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基于IGCF算法和CSF-PPSO-ESN算法的工业机器人末端执行器位姿重复性检测 被引量：3
1
作者 于振 万俊贺 +2 位作者 刘海林 裘祖荣 王志远 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期43-53,共11页
工业机器人在智能制造领域具有举足轻重的地位,其末端执行器位姿的重复性是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。本文针对机器人末端执行器的位姿重复性在线检测,提出了基于方向余弦的位姿重复性测量的理论模型。设计了一种基于改进... 工业机器人在智能制造领域具有举足轻重的地位,其末端执行器位姿的重复性是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。本文针对机器人末端执行器的位姿重复性在线检测,提出了基于方向余弦的位姿重复性测量的理论模型。设计了一种基于改进的高斯曲线拟合(IGCF)算法和三次样条拟合-多目标粒子群-回声状态网络(CSF-PPSO-ESN)算法的位姿偏差检测方法。通过获取十字激光图像偏角和中心点位置,实现了机器人末端执行器位姿偏差的测量。实验表明,测量系统的位移测量精度为±1.5μm,角度测量精度为±2 arc-sec。本文所述的位姿重复性检测方法,为工业机器人末端执行器位姿稳定性的在线实时监测提供了参考。 展开更多
关键词 位姿重复性检测 位姿测量技术 IGCF算法 CSF-PPSO-ESN算法 工业机器人末端执行器
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工业机器人末端执行器的柔顺示教研究 被引量：12
2
作者 黄冠成 陈新度 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第12期255-257,261,共4页
随着工业机器人应用越来越广泛,工业机器人被要求具有更高柔顺性的示教功能。提出一种柔顺示教的控制方法,以常用的20公斤级的工业机器人为研究对象,通过六维力传感器采集力信息,经过柔顺控制算法和基于位置的力位控制算法结合控制机器... 随着工业机器人应用越来越广泛,工业机器人被要求具有更高柔顺性的示教功能。提出一种柔顺示教的控制方法,以常用的20公斤级的工业机器人为研究对象,通过六维力传感器采集力信息,经过柔顺控制算法和基于位置的力位控制算法结合控制机器人,实现柔顺示教功能。先介绍了柔顺示教的硬件平台结构和软件结构,建立一个柔顺示教控制的模型,并利用该模型设计一个柔顺示教的控制算法,最后将笔作为机器人末端执行器并在白纸上画图案以验证示教的柔顺性。实验结果表明通过该柔顺示教控制,操作者可以对机器人末端执行器自由拖动,实现柔顺示教的功能。 展开更多
关键词 工业机器人 末端执行器 六维力传感器 柔顺控制
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末端位置表达下机器人执行器抓取力控制 被引量：1
3
作者 褚含冰 张娴静 贾更新 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期302-307,共6页
机器人的末端执行器通常由多个关节和连杆组成,其位置和姿态涉及复杂的运动学。由于机器人工作空间的非线性特性、关节间的耦合效应等因素,精确计算末端执行器的位置变得非常复杂,导致机器人在动态环境中执行抓取动作时抓取力控制难度... 机器人的末端执行器通常由多个关节和连杆组成,其位置和姿态涉及复杂的运动学。由于机器人工作空间的非线性特性、关节间的耦合效应等因素,精确计算末端执行器的位置变得非常复杂,导致机器人在动态环境中执行抓取动作时抓取力控制难度极大。为此,提出了机器人末端执行器抓取力控制。确定驱动关节参数,引入机器人的D-H参数,建立相邻关节坐标系的齐次变换矩阵,获得末端执行器位置,清晰描述机器人连杆和关节之间的相对几何关系;基于此,建立相机、图像、像素和末端执行器位置坐标系映射关系,得到内、外参数矩阵,提取虚拟位姿。通过阻抗算法与PD控制算法求解虚拟位姿期望的机器人末端执行器加速度,结合逆动力学获取各关节的驱动力,并将接触力与关节角度、关节角速度等数据输入到控制器内,完成机器人末端执行器抓取力控制。通过实验结果可知,研究方法控制下,机器人末端执行器关节的角度在(-0.10~0.09)rad之间波动,波动范围非常小,证明所提方法能够有效控制机器人末端执行器抓取力,实现稳定且准确地抓取物体,避免了滑落或损坏。 展开更多
