履带式移动机器人轨迹跟踪研究 被引量：6

1

作者 康亮 赵春霞 郭剑辉 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2009年第6期241-244,共4页

详细分析了履带式移动机器人的受力特点,提出了一种适宜进行控制器设计的履带移动机器人模型。根据履带式移动机器人动力学模型和运动学模型,设计了机器人的轨迹跟踪控制器。利用Lyapunov稳定判据证明控制器的全局稳定性。在控制器的设... 详细分析了履带式移动机器人的受力特点,提出了一种适宜进行控制器设计的履带移动机器人模型。根据履带式移动机器人动力学模型和运动学模型,设计了机器人的轨迹跟踪控制器。利用Lyapunov稳定判据证明控制器的全局稳定性。在控制器的设计中考虑了履带-地面作用,引入参数对其描述。考虑到机器人动力学约束,引入机器人速度、加速度控制策略以保证机器人运动平滑。仿真实验验证了该方法的有效性和全局收敛。 展开更多

关键词 履带式移动机器人 轨迹跟踪 动力学模型

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基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪 被引量：7

2

作者 龚建伟 高峻尧 熊光明 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期102-105,共4页

本文阐述了一种基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪控制方法 ,人工示教时 ,从示教路径起点至终点 ,每隔一定距离记录移动机器人航向形成示教文件 ,再现控制复现了示教文件记录的航向与里程的航迹推算函数关系。实验结果表明 ,... 本文阐述了一种基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪控制方法 ,人工示教时 ,从示教路径起点至终点 ,每隔一定距离记录移动机器人航向形成示教文件 ,再现控制复现了示教文件记录的航向与里程的航迹推算函数关系。实验结果表明 ,这种方法与有限的遥控干预相结合 ,仅用电子罗盘和里程计两种设备可简单、有效地实现移动机器人的路径跟踪。结合实验结果 。 展开更多

关键词 航向示教 靶车 履带式移动机器人 系统组成 路径跟踪 航向再现 射击试验 火炮

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履带式移动机器人无线控制的实现 被引量：5

3

作者 李郁峰 李元宗 樊海生 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2005年第1期5-9,共5页

以一种履带式移动机器人作为控制平台,利用无线收发一体数字传输MODEM模块PTR2000芯片抗干扰能力较强的FSK调制/解调原理,通过移动机器人身上单片机对机器人各个关节步进电机的控制,实现了移动机器人与PC之间数据的无线传输;采用微波开... 以一种履带式移动机器人作为控制平台,利用无线收发一体数字传输MODEM模块PTR2000芯片抗干扰能力较强的FSK调制/解调原理,通过移动机器人身上单片机对机器人各个关节步进电机的控制,实现了移动机器人与PC之间数据的无线传输;采用微波开路电视传输系统MTVT 91卫星通讯传输技术,完成了对图像的实时传输。成功地实现了履带式移动机器人的无线控制,以及对远程机器人的实时监控。 展开更多

关键词 履带式移动机器人 无线通信 遥控 PTR2000 MTVT-91

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履带式移动机器人研究现状 被引量：25

4

作者 吉洋 霍光青 《林业机械与木工设备》 2012年第10期7-10,共4页

介绍了国内外各种履带式机器人的研究现状,对履带式机器人进行了详细描述和总结。指出了履带式机器人研究中存在的问题,提出了履带式机器人未来的发展方向。

关键词 移动机器人 履带式移动机器人 轮履复合式移动机器人

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可变履带式移动机器人

5

作者 于殿勇 安永植 郭伟 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第1期17-20,共4页

研制开发了一种可变履带式移动机器人，对其进行了行走试验。试验结果表明，它具有运动平稳、转弯灵活、越障能力强等优点，可用作恶劣环境下作业机器人的移动载体。

关键词 移动机器人 行走机构 可变履带式 机器人

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履带式地面移动机器人动力学模型分析 被引量：9

6

作者 黄思姬 欧屹 +1 位作者 陶卫军 冯虎田 《机电工程》 CAS 2011年第3期280-285,共6页

针对目前履带式地面移动机器人系统的建模、仿真和控制研究很不完善的问题,将移动式模块化的机械手做一个整体结构考虑,建立了一种非完整约束的履带式机器人系统模型。运用极限理论进行了正向运动学分析;考虑履带与地面的相互作用因素,... 针对目前履带式地面移动机器人系统的建模、仿真和控制研究很不完善的问题,将移动式模块化的机械手做一个整体结构考虑,建立了一种非完整约束的履带式机器人系统模型。运用极限理论进行了正向运动学分析;考虑履带与地面的相互作用因素,对移动机器人进行了转向动力学分析,以求得滑转率曲线;利用机器人Lagrange动力学方法和非完整动力学Routh方程建立了精确的履带式地面移动机器人动力学模型;将模型求解出的驱动力曲线与经典计算方法得出的结论相对比。研究结果验证了所建数学模型的可行性。 展开更多

