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行星式欠驱动可变形履带移动机构的设计与分析: 1; 作者张娜荀致远姚燕安《工程设计学报》北大核心 2025年第4期474-487,共14页; 为提高传统履带移动机构的越障能力和环境适应能力,提出了一种行星式欠驱动可变形履带移动机构,其由履带驱动轮系和行星轮系构成,具有直臂模式、正交模式和过渡模式三种运动模式。该履带移动机构采用欠驱动方式,根据最小耗能原理实现快... 展开更多; 关键词履带移动机构欠驱动履带变形最小耗能原理; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于目标规划的履带可变形机器人结构参数设计及验证被引量：10: 2; 作者朱岩王明辉 +1 位作者李斌王聪《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第14期39-46,共8页; 机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力,因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人,该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法,以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人,并开发样机进... 展开更多; 关键词机器人遗传算法优化目标规划履带可变形机器人结构参数; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ADAMS的双曲柄滑块机构变形履带机器人越障过程分析与仿真被引量：1: 3; 作者孙智勇朱洪俊冷鸿彬《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第12期1819-1824,共6页; 针对复杂环境下移动机器人越障性能的要求,提出一种采用双曲柄滑块机构改变履带外形的越障机器人。利用被动自适应装置,对履带变形过程的张紧力进行主动控制。介绍了该机器人的整体结构,阐述了其越障机构的设计和实现过程,分析验证了履... 展开更多; 关键词双曲柄滑块机构越障能力变形履带运动仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究被引量：8: 4; 作者王振华孟广耀 +2 位作者黄居鑫郭彬孙宏洁《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第12期1331-1336,共6页; 针对履带不可变形机器人越障性能差的问题,对双摆臂履带可变形机器人的最佳越障性能以及机器人在越障过程中的稳定状态进行了研究。选取了两种具有代表性的障碍物类型,建立了其数学模型,将机器人的质心分布与转动惯量分布作为考虑因素,... 展开更多; 关键词履带可变形机器人动态稳定性质心分布越障性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于变形履带的搜救侦察机器人设计与试验被引量：7: 5; 作者边浩然资新运 +2 位作者王洪涛唐粤清曾繁琦《兵器装备工程学报》 CAS 2017年第3期143-146,共4页; 基于变形履带以及图像识别和红外感知信息融合进行了机动灵活、隐蔽性强的小型搜救侦察机器人的设计,研制的样机证明了可靠的通过性和对复杂地形的适应性。; 关键词变形履带红外感应搜救侦察机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于倾翻与滑移稳定性准则的轮椅机器人爬楼梯控制方法被引量：7: 6; 作者于苏洋王挺 +2 位作者王志东王越超姚辰《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期676-684,共9页; 提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。这种机器人能够通过前、后2组摆臂同时控制履带形状与张紧力,使履带更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅及现有履带式轮椅机器人的越障能力。针对机器人爬越楼梯过程,提出一种过约束状态... 展开更多; 关键词轮椅机器人单节变形履带机构倾翻与滑移稳定性自主爬越楼梯; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析被引量：5: 7; 作者于苏洋王挺 +1 位作者李小凡姚辰《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第22期2740-2745,共6页; 提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变。针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方... 展开更多; 关键词轮椅机器人变形履带机构倾翻稳定性 Force-Angle方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析被引量：4: 8; 作者张明路李敏 +1 位作者田颖吕晓玲《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期198-204,共7页; 针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,提出了一种可正反向越障的轮-履复合被动自适应机器人。该机器人由车体模块、尾轮模块和两个左、右对称布置的轮-履复合模块组成。简述该机器人的整体结构和模式转换原理,并详细介绍了其动力传递... 展开更多; 关键词轮-履复合被动自适应移动机器人履带可变形参数分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名行星式欠驱动可变形履带移动机构的设计与分析: 1; 作者张娜荀致远姚燕安; 机构北京科技职业大学航空工程学院暨南大学信息科学技术学院北京交通大学机械与电子控制工程学院; 出处《工程设计学报》北大核心 2025年第4期474-487,共14页; 文摘为提高传统履带移动机构的越障能力和环境适应能力,提出了一种行星式欠驱动可变形履带移动机构,其由履带驱动轮系和行星轮系构成,具有直臂模式、正交模式和过渡模式三种运动模式。该履带移动机构采用欠驱动方式,根据最小耗能原理实现快速响应的越障功能。首先,对履带移动机构进行运动学分析,得到了3种运动模式下履带移动机构的质心高度、接地面积与履带变形的关系,并分析了其适用环境。