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履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制与实现
被引量：
3
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作者
李艳杰
何乃峰
范晓亮
《沈阳理工大学学报》
CAS
2019年第2期54-59,共6页
利用Backstepping控制算法实现具有差速转向特征的履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制。提出基于Backstepping方法的机器人轨迹跟踪控制总体方案;在完成机器人运动学建模的基础上,设计基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律。利用该跟...
利用Backstepping控制算法实现具有差速转向特征的履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制。提出基于Backstepping方法的机器人轨迹跟踪控制总体方案;在完成机器人运动学建模的基础上,设计基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律。利用该跟踪控制算法实现了履腿复合式移动机器人进行直线与圆形两种轨迹跟踪的实验验证,并与传统的PID轨迹跟踪控制算法进行对比实验。实验结果表明,基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律能够更快速有效地进行轨迹跟踪,具有更好的控制性能。
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关键词
履腿复合式移动机器人
轨迹跟踪
Backstepping控制算法
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题名
履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制与实现
被引量：
3
1
作者
李艳杰
何乃峰
范晓亮
机构
沈阳理工大学机械工程学院
泰州市翔达消防器材有限公司
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
出处
《沈阳理工大学学报》
CAS
2019年第2期54-59,共6页
基金
国家重点研发计划“战略性国际科技创新合作”重点专项(2016YFE0206200)
文摘
利用Backstepping控制算法实现具有差速转向特征的履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制。提出基于Backstepping方法的机器人轨迹跟踪控制总体方案;在完成机器人运动学建模的基础上,设计基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律。利用该跟踪控制算法实现了履腿复合式移动机器人进行直线与圆形两种轨迹跟踪的实验验证,并与传统的PID轨迹跟踪控制算法进行对比实验。实验结果表明,基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律能够更快速有效地进行轨迹跟踪,具有更好的控制性能。
关键词
履腿复合式移动机器人
轨迹跟踪
Backstepping控制算法
Keywords
track-legged mobile robot
trajectory tracking
Backstepping control algorithm
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制与实现
李艳杰
何乃峰
范晓亮
《沈阳理工大学学报》
CAS
2019
3
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