-
题名履带式移动平台前角大小对其越障能力的影响
被引量：5
- 1
-
-
作者
王亚翔
刘满禄
张俊俊
张华
-
机构
西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第4期181-184,188,共5页
-
基金
2017国家核能开发科研项目([2016]1295)
-
文摘
通过对履带式移动平台越障时受力进行理论分析,利用Recurdyn软件的Track(LM)模块建立了履带式移动平台虚拟样机模型,并对移动平台在不同前角越障时进行仿真、测试、记录、分析,研究其越障能力与前角大小的关系。从仿真结果的数据曲线中得出履带式移动平台的前角增大会引起履带越障性能下降,同时由前角增大带来的履带张紧力变化增大会导致其越障所需驱动力矩的增大而使越障变得困难。本研究对其他履带移动平台的设计和优化提供了重要的依据。
-
关键词
RECURDYN
履带式移动平台
履带前角
仿真分析
-
Keywords
Recurdyn
Tracked Vehicle Platform
Front Angle of Tracked Vehicle
The Simulation Analysis
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名井下履带式探测机器人及其运动抗扰控制研究
被引量：3
- 2
-
-
作者
单杰
关丙火
-
机构
国家能源集团神东煤炭集团公司
-
出处
《工矿自动化》
北大核心
2022年第2期100-106,146,共8页
-
基金
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0804300)
-
文摘
井下履带式探测机器人作业环境复杂,需携带多种探测或救援装备并进行爬坡越障,易导致负载扰动,具有较强非线性和不确定性,此外,用于机器人动力驱动的永磁同步电动机(PMSM)本身是多变量、强耦合的非线性系统,目前常规的基于误差的比例积分微分(PID)控制器很难满足控制需求。针对上述问题,设计了一种四摆臂井下履带式探测机器人,并进行了爬坡越障性能分析,得出了平地直行和直行爬坡2种工况下机器人PMSM的转矩和转速;对PMSM进行建模分析,速度环采用自抗扰控制器(ADRC),电流环采用比例积分(PI)控制器,设计了ADRC+PI控制方案;采用磁场定向控制(FOC)技术对PMSM进行驱动,从而提升机器人在井下作业时的响应性能和抗干扰性能。对ADRC+PI控制方案和常规PI+PI控制方案进行仿真和对比分析,得到2种工况下PMSM的转速、转矩、相电流响应曲线,结果表明:在2种工况下,采用ADRC+PI控制方案时机器人PMSM的转速和转矩响应控制更精准,具有更小的超调量和更短的调节时间,应对外部突变干扰的能力更强,能有效提升井下履带式探测机器人的爬坡越障性能和作业稳定性。
-
关键词
井下探测机器人
机器人驱动控制
永磁同步电动机
爬坡越障性能
自抗扰控制
比例积分控制
磁场定向控制
履带式移动平台
-
Keywords
underground detection robot
robot drive control
permanent magnet synchronous motor
climbing obstacle performance
active disturbance rejection control
proportion integration control
field oriented control
crawler mobile platform
-
分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
-