然后,建立了履带移动机构的动力学理论模型并计算了其可跨越的最大沟槽宽度和可翻越的最大凸台高度,同时分析了履带移动机构变形与越障所需驱动扭矩之间的关系。接着,基于履带移动机构的动力学仿真模型开展越障仿真分析,得到了其越障仿真过程及驱动扭矩变化曲线。最后,搭建了履带移动机构的原理样机并开展了相关实验,验证了其结构设计的可行性。结果表明,所设计的行星式欠驱动可变形履带移动机构可通过控制自身变形实现快速越障和适应复杂地形的功能,显著提高了履带移动机构的越障能力和环境适应能力。; 关键词履带移动机构欠驱动履带变形最小耗能原理; Keywords tracked mobile mechanism underactuated track deformation least energy consumption principle; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于目标规划的履带可变形机器人结构参数设计及验证被引量：10: 2; 作者朱岩王明辉李斌王聪; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院大学; 出处《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第14期39-46,共8页; 基金 "十二五"国家科技支撑计划课题(2014BAK12B01); 文摘机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力,因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人,该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法,以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人,并开发样机进行试验验证。首先提出并设计履带可变形机器人模型,在分析机器人越障机理基础上,建立机器人能够跨越的台阶和沟壑障碍与其结构参数间的关系,并在此基础上建立履带可变形机器人的结构参数目标规划模型。利用遗传算法得到该目标规划问题的最优结构参数:履带轮半径60 mm,摆臂最大长度326 mm,机体长度290 mm,并利用Adams建立仿真模型验证了机器人对目标环境的适应性。样机试验表明机器人能够跨越160 mm高台阶和300 mm宽沟壑,证明了计算得到的结构参数的合理性,及基于目标规划的机器人结构参数设计方法的可行性。该研究可为机器人的结构参数设计提供参考。; 关键词机器人遗传算法优化目标规划履带可变形机器人结构参数; Keywords robots genetic algorithms optimization goal programming transformable tracked robot mechanism-parameters; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ADAMS的双曲柄滑块机构变形履带机器人越障过程分析与仿真被引量：1: 3; 作者孙智勇朱洪俊冷鸿彬; 机构西南科技大学制造科学与工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第12期1819-1824,共6页; 基金国家自然科学基金项目(51375410)资助; 文摘针对复杂环境下移动机器人越障性能的要求,提出一种采用双曲柄滑块机构改变履带外形的越障机器人。利用被动自适应装置,对履带变形过程的张紧力进行主动控制。介绍了该机器人的整体结构,阐述了其越障机构的设计和实现过程,分析验证了履带变形前后长度保持不变。为检验设计方案的有效性,对机器人爬坡、攀爬台阶和转向过程进行了分析,并利用ADAMS软件进行仿真。通过动画模拟机器人越障、转向的实际过程,验证了其越障、转向性能。; 关键词双曲柄滑块机构越障能力变形履带运动仿真; Keywords acceleration collision avoidance computer simulation computer software control design efficiency errors mechanisms robots schematic diagrams velocity deformation crawler double slider-crank mechanism motion simulation obstacle-climbing ability; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究被引量：8: 4; 作者王振华孟广耀黄居鑫郭彬孙宏洁; 机构青岛理工大学机械与汽车工程学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第12期1331-1336,共6页; 基金临沂市重点研发计划项目(2017GGH023); 文摘针对履带不可变形机器人越障性能差的问题,对双摆臂履带可变形机器人的最佳越障性能以及机器人在越障过程中的稳定状态进行了研究。选取了两种具有代表性的障碍物类型,建立了其数学模型,将机器人的质心分布与转动惯量分布作为考虑因素,研究了机器人爬越坡道的倾覆稳定性、滑移稳定性与攀爬台阶的静态稳定性、分步动态稳定性,通过数值分析验证了计算结果的有效性与准确性,得到了机器人处于稳定状态的充分必要条件,进而得到了机器人翻越障碍的临界条件与能够翻越的最大数值。研究结果表明:双摆臂履带可变形机器人具有良好的地形适应能力与越障能力,任务完成度和执行效率高,越障过程机器人状态稳定。; 关键词履带可变形机器人动态稳定性质心分布越障性能; Keywords track deformable robot dynamic stability centroid distribution obstacle performance; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于变形履带的搜救侦察机器人设计与试验被引量：7: 5; 作者边浩然资新运王洪涛唐粤清曾繁琦; 机构军事交通学院究生管理大队军事交通学院军用车辆系; 出处《兵器装备工程学报》 CAS 2017年第3期143-146,共4页; 文摘基于变形履带以及图像识别和红外感知信息融合进行了机动灵活、隐蔽性强的小型搜救侦察机器人的设计,研制的样机证明了可靠的通过性和对复杂地形的适应性。