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带有二路安全性能源管理的小型水下机器人嵌入式集成系统研究
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作者 张昭 陈宏 +1 位作者 何莉 巩伟杰 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第6期77-81,90,共6页
在水下机器人嵌入式集成系统框架中,能源管理系统是至关重要的环节。文中设计一种基于SOC控制器的带有二路安全性复合能源管理系统,解决了水下机器人在复杂环境中的电源续航和安全性问题。研究方法采用了SOC计算控制技术、以太网通信技... 在水下机器人嵌入式集成系统框架中,能源管理系统是至关重要的环节。文中设计一种基于SOC控制器的带有二路安全性复合能源管理系统,解决了水下机器人在复杂环境中的电源续航和安全性问题。研究方法采用了SOC计算控制技术、以太网通信技术、ADC转换技术等嵌入式技术,整个嵌入式系统结构通过模块化的拓扑式网状通信体系连接水上SOC单元、水下MCU模块,一路交流供电单元、二路备用供电单元及其他相关模块。该二路安全性复合能源系统在设计中引入了容错机制,有效解决了电源续航和过载问题,同时增强了意外断电情况下的安全性,显著提升了水下机器人的环境适应性,从而确保其在复杂水下环境中正常作业。 展开更多
关键词 水下机器人 能源管理系统 嵌入技术 安全性容错机制
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嵌入式系统的需求描述综述 被引量:2
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作者 陈小红 刘少彬 金芝 《软件学报》 北大核心 2025年第1期27-46,共20页
随着嵌入式系统的广泛应用,其需求正变得越来越复杂,需求分析成为嵌入式系统开发的关键阶段,如何准确地建模和描述需求成为首要问题.系统地调研嵌入式系统的需求描述,并进行全面的比较分析,以便更深入地理解嵌入式系统需求的核心关注点... 随着嵌入式系统的广泛应用,其需求正变得越来越复杂,需求分析成为嵌入式系统开发的关键阶段,如何准确地建模和描述需求成为首要问题.系统地调研嵌入式系统的需求描述,并进行全面的比较分析,以便更深入地理解嵌入式系统需求的核心关注点.首先采用系统化文献综述方法,对1979年1月–2023年11月间发表的相关文献进行识别、筛选、汇总和分析.通过自动检索和滚雪球等检索过程,筛选出150篇与主题密切相关的文献,力求文献综述的全面性.其次,从需求描述关注点、需求描述维度、需求分析要素等方面,分析现有嵌入式需求描述语言的表达能力.最后,总结现有嵌入式系统软件需求描述所面临的挑战,并针对嵌入式软件智能合成任务,提出对嵌入式系统需求描述方法表达能力的要求. 展开更多
关键词 嵌入系统 需求描述 需求描述语言 需求分析 系统需求
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基于嵌入式系统的采摘机器人作业控制研究 被引量:3
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作者 范江波 《农机化研究》 北大核心 2025年第6期53-57,77,共6页
采摘作业是农副产品生产的重要环节,直接影响农副产品的效益。为此,针对传统采摘作业存在的采摘手段落后、精度差和效率低等问题,以草莓采摘机器人为研究对象,在深入研究其结构组成和工作原理的基础上,引入嵌入式系统,完成了采摘机械手... 采摘作业是农副产品生产的重要环节,直接影响农副产品的效益。为此,针对传统采摘作业存在的采摘手段落后、精度差和效率低等问题,以草莓采摘机器人为研究对象,在深入研究其结构组成和工作原理的基础上,引入嵌入式系统,完成了采摘机械手的运动学分析。通过采摘机器人控制系统的硬件总体设计,完成了控制系统硬件模块选型,并进行了作业控制的仿真分析。采摘试验结果表明:基于嵌入式系统的采摘机器人能够精确控制采摘作业,采摘精度和目标识别率都达到了设计目标,且系统运行较为安全和稳定。 展开更多
关键词 采摘机器人 作业控制 目标识别 运动学分析 嵌入系统
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基于扩展SysML活动图的嵌入式系统设计安全性验证方法研究 被引量:5
