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嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法
1
作者
李康
余智斌
周作梅
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第1期218-222,共5页
由于空间的限制,室内移动机器人在操作过程中对位置确认的要求较高,存在移动轨迹定位偏离的问题。为此提出嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法。利用坐标转换以及欧式距离分割法对采集的激光雷达数据实施预处理,去除噪声对后...
由于空间的限制,室内移动机器人在操作过程中对位置确认的要求较高,存在移动轨迹定位偏离的问题。为此提出嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法。利用坐标转换以及欧式距离分割法对采集的激光雷达数据实施预处理,去除噪声对后续定位的影响。通过回波强度确定反光板的位置拟合变化,利用三边定位算法对移动机器人实施精准定位。经实验验证,该方法的定位误差较小,不仅可以实现室内移动机器人整体高精度的动态定位,而且可以很好地监测室内移动机器人的轨迹。
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关键词
嵌入式激光雷达
移动机器人
动态定位
数据处理
噪声平滑
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职称材料
题名
嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法
1
作者
李康
余智斌
周作梅
机构
凯里学院微电子与人工智能学院
出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第1期218-222,共5页
基金
黔东南州科学技术局项目(No.黔东南科合J字[2022]75号)
贵州省教育厅青年科技人才成长项(No.黔教合KY字[2022]087号)。
文摘
由于空间的限制,室内移动机器人在操作过程中对位置确认的要求较高,存在移动轨迹定位偏离的问题。为此提出嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法。利用坐标转换以及欧式距离分割法对采集的激光雷达数据实施预处理,去除噪声对后续定位的影响。通过回波强度确定反光板的位置拟合变化,利用三边定位算法对移动机器人实施精准定位。经实验验证,该方法的定位误差较小,不仅可以实现室内移动机器人整体高精度的动态定位,而且可以很好地监测室内移动机器人的轨迹。
关键词
嵌入式激光雷达
移动机器人
动态定位
数据处理
噪声平滑
Keywords
embedded laser radar
mobile robot
dynamic positioning
data processing
noise smoothing
分类号
TN249 [电子电信—物理电子学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法
李康
余智斌
周作梅
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024
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