关键词 履带式移动机器人 滑移速度 非完整动力学模型

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履带式移动机器人统一动力学建模及控制 被引量：5

7

作者 康静 葛为民 宋振清 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2010年第6期25-28,共4页

通常人们采用分别对车体和机械手进行建模、控制的方法对机器人进行控制,文章突破了这种模式,以履带式移动机器人为研究对象,首先采用拉格朗日方法对移动机器人整体进行动力学建模,然后加入滑模控制方法并使用MATLAB进行仿真,仿真结果... 通常人们采用分别对车体和机械手进行建模、控制的方法对机器人进行控制,文章突破了这种模式,以履带式移动机器人为研究对象,首先采用拉格朗日方法对移动机器人整体进行动力学建模,然后加入滑模控制方法并使用MATLAB进行仿真,仿真结果有效的验证了其建模的准确性和控制的稳定性。 展开更多

关键词 履带式移动机器人 统一动力学 滑模控制

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带辅助轮摆臂的履带式机器人越障能力分析 被引量：1

8

作者 安治国 周志鸿 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第2期121-132,共12页

履带式移动机器人因具有良好的环境适应性被广泛应用于军事和安全领域。为了改善现有摆臂履带式机器人结构复杂、重量和体积较大等不足,进一步提高其越障能力,提出一种带辅助轮摆臂的履带式移动机器人,设计该机器人的几何模型,分析其越... 履带式移动机器人因具有良好的环境适应性被广泛应用于军事和安全领域。为了改善现有摆臂履带式机器人结构复杂、重量和体积较大等不足,进一步提高其越障能力,提出一种带辅助轮摆臂的履带式移动机器人,设计该机器人的几何模型,分析其越障机理,推导摆臂的正逆运动学方程,分别建立有/无滑移条件下机器人的运动学模型。采用柔性体有限段模型法建立履带的多体动力学仿真模型。通过履带滑转率、机器人主体质心高度,履带与地面接触力及摆轮受力的变化,综合分析该机器人越障时的动力性能。在越阶、爬坡和越沟壑不同工况下,提出的带辅助轮摆臂的履带式机器人表现出良好的越障性能。 展开更多

关键词 摆臂 履带式移动机器人 柔性体 有限段模型 多体动力学 越障能力

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基于S3C44B0X的移动机器人设计 被引量：2

9

作者 黄巍炜 胡莹坚 颜文俊 《机电工程》 CAS 2006年第12期21-23,共3页

详细介绍了履带式移动机器人小车的机械结构、硬件设计,以及系统运动控制策略的实现。介绍了控制系统的软件设计以及嵌入式操作系统μC/OSⅡ-在Samsung公司32位ARM7芯片S3C44B0X上的移植,以及控制软件的设计。

关键词 履带式移动机器人小车 ARM S3C44B0X μC/OS-Ⅱ

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基于磁导引的履带式小车作物图像自动采集系统设计与试验 被引量：8

10

作者 王康 梁秀英 +2 位作者 周风燃 陈欢 杨万能 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期141-149,共9页

为实现自动高效获取农作物的生长图像,设计了1种适用于旱田作物的高通量履带式小车图像采集系统。系统采用磁导引传感器和磁条实现小车在田间按路径自动行走;采用履带式小车底盘结构以保证系统在田间复杂环境下能稳定运行;在小车支架两... 为实现自动高效获取农作物的生长图像,设计了1种适用于旱田作物的高通量履带式小车图像采集系统。系统采用磁导引传感器和磁条实现小车在田间按路径自动行走;采用履带式小车底盘结构以保证系统在田间复杂环境下能稳定运行;在小车支架两侧分别安装俯视和侧视相机,可同时采集2个作物行的俯视图和侧视图,以提高工作效率;运用无线通信技术远程监控小车运行情况;系统顶端安装太阳能电池板,为小车在运行时补充电能。以盆栽玉米植株为研究对象,用该系统采集了玉米幼苗期到抽穗期的植株图像,结果表明,该系统运行稳定可靠,在旱田以0.1 m/s速度作直线行驶时,绝对误差小于2 cm,最小转弯半径为0.5 m,连续采集模式下单个相机采集效率为30张/min,能满足实际需求。 展开更多