关键词 虚拟位姿提取 抓取力控制 机器人末端执行器 接触力矩 关节响应
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设施番茄采摘机器人末端执行器设计与试验
4
作者 杨鑫宇 杨启志 +2 位作者 刘磊 钟霞 曲广一 《农机化研究》 北大核心 2025年第11期126-134,共9页
针对设施番茄采摘机器人末端执行器作业时存在采摘成功率不高、番茄夹损、枝叶遮挡等问题,设计了一款带有可伸缩吸盘的三爪设施番茄采摘机器人末端执行器。重点研究了该末端执行器的夹持特性,首先以设施粉太郎品种的番茄为研究对象,对... 针对设施番茄采摘机器人末端执行器作业时存在采摘成功率不高、番茄夹损、枝叶遮挡等问题,设计了一款带有可伸缩吸盘的三爪设施番茄采摘机器人末端执行器。重点研究了该末端执行器的夹持特性,首先以设施粉太郎品种的番茄为研究对象,对其力学特性进行试验研究,为末端执行器的设计和力学分析提供理论依据;然后,通过对番茄受力分析得出夹持力的范围,基于末端执行器夹爪运动学分析确定末端执行器各关节参数和运动学参数;最后,通过夹爪与番茄相互作用分析确定夹持番茄运动过程满足力学设计要求,通过ADAMS仿真验证末端执行器的运动学参数和力学参数,并进行实地试验。试验结果表明,单果采摘耗时约为5.4 s,采摘成功率可达88%,满足番茄机械化采摘的要求。 展开更多
关键词 设施番茄 采摘机器人 末端执行器 夹持力 运动学 仿真
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机器人光学轮式公自转末端执行器设计
5
作者 张建 赵俍骁 安飞 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第4期648-654,共7页
随着多领域光学设备应用的发展,带来了对高精度的光学元件的广泛需求,进而带来了对各项指标和加工设备的新挑战。工业机器人的诸多优势为光学批量加工带来可能,也就需要针对性的设计紧凑高效的末端执行器。本文以光学加工过程中对于球... 随着多领域光学设备应用的发展,带来了对高精度的光学元件的广泛需求,进而带来了对各项指标和加工设备的新挑战。工业机器人的诸多优势为光学批量加工带来可能,也就需要针对性的设计紧凑高效的末端执行器。本文以光学加工过程中对于球面轮式抛光末端执行器的需求为出发点,研制一款能够提供稳定抛光压力,并且能够实现规定设计输入参数,满足现代光学加工智能化抛光要求的球面轮式抛光末端执行器。另外在结构设计过程中使用带传动取代圆柱直齿齿轮传动,传动效率由73.5%提高至85.7%。通过强度仿真、去除函数建模,以及φ145 mm的平面镜定点研抛和φ360 mm的非球面镜抛光实验,完整验证了所设计的末端执行器的性能,结果符合实际工程需求。 展开更多
关键词 光学加工 球面轮式抛光 去除函数 末端执行器 工业机器人
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果蔬采摘机器人末端执行器研究现状 被引量：7
6
作者 胡皓若 张跃跃 +2 位作者 周佳良 陈青 王金鹏 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第4期231-236,共6页
目前果蔬采摘大多以人工采摘为主,存在效率低、采摘成本大等缺点,同时随着人口老龄化问题的日益严重,劳动力紧缺,制约农业的快速发展。末端执行器作为果蔬采摘机器人的关键部件,在很大程度上影响着采摘机器人的采摘率和损伤率,对末端执... 目前果蔬采摘大多以人工采摘为主,存在效率低、采摘成本大等缺点,同时随着人口老龄化问题的日益严重,劳动力紧缺,制约农业的快速发展。末端执行器作为果蔬采摘机器人的关键部件,在很大程度上影响着采摘机器人的采摘率和损伤率,对末端执行器的研究具有至关重要的意义。充分阐述当前国内外果蔬采摘机器人的研究现状。根据采摘方式和驱动方式的不同对采摘末端执行器进行归纳,总结出采摘过程中致损原因。通过列举典型采摘末端执行器,分析末端执行器在采摘过程中果实致损的原因;通过对现有采摘机器人末端执行器方案的具体参数对比梳理,提出存在识别定位不准、采摘效率低等问题,并从损伤率、采摘效率等方面对未来末端执行器进行展望。 展开更多
关键词 果蔬采摘 末端执行器 机器人 果实致损 智能化 机械化
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基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统实验研究 被引量：1
7
作者 贾彦徽 陈成军 《机电工程》 北大核心 2025年第1期137-145,共9页