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作者 黄传林 黄志球 +2 位作者 胡军 徐丙凤 曲长亮 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2015年第3期408-417,共10页
能源、交通等领域中复杂嵌入式系统设计的安全性分析与验证工作已经成为当前的重要研究热点之一;本文提出一种结合MARTE语义信息的扩展Sys ML活动图模型,用于描述安全关键应用中的嵌入式系统动态行为的设计,并对此扩展模型展开基于模型... 能源、交通等领域中复杂嵌入式系统设计的安全性分析与验证工作已经成为当前的重要研究热点之一;本文提出一种结合MARTE语义信息的扩展Sys ML活动图模型,用于描述安全关键应用中的嵌入式系统动态行为的设计,并对此扩展模型展开基于模型转换的系统设计安全性特征的形式化分析与验证方法的研究;包括:构建了Sys ML活动图与MARTE中非功能性质建模语义相结合的元模型,以及验证工具UPPAAL的时间自动机元模型,并且给出了二者之间的语义映射规则;建立了从时间自动机模型描述到UPPAAL工具输入格式之间的语法转换方法;设计了一个基于AMMA平台的面向扩展Sys ML活动图的模型转换与验证框架;最后,给出了一个高铁控制系统设计模型的安全性验证的实例分析. 展开更多
关键词 嵌入式系统安全性分析 SysML活动图 MARTE 模型转换 化方法
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基于嵌入式系统的辣椒采摘机器人设计
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作者 刘锦辉 余江 +3 位作者 熊铎云 林钰贵 徐芷婷 董振烨 《南方农机》 2025年第10期24-27,32,共5页
【目的】解决传统辣椒采摘机器人存在的控制复杂、采摘精度低、成本高、无法满足大规模作业的问题。【方法】介绍了一种基于嵌入式系统的辣椒采摘机器人,首先使用D-H参数法对机械手进行运动学分析,优化运动控制;其次采用STM32单片机作... 【目的】解决传统辣椒采摘机器人存在的控制复杂、采摘精度低、成本高、无法满足大规模作业的问题。【方法】介绍了一种基于嵌入式系统的辣椒采摘机器人,首先使用D-H参数法对机械手进行运动学分析,优化运动控制;其次采用STM32单片机作为主控板,结合YOLOv5视觉识别算法,实现对辣椒的精准识别与定位;最后通过二自由度机械手与三轴传动机构实现协同控制,同时引入激光测距模块,实现末端位置的精确定位与操作。【结果】通过现场实地作业测试,该机器人具备高效的辣椒识别与采摘能力,在运动学模型与控制算法优化后,机械手操作更加精准,能够提升采摘效率并降低生产成本。【结论】本研究具有广阔的应用前景,有助于采摘机器人在农业领域的推广和应用,为农业现代化的实现提供科技助力。 展开更多
关键词 辣椒采摘 嵌入系统 运行学分析 视觉识别 多轴协同
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一种针对嵌入式系统的安全性分析方法
6
作者 杨波 刘振 +1 位作者 卫新洁 吴际 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1930-1939,共10页
嵌入式系统广泛应用于安全关键的工业领域,但目前嵌入式系统的安全性缺乏整体性的分析。为此,提出了一种较为全面且融合了失效概率及失效路径的嵌入式系统的故障演化链分析方法。对系统采用层次分析法,借鉴失效模式和影响分析的方法,构... 嵌入式系统广泛应用于安全关键的工业领域,但目前嵌入式系统的安全性缺乏整体性的分析。为此,提出了一种较为全面且融合了失效概率及失效路径的嵌入式系统的故障演化链分析方法。对系统采用层次分析法,借鉴失效模式和影响分析的方法,构建出故障的演化关系链条,即故障演化链。利用故障演化链可以对系统中可能包含的故障、故障产生的原因、故障带来的危害等级及故障的传播路径进行分析。在2个嵌入式软件系统上进行实验,结果显示:基于故障演化链方法比故障影响分析、功能危害性分析和故障树分析更全面,故障演化链的方法能较好地对嵌入式系统进行安全性分析。 展开更多
关键词 软件模型 嵌入系统 安全性分析 故障传播 故障树
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嵌入式机载软件安全性分析标准、方法及工具研究综述 被引量:66
7