; 关键词变形履带红外感应搜救侦察机器人; Keywords deformable track infrared sensing rescue robot; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于倾翻与滑移稳定性准则的轮椅机器人爬楼梯控制方法被引量：7: 6; 作者于苏洋王挺王志东王越超姚辰; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室日本千叶工业人学先进机器人技术部沈阳航空航天人学机电工程学院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期676-684,共9页; 基金国家自然科学基金(60805048)资助项目; 文摘提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。这种机器人能够通过前、后2组摆臂同时控制履带形状与张紧力,使履带更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅及现有履带式轮椅机器人的越障能力。针对机器人爬越楼梯过程,提出一种过约束状态下履带与楼梯间作用力的近似求解方法,并结合履带与楼梯间的滑移分析建立了一种能够同时评判机器人倾翻与滑移情况的稳定性准则。在所建立稳定性准则的基础上,进一步制定了机器人自主爬越楼梯控制方法,并通过实验验证了控制方法的有效性。; 关键词轮椅机器人单节变形履带机构倾翻与滑移稳定性自主爬越楼梯; Keywords wheelchair robot variable geometry single tracked mechanism tip-over and slippage stability autonomous stair-climbing; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析被引量：5: 7; 作者于苏洋王挺李小凡姚辰; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院研究生院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第22期2740-2745,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(6005048); 文摘提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变。针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方法,并利用Force-Angle方法通过系统质心计算以及危险倾翻边线判定得到了能够反映机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性状况的倾翻稳定角。仿真分析了机器人在自身不同运动状态及乘坐者不同姿态等影响下爬越楼梯过程的倾翻稳定性变化情况。; 关键词轮椅机器人变形履带机构倾翻稳定性 Force-Angle方法; Keywords wheelchair robot variable-geometry-tracked mechanism tip-over stability Force-Angle stability measure; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析被引量：4: 8; 作者张明路李敏田颖吕晓玲; 机构河北工业大学机械工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期198-204,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(61473113 61803142) +2 种基金 QN2017047)资助; 文摘针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,提出了一种可正反向越障的轮-履复合被动自适应机器人。该机器人由车体模块、尾轮模块和两个左、右对称布置的轮-履复合模块组成。简述该机器人的整体结构和模式转换原理,并详细介绍了其动力传递过程和运动过程。通过建立机器人轮-履复合模块数学模型,分析各构件的运动关系,对轮-履模块的模式转换过程及受力情况进行研究,并研究了轮-履复合模块结构变形过程中履带长度的变化情况。分析结果验证了参数设计的合理性和方案的可行性。; 关键词轮-履复合被动自适应移动机器人履带可变形参数分析; Keywords wheel-track compound passive adaptation robots structural design numerical analysis; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	行星式欠驱动可变形履带移动机构的设计与分析	张娜荀致远姚燕安	《工程设计学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于目标规划的履带可变形机器人结构参数设计及验证	朱岩王明辉李斌王聪	《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	10	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于ADAMS的双曲柄滑块机构变形履带机器人越障过程分析与仿真	孙智勇朱洪俊冷鸿彬	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究	王振华孟广耀黄居鑫郭彬孙宏洁	《机电工程》 CAS 北大核心	2019	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于变形履带的搜救侦察机器人设计与试验	边浩然资新运王洪涛唐粤清曾繁琦	《兵器装备工程学报》 CAS	2017	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于倾翻与滑移稳定性准则的轮椅机器人爬楼梯控制方法	于苏洋王挺王志东王越超姚辰	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	7	在线阅读下载PDF 职称材料
7	一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析	于苏洋王挺李小凡姚辰	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	5	在线阅读下载PDF 职称材料
8	轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析	张明路李敏田颖吕晓玲	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料