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题名岛礁区-定线制水域自主航行决策方法
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作者
常路宾
刘进来
何芳
李平兰
李开龙
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机构
海军工程大学
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出处
《海军工程大学学报》
北大核心
2025年第4期9-20,共12页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62373367)。
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文摘
针对岛礁区-定线制水域的自主航行决策问题,以担杆水道为研究对象,提出了符合《避碰规则》和良好船艺的自主航行决策方法。首先,通过解析电子海图和历史AIS数据构建数字化交通环境,基于三自由度MMG模型进行船舶操纵推演,设计OP-PID航向控制器和改进ELOS制导方法,以实现自动航行;然后,结合自然和交通环境,进行会遇局面辨识和碰撞危险度识别,并计算避让时机和幅度。仿真实验结果表明:自动航行模型在大角度转向时仍能稳定跟踪计划航线,偏差距离在5m以内;在AIS数据仿真中,本船通过两次右转成功避让4艘目标船;在手动设置目标船的仿真中,本船针对不同会遇局面采取相应避让措施,并最终恢复计划航线。该研究成果为岛礁区-定线制水域的自主航行提供了有效决策方法。
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关键词
岛礁区-定线制水域
自主航行
数字化交通环境
航向控制
航线跟踪
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Keywords
island and reef-routing area
autonomous navigation
digital traffic environment
course control
route tracking
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分类号
U675.96
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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