采用工业机器人执行某些危险或复杂环境下的装配任务时,需要通过遥操作机器人进行装配,为此,提出了一种基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统。首先,基于该装配系统,建立了遥操作力反馈设备位姿坐标系与机器人末端坐标系间的位姿... 采用工业机器人执行某些危险或复杂环境下的装配任务时,需要通过遥操作机器人进行装配,为此,提出了一种基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统。首先,基于该装配系统,建立了遥操作力反馈设备位姿坐标系与机器人末端坐标系间的位姿转换矩阵,将主端的位姿信息映射到机器人末端执行器,从而驱动机器人完成了装配任务;然后,引入了力位混合控制器,并结合力和位置控制策略,通过选择六维方向控制模式,实现了对机器人位姿进行柔顺控制的目的;最后,搭建了机器人遥操作装配平台,进行了工业机器人的装配实验,对该装配系统能否满足工业机器人遥操作装配的需求进行了验证。研究结果表明:采用该工业机器人遥操作装配的系统中,平均位置误差为1.121 mm,平均角度误差为0.589°,具有良好的控制精度;采用该力位混合控制器后,装配的成功率提升了30%,并且成功装配的平均时间缩短了6.7 s,有效提升了装配的完成效率和完成质量。 展开更多
关键词 工业机器人末端执行器 位姿映射 成功装配时间 装配效率 力位混合控制器 位姿柔顺控制
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柑橘采摘机器人末端执行器发展趋势
8
作者 李志鑫 张俊 +2 位作者 胡栋 俞烁辰 李辉 《农业技术与装备》 2024年第12期8-11,15,共5页
末端执行器作为柑橘采摘机器人的关键部件,其设计直接影响到采摘效率和质量。在梳理国内外末端执行机构研究现状的基础上,根据抓取方式、果柄分离方式进行了分类比较,得出现有柑橘采摘机器人末端执行机构在采摘过程中存在采摘效率低、... 末端执行器作为柑橘采摘机器人的关键部件,其设计直接影响到采摘效率和质量。在梳理国内外末端执行机构研究现状的基础上,根据抓取方式、果柄分离方式进行了分类比较,得出现有柑橘采摘机器人末端执行机构在采摘过程中存在采摘效率低、质量差等问题,分别从园艺角度和机械角度分析了柑橘机械化采收过程中的难点,展望了未来的发展趋势,包括二次修剪果柄、简化结构、提高效率、提高适应性、采收一体化等。 展开更多
关键词 采摘机器人 柑橘 末端执行器 发展趋势
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欠驱动式茶叶采摘末端执行器优化设计与试验 被引量：1
9
作者 林桂潮 郑晓鑫 +3 位作者 曾文勇 何子健 李汪珩 朱立学 《农业机械学报》 北大核心 2025年第1期133-140,共8页
针对名优茶采摘末端执行器作业成功率低的问题,对一款欠驱动式末端执行器进行优化设计。以英红九号为对象,对其嫩芽的物理和力学特性进行测定;分析末端执行器的结构及工作原理,根据末端执行器在初始、剪切和后抛等3个工作状态下的杆长... 针对名优茶采摘末端执行器作业成功率低的问题,对一款欠驱动式末端执行器进行优化设计。以英红九号为对象,对其嫩芽的物理和力学特性进行测定;分析末端执行器的结构及工作原理,根据末端执行器在初始、剪切和后抛等3个工作状态下的杆长几何关系建立多个等式和不等式约束条件,以杆长之和最小作为目标函数,运用信赖域寻优算法将总杆长缩短25.33%;对末端执行器进行静力学分析,解得所产生的剪切力为7.0 N,大于剪断茎秆所需的极限剪切力。对夹持位置、生长角度和一芽多叶等关键因素开展单因素试验,结果表明:当夹持位置为4~8 mm、生长角度为70°~90°、采摘对象为单芽或一芽一叶时,末端执行器作业效果达到最佳,成功率为93.30%~95.00%,平均采摘时间为0.64 s,均优于优化前末端执行器。优化后末端执行器作业成功率得到明显提高,体型明显减小。 展开更多
关键词 茶叶采摘机器人 末端执行器 欠驱动机构 优化设计 田间试验
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红花采摘机器人末端采摘装置设计与试验
10
作者 邱兆鑫 郭辉 +2 位作者 高国民 武天伦 陈海洋 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第3期271-276,共6页
