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基于红外图像特征融合的变电站机器人巡视轨迹三维点云配准方法
被引量：
4
1
作者
靳丹
刘晓光
+2 位作者
石刚
宋仁平
祖明霞
《红外技术》
CSCD
北大核心
2023年第6期678-684,共7页
在传感器无法满足相关条件的情况下,变电站机器人巡视轨迹的点云数据不能准确匹配,为此提出红外图像特征融合下变电站机器人巡视轨迹三维点云配准方法。提取机器人运动方向梯度直方图和局部自相似描述两种特征,即HOG特征和LSS特征,并采...
在传感器无法满足相关条件的情况下,变电站机器人巡视轨迹的点云数据不能准确匹配,为此提出红外图像特征融合下变电站机器人巡视轨迹三维点云配准方法。提取机器人运动方向梯度直方图和局部自相似描述两种特征,即HOG特征和LSS特征,并采用多特征自适应融合方法融合两种特征,并通过三维点云初步配准获取融合后轨迹特征的关键点和最佳的目标轨迹位姿参数,采用优化的迭代最近点算法精配准巡视轨迹,提升巡视轨迹位姿配准结果。实验结果表明:所研究方法特征融合效果良好,能够提升图像的边缘清晰程度,融合后偏差指数均低于0.2,准确完成不同大小图像中关键点的配准,并且配准后的巡视轨迹与期望轨迹吻合程度较高。
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关键词
红外图像
特征融合
变电站机器人
巡视轨迹
三维点云配准
关键点
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职称材料
题名
基于红外图像特征融合的变电站机器人巡视轨迹三维点云配准方法
被引量：
4
1
作者
靳丹
刘晓光
石刚
宋仁平
祖明霞
机构
甘肃同兴智能科技发展有限责任公司
出处
《红外技术》
CSCD
北大核心
2023年第6期678-684,共7页
基金
国网自主投资项目“变电站三维建模管理平台”(0000615)。
文摘
在传感器无法满足相关条件的情况下,变电站机器人巡视轨迹的点云数据不能准确匹配,为此提出红外图像特征融合下变电站机器人巡视轨迹三维点云配准方法。提取机器人运动方向梯度直方图和局部自相似描述两种特征,即HOG特征和LSS特征,并采用多特征自适应融合方法融合两种特征,并通过三维点云初步配准获取融合后轨迹特征的关键点和最佳的目标轨迹位姿参数,采用优化的迭代最近点算法精配准巡视轨迹,提升巡视轨迹位姿配准结果。实验结果表明:所研究方法特征融合效果良好,能够提升图像的边缘清晰程度,融合后偏差指数均低于0.2,准确完成不同大小图像中关键点的配准,并且配准后的巡视轨迹与期望轨迹吻合程度较高。
关键词
红外图像
特征融合
变电站机器人
巡视轨迹
三维点云配准
关键点
Keywords
infrared image
feature fusion
substation robot
patrol track
three-dimensional point cloud registration
the key point
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于红外图像特征融合的变电站机器人巡视轨迹三维点云配准方法
靳丹
刘晓光
石刚
宋仁平
祖明霞
《红外技术》
CSCD
北大核心
2023
4
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