作者 黄志球 徐丙凤 +2 位作者 阚双龙 胡军 陈哲 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期200-218,共19页
嵌入式软件在安全关键系统中的应用,使得保障软件安全性成为软件工程领域的研究热点之一.以典型嵌入式软件系统机载软件为基础,对机载软件安全性保障的标准、方法及工具进行综述.首先,对机载软件领域所采用的软件安全性相关的标准进行简... 嵌入式软件在安全关键系统中的应用,使得保障软件安全性成为软件工程领域的研究热点之一.以典型嵌入式软件系统机载软件为基础,对机载软件安全性保障的标准、方法及工具进行综述.首先,对机载软件领域所采用的软件安全性相关的标准进行简介,并给出机载软件安全性分析框架;其次,从机载软件安全性分析框架出发,将机载软件安全性保障方法划分为3个方面,即,机载软件安全需求的提取与规约、面向标准的机载软件开发、机载软件安全需求验证.对这3个方面的现有研究工作以及工业应用进行了综述;然后,针对当前适航标准的要求对机载软件安全性保证过程中软件安全证据的收集方面的研究工作进行了总结;最后,提出机载软件安全性领域存在的挑战和未来的研究方向. 展开更多
关键词 嵌入软件 机载软件安全性 适航认证 安全性分析 软件工具
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基于投影的嵌入式系统需求分析方法
8
作者 王小齐 陈小红 +2 位作者 金芝 顾斌 綦艳霞 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期5397-5418,共22页
嵌入式系统正变得越来越复杂,其软件系统的需求分析成为嵌入式系统开发的瓶颈问题.设备依赖性和执行逻辑的交织性是嵌入式软件系统的典型特征,要求需求分析方法能根据所依赖的设备进行有效的需求解耦.从基于环境建模的需求工程思想出发... 嵌入式系统正变得越来越复杂,其软件系统的需求分析成为嵌入式系统开发的瓶颈问题.设备依赖性和执行逻辑的交织性是嵌入式软件系统的典型特征,要求需求分析方法能根据所依赖的设备进行有效的需求解耦.从基于环境建模的需求工程思想出发,针对嵌入式软件系统的特征,提出一种基于投影的从系统需求到软件需求的分析方法,帮助需求工程师对需求进行有效解耦.首先总结嵌入式软件系统的系统需求与软件需求描述,基于交互环境特性定义嵌入式软件系统的需求解耦策略,并设计从系统需求到软件需求的规约过程.在航天器太阳搜索系统进行实际案例研究,并通过耦合度与内聚性两个指标对5个代表性案例场景进行量化评估,展示所提方法的有效性. 展开更多
关键词 嵌入系统 需求分析 需求解耦 问题投影 软件需求
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模型驱动的嵌入式系统设计安全性验证方法研究 被引量:2
9
作者 刘雪 胡军 +3 位作者 黄志球 马金晶 程桢 石娇洁 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2015年第8期1498-1509,共12页
基于模型的嵌入式系统安全性分析与验证方法是近年来在安全攸关系统工程领域中出现的一个重要研究热点。提出一种基于模型驱动架构的面向SysML/MARTE状态机的系统安全性验证方法,具体包括:构建了具备SysML/MARTE扩展语义的状态机元模型... 基于模型的嵌入式系统安全性分析与验证方法是近年来在安全攸关系统工程领域中出现的一个重要研究热点。提出一种基于模型驱动架构的面向SysML/MARTE状态机的系统安全性验证方法,具体包括:构建了具备SysML/MARTE扩展语义的状态机元模型,以及安全性建模与分析语言AltaRica的语义模型GTS的元模型;然后建立了从SysML/MARTE状态机模型分别到时间自动机模型以及AltaRica模型的语义映射模型转换规则,并基于AMMA平台和时间自动机验证工具UPPAAL设计实现了对SysML/MARTE状态机的模型转换与系统安全性形式化验证的框架。最后给出了一个飞机着陆控制系统设计模型的安全性验证实例分析。 展开更多
关键词 系统安全性分析 模型驱动工程 SysML/MARTE 状态机模型 嵌入系统
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关键安全性分布嵌入式系统测试平台研究(英文)
10
作者 黄强 史大昱 纪震 《深圳大学学报(理工版)》 EI CAS 北大核心 2005年第2期142-148,共7页