针对新疆红花自动化采摘装置采净率不高、破碎率大的问题,设计一种基于双刀联动机构的末端采摘装置。分析末端采摘装置工作原理,对关键部件的设计参数进行确定;确定刀轴转速、风机风速和导花套锥度为影响红花采收性能的主要因素,并以采... 针对新疆红花自动化采摘装置采净率不高、破碎率大的问题,设计一种基于双刀联动机构的末端采摘装置。分析末端采摘装置工作原理,对关键部件的设计参数进行确定;确定刀轴转速、风机风速和导花套锥度为影响红花采收性能的主要因素,并以采净率、破损率为试验指标,进行三因素三水平二次正交组合试验。试验结果表明:影响采净率和破损率的因素主次顺序为风机风速、导花套锥度、刀轴转速。较优组合:导花套锥度为59.5°、刀轴转速为312 r/min、风机风速为6.28 m/s,此时花丝采净率为90.77%,破损率为6.54%。为红花自动化采收提供理论依据和技术参考。 展开更多
关键词 红花采摘机器人 末端执行器 双刀联动机构 气动式 正交试验
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基于解析模态分析和输入整形的机器人末端振动实时抑制方法
11
作者 何成刚 汪晓鑫 +3 位作者 李自立 高萌 刘吉华 邓文彬 《机电工程》 北大核心 2025年第2期327-338,共12页
六自由度工业机器人连续工作过程中,由于运动状态突变及关节柔性会引起机器人末端振动。针对这一问题,提出了一种基于解析模态分析(AMA)和输入整形的工业机器人末端振动实时抑振方法。首先,结合机器人控制方案,建立了考虑机器人关节柔... 六自由度工业机器人连续工作过程中,由于运动状态突变及关节柔性会引起机器人末端振动。针对这一问题,提出了一种基于解析模态分析(AMA)和输入整形的工业机器人末端振动实时抑振方法。首先,结合机器人控制方案,建立了考虑机器人关节柔性的闭环动力学方程,并采用泰勒级数展开法推导出了机器人的线性化模态参数解析表达式,有效解析了机器人在振动状态下的模态参数;然后,依据机器人末端残余振动特性,采用级联法设计了双模态零振动微分(ZVD-ZVD)输入整形器,并提出了一种结合AMA和输入整形器的时变双模态抑振方法;最后,在六自由度工业机器人实验平台上,对AMA方法计算所得的解析模态参数与机器人实测模态参数进行了对比分析,并进行了机器人的末端残余振动抑制实验。研究结果表明:所采用的AMA方法对固有频率的最大计算误差仅为5.18%,对阻尼比的最大计算误差为0.0122,证明了AMA方法在时变双模态输入整形抑振方案中的有效性;利用时变双模态输入整形抑振方法,将机器人的三处末端残余振动的最大振幅分别降低至整形前的17.3933%、11.6716%和12.1311%,同时减少了非时变输入整形抑振方案的过量延时(由不准确的模态参数而导致),在整体性能上优于传统的非时变双模态输入整形抑振方法。 展开更多
关键词 机械振动 机器人末端执行器 残余振动 解析模态分析 输入整形 时变双模态抑振方法 双模态零振动微分
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猕猴桃采摘机器人末端执行器设计与试验 被引量：85
12
作者 傅隆生 张发年 +3 位作者 槐岛芳德 李桢 王滨 崔永杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期1-8,共8页
进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、... 进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、旋转包络分离毗邻果实并抓取、向上运动分离果实的末端执行器,并试制样机,进行了现场评价试验。结果表明,采摘模型能够实现果实与果柄的分离,末端执行器解决了毗邻果实分离问题,能够实现单个果实稳定抓取、无损采摘和采后抓持,成功率达到96.0%,平均单果耗时22 s。 展开更多
关键词 猕猴桃 采摘机器人 无损采摘 末端执行器
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果蔬采摘机器人末端执行器研究综述 被引量：74
13
作者 李秦川 胡挺 +2 位作者 武传宇 胡旭东 应义斌 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期175-179,186,共6页
从果蔬采摘的特点出发,综述了国内外各种果蔬采摘机器人末端执行器的研究现状及特点,指出末端执行器的通用性与系统成本、使用成本之间的矛盾是制约采摘机器人发展与应用推广的关键难题。提出将欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执... 从果蔬采摘的特点出发,综述了国内外各种果蔬采摘机器人末端执行器的研究现状及特点,指出末端执行器的通用性与系统成本、使用成本之间的矛盾是制约采摘机器人发展与应用推广的关键难题。提出将欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执行器,同时分析了欠驱动多指手国内外研究现状,并从欠驱动多指手的机构特点、抓取模式和综合成本等方面说明了这一思路的可行性。 展开更多
