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2种典型AUV编队控制算法比较与局部优化研究
1
作者
郑鹏
曹园山
+2 位作者
张超
王健
徐令令
《舰船科学技术》
北大核心
2023年第24期102-107,共6页
本文研究分析了基于领航者-跟随者的编队控制方法和基于路径跟随的编队控制方法等2种常用的AUV编队控制方法异同点。针对2种方法在路径点切换时航向变化较大的共性问题,提出采用B样条曲线对规划航路做在线的局部B样条拟合优化,对路径切...
本文研究分析了基于领航者-跟随者的编队控制方法和基于路径跟随的编队控制方法等2种常用的AUV编队控制方法异同点。针对2种方法在路径点切换时航向变化较大的共性问题,提出采用B样条曲线对规划航路做在线的局部B样条拟合优化,对路径切换点处领航AUV的控制航向角作适度平滑处理。通过数值仿真验证了该方法可改善路径切换时,基于领航者-跟随者的编队控制中的跟随AUV目标跟踪位置变化速度和曲率,削弱了跟随AUV的点跟随难度;同时在路径跟随的编队控制中,利用B样条基函数自变量作为在切换点附近路径的同步控制参数的一部分,可提高切换点附近路径上编队的同步速度。
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关键词
领航跟随
路径
跟随
AUV编队控制
局部路径b样条优化
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职称材料
题名
2种典型AUV编队控制算法比较与局部优化研究
1
作者
郑鹏
曹园山
张超
王健
徐令令
机构
中国船舶科学研究中心水动力学国家重点实验室
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2023年第24期102-107,共6页
文摘
本文研究分析了基于领航者-跟随者的编队控制方法和基于路径跟随的编队控制方法等2种常用的AUV编队控制方法异同点。针对2种方法在路径点切换时航向变化较大的共性问题,提出采用B样条曲线对规划航路做在线的局部B样条拟合优化,对路径切换点处领航AUV的控制航向角作适度平滑处理。通过数值仿真验证了该方法可改善路径切换时,基于领航者-跟随者的编队控制中的跟随AUV目标跟踪位置变化速度和曲率,削弱了跟随AUV的点跟随难度;同时在路径跟随的编队控制中,利用B样条基函数自变量作为在切换点附近路径的同步控制参数的一部分,可提高切换点附近路径上编队的同步速度。
关键词
领航跟随
路径
跟随
AUV编队控制
局部路径b样条优化
Keywords
leader-follower
path following
AUV formation control
local path
b
-spline optimization
分类号
U661 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
2种典型AUV编队控制算法比较与局部优化研究
郑鹏
曹园山
张超
王健
徐令令
《舰船科学技术》
北大核心
2023
0
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