研究基于PC和嵌入式系统的关键安全性分布嵌入式汽车控制系统的测试平台的设计开发.针对不同软、硬件架构的分布嵌入式系统在其关键安全性能上的仿真实验, 探索构架安全性系统的最优化体系结构. 以具有自容错功能的汽车自适应巡航定速... 研究基于PC和嵌入式系统的关键安全性分布嵌入式汽车控制系统的测试平台的设计开发.针对不同软、硬件架构的分布嵌入式系统在其关键安全性能上的仿真实验, 探索构架安全性系统的最优化体系结构. 以具有自容错功能的汽车自适应巡航定速系统为例, 分析本测试平台对关键安全性系统的研究及评估. 开发了汽车的动态仿真模型、高速公路交通流量模型和汽车驾驶员模型, 且进行了相应的仿真验证确保所开发的系统模型能较接近实际运用系统及应用环境. 通过所开发的集成仿真环境可进行不同的设置, 能有效模拟外界不确定因素对测试系统的干扰及其交通流量情况, 反映被测试的关键安全性系统的可靠性能. 该测试平台能为无法进行实际测试运行的关键安全性系统的研究提供有效的仿真实验支持. 展开更多
关键词 硬件仿真实现 分布嵌入系统 自适应巡航定速系统 关键安全性 汽车动态模型
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基于TrustZone的嵌入式系统安全性研究 被引量:2
11
作者 萨其日娜 谢晓尧 刘天昭 《贵州师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2011年第3期59-62,共4页
嵌入式系统安全性的研究逐渐成为网络安全领域的一个重要课题。对基于TrustZone技术的嵌入式系统的安全性进行了研究,介绍了嵌入式安全操作系统、可信计算、CPU特权体系结构以及TrustZone技术。研究表明,基于可信硬件和安全操作系统的... 嵌入式系统安全性的研究逐渐成为网络安全领域的一个重要课题。对基于TrustZone技术的嵌入式系统的安全性进行了研究,介绍了嵌入式安全操作系统、可信计算、CPU特权体系结构以及TrustZone技术。研究表明,基于可信硬件和安全操作系统的嵌入式系统安全体系,是解决嵌入式系统安全问题的可行方案。 展开更多
关键词 嵌入系统 安全性 可信计算 TRUSTZONE
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面向AltaRica模型的嵌入式系统安全性验证方法 被引量:1
12
作者 仵志鹏 胡军 +1 位作者 陈松 石娇洁 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2017年第1期24-36,共13页
嵌入式系统在航空、航天、交通等安全关键领域的使用愈加广泛,Alta Rica是一种描述安全关键系统的建模语言,同时基于Alta Rica模型的安全性分析已成为欧洲的工业标准。提出了一种面向Alta Rica模型的嵌入式系统安全性验证方法,包括:使用... 嵌入式系统在航空、航天、交通等安全关键领域的使用愈加广泛,Alta Rica是一种描述安全关键系统的建模语言,同时基于Alta Rica模型的安全性分析已成为欧洲的工业标准。提出了一种面向Alta Rica模型的嵌入式系统安全性验证方法,包括:使用Alta Rica语言对嵌入式系统进行建模;给出Alta Rica模型到Promela模型的转换规则;对转换规则进行形式化证明,得到嵌入式系统的Promela模型;使用模型检验工具SPIN进行安全性验证。通过机轮刹车系统中的机轮刹车控制单元进行实例分析,验证了转换规则的正确性和有效性。 展开更多
关键词 嵌入系统 安全性验证 AltaRica模型 Promela模型
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嵌入式舰船电子信息防御系统的安全性优化方法
13
作者 薛潇 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第16期181-183,共3页
为解决常规嵌入式舰船电子信息防御系统安全性低,防范性差的问题,提出一种嵌入式舰船电子信息防御系统安全性优化方法。通过捕获防御系统数据信息,进行过滤筛选,同时根据数据信息特征匹配防御规则,完成嵌入式舰船电子信息防御系统的安... 为解决常规嵌入式舰船电子信息防御系统安全性低,防范性差的问题,提出一种嵌入式舰船电子信息防御系统安全性优化方法。通过捕获防御系统数据信息,进行过滤筛选,同时根据数据信息特征匹配防御规则,完成嵌入式舰船电子信息防御系统的安全性优化预处理。结合建立的安全优化策略,完成防御系统的安全性优化,实现提出的电子信息防御系统优化方法研究。试验数据表明,基于提出的安全性优化方法的嵌入式舰船电子信息防御系统,较传统嵌入式舰船电子信息防御系统,防御安全性提高23.17%,更能有效保护舰船信息安全。 展开更多