关键词 采摘机器人 末端执行器 欠驱动 多指手
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脐橙采摘机器人末端执行器设计与试验 被引量：52
14
作者 徐丽明 刘旭东 +6 位作者 张凯良 邢洁洁 袁全春 陈俊威 段壮壮 马帅 于畅畅 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期53-61,共9页
针对脐橙无损采摘的需求,基于欠驱动原理设计了一种双V型手指脐橙采摘机器人末端执行器,主要由吸附机构、夹持机构和旋切机构3部分组成,吸附机构可以实现果实与果簇快速分离,夹持机构能够对果实进行无损稳定夹持,旋切机构可以将果实与... 针对脐橙无损采摘的需求,基于欠驱动原理设计了一种双V型手指脐橙采摘机器人末端执行器,主要由吸附机构、夹持机构和旋切机构3部分组成,吸附机构可以实现果实与果簇快速分离,夹持机构能够对果实进行无损稳定夹持,旋切机构可以将果实与果梗快速分离。建立脐橙数学模型并分析了手指工作空间。依据夹持机构的受力分析,并对关键部件进行了选型。结合电阻式薄膜压力传感器设计了手指的力反馈系统,使夹持机构达到稳定无损采摘要求。搭建末端执行器实体样机,以步进电机转速为因素,以单果采摘时间、采摘成功率和损伤率为指标,进行了105次采摘试验,根据试验结果,选取250 r/min作为最佳步进电机转速,此时单果采摘时间为1.76 s,采摘成功率为94.28%,损伤率为0。该文研究的脐橙采摘末端执行器采摘速度高、控制难度低、与机械臂集成度高,可为脐橙采摘机器人的整体研发提供参考。 展开更多
关键词 机器人 设计 控制 脐橙 无损采摘 末端执行器
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猕猴桃采摘机器人末端执行器设计 被引量：43
15
作者 陈军 王虎 +3 位作者 蒋浩然 高浩 雷王利 党革荣 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期151-154,199,共5页
为实现猕猴桃的自动化采摘,设计了猕猴桃采摘机器人末端执行器。测定了猕猴桃抗压特性和其他相关物理特性,提出了一种机器采摘方案,设计了末端执行器的机械装置、感知系统和控制系统。试验结果表明,该末端执行器对猕猴桃的抓持成功率为1... 为实现猕猴桃的自动化采摘,设计了猕猴桃采摘机器人末端执行器。测定了猕猴桃抗压特性和其他相关物理特性,提出了一种机器采摘方案,设计了末端执行器的机械装置、感知系统和控制系统。试验结果表明,该末端执行器对猕猴桃的抓持成功率为100%,采摘成功率为90%,完成一次采摘动作耗时9 s。 展开更多
关键词 猕猴桃 采摘机器人 末端执行器 设计
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果蔬采摘机器人末端执行器的柔顺抓取力控制 被引量：38
16
作者 姬伟 罗大伟 +2 位作者 李俊乐 杨俊 赵德安 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期19-26,共8页
为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤,提出了一种基于广义比例积分(GPI,generalized proportional integral)的抓取力矩控制方法。首先,对由电机驱动的末端执行器建立模型,推导出电机输入电压与负载力矩之间的... 为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤,提出了一种基于广义比例积分(GPI,generalized proportional integral)的抓取力矩控制方法。首先,对由电机驱动的末端执行器建立模型,推导出电机输入电压与负载力矩之间的数学关系;然后,利用积分重构器设计GPI力矩反馈控制器,将力偏差转化为电机的输入电压控制。该方法不需要对力矩跟踪误差进行求导计算,避免了求导所带来的系统延时和噪声问题。仿真和实物抓取试验结果表明,采用GPI的末端执行器力矩控制对跟定信号的跟踪误差达到10-3量级,具有良好的力矩跟踪能力,与传统PI(proportional integral)控制方法相比,其控制力矩和电机控制电压输出平稳,降低了末端执行器抓取时对果蔬的损伤,无损采摘效率达到90%,比PI控制的采摘完好率高出8个百分点,适合于对果蔬的柔顺抓取控制。该研究可为果蔬采摘机器人无损采摘提供参考。 展开更多
