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基于参数多项式的农机导航局部路径平滑算法研究
1
作者
周达
陈月锋
+1 位作者
赵明杰
王欣铎
《农业工程》
2025年第8期23-29,共7页
离散路径点形式的路径通常存在不够平滑及分布不均匀问题,同时其航向不连续,使得离散点路径不便于直接用于农机路径跟踪。提出一种基于五次参数多项式曲线的局部路径平滑算法。首先根据农机实时坐标确定路径点序列上的目标参考点并通过...
离散路径点形式的路径通常存在不够平滑及分布不均匀问题,同时其航向不连续,使得离散点路径不便于直接用于农机路径跟踪。提出一种基于五次参数多项式曲线的局部路径平滑算法。首先根据农机实时坐标确定路径点序列上的目标参考点并通过扩充得到平滑区间。计算序列内各点与起始点之间近似弧长并将其用作多项式曲线初始自变量,通过最小二乘法得到多项式各项参数,进而采用牛顿法迭代优化平滑区间内各节点对应的自变量取值。重复此过程并最终确定出五次多项式曲线表达式。试验选取3段轨迹进行平滑和分析,结果表明,平滑曲线与原始轨迹点之间平均偏差绝对值≤0.0946cm、最大偏差绝对值≤8.35cm,说明该算法可以有效地对局部路径进行平滑并且具备良好精度。
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关键词
农机导航
路径
跟踪
参数多项式
局部路径平滑
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职称材料
题名
基于参数多项式的农机导航局部路径平滑算法研究
1
作者
周达
陈月锋
赵明杰
王欣铎
机构
中国农业机械化科学研究院集团有限公司
出处
《农业工程》
2025年第8期23-29,共7页
基金
中国机械工业集团有限公司青年科技基金项目(QNJJ-PY-2022-20)。
文摘
离散路径点形式的路径通常存在不够平滑及分布不均匀问题,同时其航向不连续,使得离散点路径不便于直接用于农机路径跟踪。提出一种基于五次参数多项式曲线的局部路径平滑算法。首先根据农机实时坐标确定路径点序列上的目标参考点并通过扩充得到平滑区间。计算序列内各点与起始点之间近似弧长并将其用作多项式曲线初始自变量,通过最小二乘法得到多项式各项参数,进而采用牛顿法迭代优化平滑区间内各节点对应的自变量取值。重复此过程并最终确定出五次多项式曲线表达式。试验选取3段轨迹进行平滑和分析,结果表明,平滑曲线与原始轨迹点之间平均偏差绝对值≤0.0946cm、最大偏差绝对值≤8.35cm,说明该算法可以有效地对局部路径进行平滑并且具备良好精度。
关键词
农机导航
路径
跟踪
参数多项式
局部路径平滑
Keywords
agricultural machinery nacigation
path tracking
parametric polynomial
local path smoothing
分类号
S24 [农业科学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于参数多项式的农机导航局部路径平滑算法研究
周达
陈月锋
赵明杰
王欣铎
《农业工程》
2025
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