关键词 嵌入 电子信息 防御系统 安全性
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一种安全攸关嵌入式系统需求追踪方法 被引量:7
14
作者 王飞 黄志球 +3 位作者 杨志斌 阚双龙 沈国华 陈光颖 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期652-669,共18页
嵌入式系统在航空、航天、核能及交通等安全攸关领域中的广泛应用,使得保障其安全性至关重要.需求可追踪是安全攸关领域标准的基本要求,也是安全性分析与保障的重要前提.当前可追踪性的研究主要集中在需求与代码之间,缺乏需求与设计间... 嵌入式系统在航空、航天、核能及交通等安全攸关领域中的广泛应用,使得保障其安全性至关重要.需求可追踪是安全攸关领域标准的基本要求,也是安全性分析与保障的重要前提.当前可追踪性的研究主要集中在需求与代码之间,缺乏需求与设计间可追踪性的研究,而且建立的追踪信息精确性和完整性不高,无法有效地应用于安全攸关领域.针对这一问题,该文提出了一种基于谓词逻辑的需求追踪方法,可以实现嵌入式系统需求内部横向追踪关系和需求与系统设计间纵向追踪关系的自动推导与检验,并通过两种广泛使用的标准语言SysML和AADL分别对系统需求与设计进行建模.首先,定义了一个基于谓词逻辑的形式系统描述制品间的追踪信息,分别给出了SysML需求的横向追踪关系和纵向追踪关系的语义,然后,基于语义模型给出了追踪关系的自动推导与检验规则,用以建立精确、完整的需求追踪关系,基于这些追踪关系可以有效地支持嵌入式系统的安全性分析以及系统的维护与演化.最后,通过一个案例分析说明了该文需求追踪方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 嵌入系统 系统需求 设计 可追踪性 谓词逻辑 语义模型 安全性分析
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嵌入式系统及其开发领域典型特征分析 被引量:14
15
作者 王庆江 董渭清 +2 位作者 张琳 王立 杨雪霏 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2002年第4期11-13,共3页
分析了嵌入式系统、嵌入式操作系统的典型特征 ,提出了嵌入式系统的典型开发模式 ,描述了典型的宿主机软件交叉开发集成环境。
关键词 嵌入系统 开发模 软件交叉开发 可执行映像 典型特征分析 软件开发 计算机
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机载嵌入式软件的安全性机制研究 被引量:6
16
作者 李亚晖 张亚棣 郭鹏 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第S1期16-21,共6页
通过深入分析机载软件的开发和运行过程,在满足适航标准和信息安全标准的要求下,给出了与机载系统软件安全性相关的因素和威胁,并提出了基于嵌入式可信计算基的MILS机载软件架构安全性防护技术,为机载嵌入式软件的安全性机制研究提供了... 通过深入分析机载软件的开发和运行过程,在满足适航标准和信息安全标准的要求下,给出了与机载系统软件安全性相关的因素和威胁,并提出了基于嵌入式可信计算基的MILS机载软件架构安全性防护技术,为机载嵌入式软件的安全性机制研究提供了基础。 展开更多
关键词 安全关键系统 嵌入软件 故障分析 安全威胁
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基于AES-128密码算法的嵌入式系统安全 被引量:6
17
作者 黄灿英 汪莹 陈艳 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2020年第5期549-553,共5页
针对嵌入式系统的安全性问题,提出了基于AES-128算法的安全实现方案.基于密码算法实现准则的优先级分析,详细阐述了AES-128算法的S盒、行移位和列混合等子部件的具体设计,形成了嵌入式系统的安全实现方案.利用差分功耗分析和相关性功耗... 针对嵌入式系统的安全性问题,提出了基于AES-128算法的安全实现方案.基于密码算法实现准则的优先级分析,详细阐述了AES-128算法的S盒、行移位和列混合等子部件的具体设计,形成了嵌入式系统的安全实现方案.利用差分功耗分析和相关性功耗分析技术,对该实现方案进行了多次攻击测试,从而验证该方案的安全性.结果表明,在一定计算条件下,基于AES-128算法的安全实现方案具有较高的安全性,可以抵抗DPA攻击和CPA攻击. 展开更多