关键词 机器人 模型 控制系统 末端执行器 广义比例积分 柔顺控制
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番茄采摘机器人末端执行器的硬件设计 被引量：99
17
作者 刘继展 李萍萍 李智国 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期109-112,共4页
设计的基于多传感器信息融合和开放式控制的智能型番茄采摘机器人末端执行器,其硬件主要包括执行系统、感知系统、控制系统和供电系统,执行系统中真空吸盘装置使果实从果束中分离,手指夹持机构对番茄可靠抓持,果梗切断装置利用激光对果... 设计的基于多传感器信息融合和开放式控制的智能型番茄采摘机器人末端执行器,其硬件主要包括执行系统、感知系统、控制系统和供电系统,执行系统中真空吸盘装置使果实从果束中分离,手指夹持机构对番茄可靠抓持,果梗切断装置利用激光对果梗进行切断。该末端执行器设计质量为1.2kg,完成一次采摘动作只需3s。只需更换联接板,即可与其他机械手顺利联接。 展开更多
关键词 番茄采摘机器人 末端执行器 多传感器 硬件 设计
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草莓收获机器人末端执行器的设计 被引量：24
18
作者 张凯良 杨丽 张铁中 《农机化研究》 北大核心 2009年第4期54-56,60,共4页
我国草莓种植面积广大,人工收获作业繁重,草莓的自动化收获问题亟待解决。为此,结合相关领域的研究现状,设计了一款草莓收获机器人的末端执行器。该末端执行器集成了目标识别定位、自身姿势调整和果柄夹持剪切等3个功能,具有体积小巧、... 我国草莓种植面积广大,人工收获作业繁重,草莓的自动化收获问题亟待解决。为此,结合相关领域的研究现状,设计了一款草莓收获机器人的末端执行器。该末端执行器集成了目标识别定位、自身姿势调整和果柄夹持剪切等3个功能,具有体积小巧、成本低廉、使用安全和便携等特点,并且所有传感器和执行部件均采用低压直流供电。经样机实验证明,该末端执行器能够较好地完成预定任务。 展开更多
关键词 草莓收获 机器人 末端执行器 电切割 机器视觉
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果蔬采摘机器人末端执行器研究进展与分析 被引量：43
19
作者 李国利 姬长英 翟力欣 《中国农机化学报》 北大核心 2014年第5期231-236,240,共7页
农业机器人是未来智能农业机械的发展方向之一。末端执行器的工作直接关系到采摘机器人整个采摘作业能否准确、高效。分类综述了果蔬采摘机器人末端执行器的特点和国内外研究现状,介绍了几种典型的果蔬采摘机器人末端执行器的研究成果... 农业机器人是未来智能农业机械的发展方向之一。末端执行器的工作直接关系到采摘机器人整个采摘作业能否准确、高效。分类综述了果蔬采摘机器人末端执行器的特点和国内外研究现状,介绍了几种典型的果蔬采摘机器人末端执行器的研究成果。分析了影响果蔬采摘机器人末端执行器实用化的因素:采摘准确率、采摘速度、工作环境适应性和通用性等。指出了研究开发末端执行器的方向与关键技术。 展开更多
关键词 果蔬采摘 机器人 末端执行器 研究进展
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一种工业机器人新型末端执行器的研究与设计 被引量：1
20
作者 李平 《组合机床与自动化加工技术》 2008年第12期28-31,共4页
针对工业机器人现有末端执行器的应用缺陷,结合人手构造,在保证具有良好机械特性及适合物体抓取的前提下,通过对结构参数的优化,设计了一种多指型末端执行器。建立了单手指的运动学模型并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析,... 针对工业机器人现有末端执行器的应用缺陷,结合人手构造,在保证具有良好机械特性及适合物体抓取的前提下,通过对结构参数的优化,设计了一种多指型末端执行器。建立了单手指的运动学模型并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析,在此基础上完成了分层模块化控制系统的设计。通过在商用机器人系统Motoman-SV3X上的实验研究,验证了本方案的可行性。 展开更多
关键词 工业机器人 末端执行器 参数优化 分层模块化
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