采用双目立体视觉的技术,对散乱堆放状态下的工件进行二维、三维测量,获取堆放状... 展开更多; 关键词散乱堆放工件分拣三维测量三维分割三维匹配视觉融合; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于机器视觉的机器人分拣系统设计被引量：25: 6; 作者廖家骥刘建群 +1 位作者高伟强胡钊雄《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2019年第4期25-27,31,共4页; 针对机器人分拣系统对工件摆放位置要求高的问题,研究开发了一套基于机器视觉的机器人分拣系统。阐述了该系统的组成和工作流程,搭建了基于机器视觉的机器人分拣系统实验平台,提出了一种适用范围广的快速手眼标定方法,采用机器视觉技术... 展开更多; 关键词工业机器人机器视觉工件分拣手眼标定; 在线阅读下载PDF 职称材料

“线上线下,虚实结合”的工业机器人实践教学模式设计与实现被引量：40: 7; 作者冯凌云王彩芳郭灿彬《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第1期217-222,共6页; 针对当前高职院校工业机器人实践教学中普遍存在的问题,将传统教学模式与信息化教学模式相结合,基于PDCA循环理念和翻转课堂形式,设计了"线上线下,虚实结合"的工业机器人实践教学模式。以"工业机器人分拣"实验项目... 展开更多; 关键词工业机器人线上线下虚实结合 PDCA 工件分拣; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于LabVIEW的多轴控制几何参数检测系统被引量：1: 8; 作者孟晨晨李筠 +4 位作者杨海马闵华谢铭刚江声华宋政忠《电子测量技术》 2018年第1期97-100,共4页; 针对现有运动控制检测系统检测精度低且不能稳定运行的现状,研究并实现了一种多轴运动控制检测系统。基于LabVIEW环境,通过调用固高公司GTS系列运动控制板卡,实现上位机控制多轴运动平台,并通过VISA串口进行通信,采用基恩士传感器和工... 展开更多; 关键词运动控制运动控制卡 LABVIEW 工件分拣; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于机器视觉的工件分拣及上下料系统被引量：17: 1; 作者彭杰孟祥印李晟尧李泽东; 机构西南交通大学机械工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2021年第21期38-42,共5页; 文摘为了解决传统工业机器人无法对多个不定位姿的工件进行分拣抓取的问题,搭建一套基于机器视觉的零件分拣及上下料系统。所搭建系统能够较准确地对铝件和有机玻璃件进行分拣,并对工件的位姿进行识别,最后将结果换算到机器人的世界坐标系下,对工件进行准确抓取和上下料。其中针对工件的分拣,提出了通过条形码进行识别分拣的方法,此方法简单有效,快速便捷。对与背景对比度不高的透明有机玻璃件的位姿识别,提出一种自适应调参线性变换方法,从而准确识别出透明件的位姿信息。经实验测试,所搭建系统具有较高的准确性。; 关键词机器视觉手眼标定工件分拣识别定位; Keywords Machine vision Hand⁃eye calibration Workpiece sorting Recognition and positioning; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Linemod-2D与Otsu的多目标工件快速分拣方法研究被引量：3: 2; 作者杨俊杰袁清珂梁杰超叶凯冬; 机构广东工业大学机电工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2022年第10期79-82,87,共5页; 基金广东省省级科技计划项目(2019B040402006)。; 文摘针对多目标工件快速分拣的需求,提出一种改进的边缘特征模板匹配算法。首先,采取图像金字塔搜索策略提高实时性;其次,在金字塔顶层用Linemod-2D的快速查表法进行所有旋转模板的全局粗匹配;再次,采用双阈值最大类间方差法获取自适应梯度幅值阈值,以此来筛选顶层中参与相似性度量的梯度方向;最后,精匹配的过程交由传统边缘特征模板匹配来完成。实验结果表明,改进算法比传统边缘特征模板匹配算法快了5倍,解决了传统算法搜寻多旋转位姿多目标耗时较长的问题,并且保持着传统算法的准确性和稳定性,可有效提高多目标工件分拣效率。; 关键词工件分拣边缘特征 Linemod-2D 模板匹配最大类间方差法; Keywords multi-objective sorting edge feature Linemod-2D template matching Otsu; 分类号 TH162 [机械工程—机械制造及自动化] TG68 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于PointNet++网络的3D点云数据语义分割与无序抓取系统被引量：1: 3; 作者向艳芳龙罡张家臣; 机构复杂薄壁精密零件智能柔性加工技术湖南省工程研究中心湖南工业职业技术学院机械工程学院; 出处《机电工程》北大核心 2025年第1期146-152,184,共8页; 基金湖南省自然科学基金资助项目(2023JJ60195)。