关键词 嵌入系统 AES算法 轻量实现 实现准则 旁路分析 抗攻击方法 S盒 功耗分析
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嵌入式系统硬件可靠性Copula方法建模与分析 被引量:3
18
作者 郭荣佐 樊相奎 +1 位作者 崔冬霞 黎明 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第2期550-554,559,共6页
嵌入式系统硬件的可靠性是十分重要的,它直接关系到嵌入式系统的质量和寿命。为了对嵌入式系统的硬件可靠性进行分析,利用Copula方法从硬件角度和层面对其进行研究。首先从嵌入式系统硬件的组成层面对其进行抽象定义;然后从组成嵌入式... 嵌入式系统硬件的可靠性是十分重要的,它直接关系到嵌入式系统的质量和寿命。为了对嵌入式系统的硬件可靠性进行分析,利用Copula方法从硬件角度和层面对其进行研究。首先从嵌入式系统硬件的组成层面对其进行抽象定义;然后从组成嵌入式系统硬件的每个功能模块出发,对每个功能模块从软硬件综合角度进行可靠性建模,同时利用Copula函数建立了嵌入式系统硬件的可靠性模型;最后对嵌入式系统硬件可靠性模型的参数进行估计,给出具体的嵌入式系统硬件可靠性计算实例,并将所建立的模型与其他类型的Copula函数进行比较。通过实例化分析和验证结果表明,得到的嵌入式系统硬件Copula函数模型是切实可行的。 展开更多
关键词 嵌入系统硬件 可靠性 建模与分析 COPULA函数
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可重构嵌入式系统安全启动流程设计与实现 被引量:2
19
作者 温圣军 张鲁国 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第20期134-136,共3页
针对嵌入式系统的软件可重构下载中存在的安全性问题,设计一种可重构嵌入式系统的安全启动流程,研究硬件存储区管理模式,对密码协处理器进行集成,并加以实现。仿真实验结果表明,该流程能够使系统对下载软件的合法性进行验证,当下载代码... 针对嵌入式系统的软件可重构下载中存在的安全性问题,设计一种可重构嵌入式系统的安全启动流程,研究硬件存储区管理模式,对密码协处理器进行集成,并加以实现。仿真实验结果表明,该流程能够使系统对下载软件的合法性进行验证,当下载代码合法但为恶意时,可以保证芯片自身安全性。 展开更多
关键词 嵌入系统 安全性 灵活性 启动流程
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嵌入式控制系统程序模式的自动分析方法 被引量:1
20
作者 姬孟洛 舒云星 +2 位作者 黄辰林 高翔 陶荣 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2017年第7期1338-1345,共8页
嵌入式控制系统通常都有模式,比如启动模式、正常工作模式以及紧急模式等。程序模式是由其输入变量值范围组合构成的输入变量约束表达式表示的。基于源程序,获取其模式,不仅能够验证实现的模式与设计是否一致,还能够更加精确地计算程序... 嵌入式控制系统通常都有模式,比如启动模式、正常工作模式以及紧急模式等。程序模式是由其输入变量值范围组合构成的输入变量约束表达式表示的。基于源程序,获取其模式,不仅能够验证实现的模式与设计是否一致,还能够更加精确地计算程序的WCET。在对源程序进行分析的基础上,提出了一种自动获取程序模式的新方法。该方法基于C语言源程序,针对程序控制流程图,通过调整循环中节点流向以及去除与输入变量无关的节点,获得输入变量相关控制流程图ICFG,通过对ICFG每条路径建立线性规划问题并求解,获得每一个潜在的程序模式及其输入变量约束表达式。对基准程序的实验结果,表明了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 嵌入控制系统 程序模 程序分析 控制流程图
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