关键词 图像采集 农作物生长监测 远程监控 电磁导航 运动控制 履带式小车 磁导引 自动行走

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基于AHP的履带机器人的综合性能评价 被引量：6

11

作者 张军 张继明 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第2期26-30,共5页

正确分析和评价履带式移动机器人的综合性能问题,对于履带机器人的研究和应用有着重要的意义。针对履带式机器人的综合性能评价问题的研究尚浅,且研究内容广泛,交叉范围大,性能指标错综复杂的特点;基于AHP建立一种履带式移动机器人综合... 正确分析和评价履带式移动机器人的综合性能问题,对于履带机器人的研究和应用有着重要的意义。针对履带式机器人的综合性能评价问题的研究尚浅,且研究内容广泛,交叉范围大,性能指标错综复杂的特点;基于AHP建立一种履带式移动机器人综合性能评价的多目标、多层次的评价体系;构造出判断矩阵,并进行一致性检验,最终得出各指标因素的最终权重结果。该模型为客观评价履带式移动机器人的综合性能提供了有效的手段。 展开更多

关键词 履带式移动机器人 AHP 综合性能 权重 评价

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农用履带机器人轨迹跟踪控制系统设计与试验 被引量：18

12

作者 匡文龙 沈文龙 +3 位作者 姬长英 田光兆 顾宝兴 刘朋 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期78-87,共10页

为提高农用履带机器人智能化程度,设计并搭建由双侧电机驱动的机器人轨迹跟踪控制系统。在履带机器人运动学模型基础上,设计一种融合Lyapunov方法和反演滑模技术的轨迹跟踪控制律,并基于运动学约束,给出对应修正控制律。利用Simulink搭... 为提高农用履带机器人智能化程度,设计并搭建由双侧电机驱动的机器人轨迹跟踪控制系统。在履带机器人运动学模型基础上,设计一种融合Lyapunov方法和反演滑模技术的轨迹跟踪控制律,并基于运动学约束,给出对应修正控制律。利用Simulink搭建轨迹跟踪仿真系统,结果表明,3种控制律均达到控制效果,而新提出的融合控制律收敛效果优于其他两种控制律。由电机控制器、南方S82RTK-GPS移动站、北微倾角传感器、上位机等组成轨迹跟踪控制系统,并运用融合控制律开展试验。实际试验结果表明,机器人在3种不同参考轨迹下,均可实现轨迹跟踪控制目标,验证控制系统有效性和可靠性。 展开更多

关键词 履带式移动机器人 轨迹跟踪 滑模控制 运动学模型 位姿误差

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二轮驱动小车的反馈跟踪控制设计 被引量：1

13

作者 郑毅 韩正之 张钟俊 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第4期58-62,共5页

本文以二轮驱动小车为背景研究其跟踪设计问题．首先给出小车跟踪运动学模型，然后分别根据“伪线性系统”和最优控制理论设计跟踪控制，最后通过仿真结果来比较两种设计方法的控制效果．

关键词 二轮驱动小车 移动机器人 跟踪控制

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基于超声波传感器的AGV定位方法的实验研究 被引量：7

14

作者 史恩秀 黄玉美 +2 位作者 闫鹰 陈亮 史文浩 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2005年第10期23-25,28,共4页

自动导航小车(AGV)是一种用于柔性加工系统中以实现物料搬运的移载用轮式移动机器人。为完成其任务,AGV的控制系统必须具备定位、路径规划和导航等功能。考虑到其工作环境的特殊性,为自制的XAUT.AGV100设计了一种定位系统。理论分析和... 自动导航小车(AGV)是一种用于柔性加工系统中以实现物料搬运的移载用轮式移动机器人。为完成其任务,AGV的控制系统必须具备定位、路径规划和导航等功能。考虑到其工作环境的特殊性,为自制的XAUT.AGV100设计了一种定位系统。理论分析和实验均表明:位置精度≤±3 mm,姿态精度≤±0.5°,完全满足生产车间对操作机的精度要求。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 自动导航小车 定位 超声波传感器 实验

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