-
题名基于自学习的机器人时间最优轨迹规划研究
- 1
-
-
作者
蔺文刚
户文刚
南文虎
-
机构
甘肃交通职业技术学院
兰州理工大学
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第9期60-66,共7页
-
基金
2025年甘肃省高校教师创新基金项目(2025A-362)。
-
文摘
针对工业搬运机器人在进行时间最优轨迹规划时面临的系统动力学模型不确定性问题,提出一种在线自学习的无模型时间最优轨迹规划方法。该方法的核心思想是结合离线和在线学习策略,以适应动态环境和实际操作条件。利用离线运动学约束条件和Hermite插值算法,生成运动学约束下的最优样条速度曲线。这一过程确保生成的速度曲线在满足运动学限制的同时,尽可能接近时间最优。在机器人实际运行中,在线采集轨迹数据。通过自学习策略,采用循环修正的方式对初始轨迹进行调整,以适应实际的动力学约束。这一在线学习过程使得机器人能够根据实时反馈不断优化其轨迹,从而获得实际操作条件下的时间最优轨迹。最后,以UR5e型协作机器人为实验平台,针对搬运负载为23 N的场景,通过14次交互学习成功获得了运动学及实际关节扭矩约束下的时间最优速度轨迹。实验结果验证了所提方法的有效性,表明该在线自学习无模型轨迹规划方法能够显著提高工业搬运机器人的工作效率和适应性。
-
关键词
工业搬运机器人
在线自学习
轨迹规划
时间最优
HERMITE插值
-
Keywords
industrial handling robot
online self-learning
trajectory planning
time-optimal
Hermite interpolation
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于“1+X”的工业机器人搬运教学案例设计
被引量：1
- 2
-
-
作者
许伟
罗明凤
蒋亚风
-
机构
四川工商职业技术学院
-
出处
《南方农机》
2021年第22期179-181,194,共4页
-
基金
四川工商职业技术学院课题“基于‘1+X’课证深度融通的专业核心课程改革及研究——以工业机器人现场编程与调试课程为例”(2020JY01)
全国轻工职业教育教学指导委员会课题“基于‘1+X’证书制度试点下工业机器人技术专业产教融合人才培养模式研究——以四川工商职业技术学院为例”(QGHZW2020057)。
-
文摘
为贯彻《国家职业教育改革实施方案》精神,提高工业机器人领域技术技能人才的培养质量,依据“1+X”证书“工业机器人应用编程”中级职业技能等级标准对搬运作业的要求,以工业机器人搬运料盒和托盘为例,校企合作设计了课程深度融合的教学案例。课题组通过搬运案例分析,优化搬运案例中的知识、技能、素质目标,有机融入职业素养和工匠精神等思政元素,设计了以学生为中心的教学设计和基于信息化的教学评价,为学生考取X技能证书和提高就业本领奠定了坚实基础。
-
关键词
“1+X”证书
工业机器人搬运
“理虚实”一体化教学
课程融合
-
Keywords
“1+X”certificate
industrial robot handling
integrated teaching of“truth,falsehood and reality”
curriculum integration
-
分类号
G712
[文化科学—职业技术教育学]
-
-
题名基于PLC的智能搬运机器人控制系统设计
被引量：4
- 3
-
-
作者
李静如
-
机构
江苏省东海中等专业学校
-
出处
《南方农机》
2022年第23期144-146,158,共4页
-
文摘
随着市场经济的发展,企业竞争日益激烈,为了节约成本,提高生产力,越来越多的企业在工业生产中引进智能机器人。与传统工业生产设备相比,智能机器人生产效率高、人机界面可操作性强、性能稳定,在实际应用中可节约大量的人力成本。笔者利用PLC技术,设计了一种智能搬运机器人运行控制系统。仿真结果表明,该智能搬运机器人控制系统功能多样、运行稳定,能有效降低人力成本,提高物料搬运效率,弥补了国内智能搬运机器人运行系统可靠性差、拓展性弱等缺陷。本研究具有一定现实意义,为相关的设计研究提供了借鉴。
-
关键词
工业搬运机器人
PLC
控制系统
智能
-
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