; 文摘针对复杂场景下分拣工件摆放随意、堆叠杂乱,导致机器人抓取困难的问题,设计了一种基于PointNet++网络的3D点云数据语义分割与无序抓取系统。首先,采用归一化算法对采集到的场云数据进行了预处理,解决了数据的一致性和可比性问题;然后,调整了传统的PointNet++模型参数,优化了提取特征的深度与广度;设计了多尺度分割(MSG)模块,通过PointNet++特征提取和分割点云特征传递,对不同尺度下点云数据的上下文信息进行了整合,提升了PointNet++模型运行效率,增强了模型对工件的分割能力;最后,研究了不同算法在散堆工件数据集上的网络训练结果,设计了基于RGB-D深度相机的机器人分拣实验,对改进策略进行了性能分析。研究结果表明:采用改进的PointNet++网络对散堆工件进行检测,其准确率可达97.3%,运算的时间为2 s以内,定位的误差为3 mm以内。该分割方法在识别精度和分拣效率方面均表现优异,能够有效辅助机器人进行实时工件分拣操作。; 关键词散堆工件分拣 PointNet++ 特征提取多尺度分割模块深度相机识别精度分拣效率; Keywords sort of scattered work pieces PointNet++ feature extraction multi-scale segmentation(MSG)model depth camera recognition accuracy sorting efficiency; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论] TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面工件的识别与定位方法研究被引量：10: 4; 作者唐宇吴清潇朱枫; 机构中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院大学中国科学院光电信息处理重点实验室; 出处《机械设计与制造》北大核心 2015年第10期172-175,共4页; 文摘视觉技术在工业生产中得到了越来越广泛的应用,对提高生产效率,达到生产智能化的目的起着至关重要的作用。以工业机器人实现工件分拣为背景,提出一种基于区域划分的平面工件识别与定位方法,该方法先利用LSD(Line Segment Detector)进行直线段的提取,然后将干扰的杂线段分类进行剔除,在保留的轮廓线段基础上进行直线段的连接和区域划分,最后利用各个区域的形状特征向量和模板的形状特征向量进行比对,以完成工件的识别和定位。实验结果表明,提出的算法能有效的识别和定位工件。; 关键词工件分拣形状特征目标识别模板匹配工件定位; Keywords Part Sorting Shape Feature Recognition Template Matching Positioning; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于3D视觉的散乱堆放工件机器人抓取技术研究被引量：9: 5; 作者崔旭东谭欢王平江余凌波陈吉红; 机构鞍山师范学院计算中心华中科技大学机械科学与工程学院; 出处《制造技术与机床》北大核心 2021年第2期36-41,共6页; 基金国家科技重大专项“核工业专用零部件制造装备换脑工程”(2017ZX04011006-005) 国家科技重大专项“高档数控系统关键共性技术创新能力平台(二期)”(2015ZX04005007)。; 文摘自动化生产线上工件的上下料,尤其是工件处于散乱堆放的情形下,其自动上料一直是一个尚未很好解决的难题。利用机器视觉二维、三维测量及信息融合的方法,采用双目立体视觉的技术,对散乱堆放状态下的工件进行二维、三维测量,获取堆放状态下工件的三维点云数据;再通过对整个三维点云数据的分割,获得属于注意力集中条件下单个工件可见部分的三维数据;最后通过与已建立的工件CAD模型离散得到的单个工件的三维数据,进行三维点云的匹配,确定目标工件在散乱堆放中的三维位姿,并自动生成控制六关节机器人执行抓取的运动轨迹与动作程序,从而完成工件的分拣工作。; 关键词散乱堆放工件分拣三维测量三维分割三维匹配视觉融合; Keywords scattered stacking job sorting three-dimensional measurement three-dimensional segmentation three-dimensional matching information fusion; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于机器视觉的机器人分拣系统设计被引量：25: 6; 作者廖家骥刘建群高伟强胡钊雄; 机构广东工业大学机电工程学院广东省微纳加工技术与装备重点实验室; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2019年第4期25-27,31,共4页; 基金广东省科技计划项目(2016B090911001) 广东省重点实验室项目(2017B030314178) 广东省联合培养研究生示范基地项目(2017XJJD-06); 文摘针对机器人分拣系统对工件摆放位置要求高的问题,研究开发了一套基于机器视觉的机器人分拣系统。阐述了该系统的组成和工作流程,搭建了基于机器视觉的机器人分拣系统实验平台,提出了一种适用范围广的快速手眼标定方法,采用机器视觉技术对摆放在相机视野范围内任意位置的工件进行定位并分类,通过TCP通信协议将定位分类信息发送给机器人,从而引导机器人对工件进行分拣。最后,进行了多次分拣实验,结果表明,该系统可对任意位置的工件进行分类,自动化程度高。; 关键词工业机器人机器视觉工件分拣手眼标定; Keywords industrial robots machine vision multi-objective sorting hand-eye calibration; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名“线上线下,虚实结合”的工业机器人实践教学模式设计与实现被引量：40: 7; 作者冯凌云王彩芳郭灿彬; 机构广东机电职业技术学院电气技术学院; 出处《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第1期217-222,共6页; 基金广东高校省级重点平台和重大科研项目(2018GXJK309) 2019年广东省普通高校青年创新人才类项目(2019GKQNCX030) 2020年广东省普通高校重点领域专项项目(2020ZDZX3123)。; 文摘针对当前高职院校工业机器人实践教学中普遍存在的问题,将传统教学模式与信息化教学模式相结合,基于PDCA循环理念和翻转课堂形式,设计了"线上线下,虚实结合"的工业机器人实践教学模式。以"工业机器人分拣"实验项目为例,按"教学准备(plan)—教学实施(do)—教学评价(check)—教学反思(act)"四个阶段详细阐述了教学模式的具体实现。实践表明,该教学模式有利于教学质量和教学效率的提高及教学水平的持续改进,可为相关院校开展实践教学提供参考与借鉴。; 关键词工业机器人线上线下虚实结合 PDCA 工件分拣; Keywords industrial robot online and offline virtual-actual combination PDCA object sorting; 分类号 G712 [文化科学—职业技术教育学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LabVIEW的多轴控制几何参数检测系统被引量：1: 8; 作者孟晨晨李筠杨海马闵华谢铭刚江声华宋政忠; 机构上海理工大学光电信息与计算机工程学院; 出处《电子测量技术》 2018年第1期97-100,共4页; 文摘针对现有运动控制检测系统检测精度低且不能稳定运行的现状,研究并实现了一种多轴运动控制检测系统。基于LabVIEW环境,通过调用固高公司GTS系列运动控制板卡,实现上位机控制多轴运动平台,并通过VISA串口进行通信,采用基恩士传感器和工业摄像头检测工件的长度和直径从而实现工业生产线上工件的正常运输和分拣功能,具有一定的实用性。多次实验结果表明,本检测系统可以稳定运行且精确检测工件的长度和直径,在误差不超过0.9%的情况下,测量值可以准确的反映实际值,从而实现工件分拣的功能。; 关键词运动控制运动控制卡 LABVIEW 工件分拣; Keywords motion control motion control card LabVIEW artifacts sorting; 分类号 TP278 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN208 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于机器视觉的工件分拣及上下料系统	彭杰孟祥印李晟尧李泽东	《机床与液压》北大核心	2021	17	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于Linemod-2D与Otsu的多目标工件快速分拣方法研究	杨俊杰袁清珂梁杰超叶凯冬	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于PointNet++网络的3D点云数据语义分割与无序抓取系统	向艳芳龙罡张家臣	《机电工程》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	平面工件的识别与定位方法研究	唐宇吴清潇朱枫	《机械设计与制造》北大核心	2015	10	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于3D视觉的散乱堆放工件机器人抓取技术研究	崔旭东谭欢王平江余凌波陈吉红	《制造技术与机床》北大核心	2021	9	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于机器视觉的机器人分拣系统设计	廖家骥刘建群高伟强胡钊雄	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2019	25	在线阅读下载PDF 职称材料
7	“线上线下,虚实结合”的工业机器人实践教学模式设计与实现	冯凌云王彩芳郭灿彬	《实验技术与管理》 CAS 北大核心	2021	40	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于LabVIEW的多轴控制几何参数检测系统	孟晨晨李筠杨海马闵华谢铭刚江声华宋政忠	《电子测量技术》	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料