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Stewart平台局部灵活度的解析研究
被引量：
8
1
作者
赵克定
杨灏泉
吴盛林
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第4期42-46,共5页
本文详细分析了 Stewart平台的输入、输出速度 ,误差 ,力 (力矩 )与平台灵活度指标间的关系。对平台初始位姿时的雅可比矩阵进行了解析推导 ,用解析的方式求出它的奇异值。由此构造了 Stewart平台最小奇异值、条件数、可操作性三种常用...
本文详细分析了 Stewart平台的输入、输出速度 ,误差 ,力 (力矩 )与平台灵活度指标间的关系。对平台初始位姿时的雅可比矩阵进行了解析推导 ,用解析的方式求出它的奇异值。由此构造了 Stewart平台最小奇异值、条件数、可操作性三种常用的局部灵活度评价指标 ,并对其进行解析研究 ,得到 Stewart平台的这些局部灵活度与其结构尺寸间的解析关系 ,为
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关键词
STEWART平台
奇异值
局部灵活度
尺
度
综合
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职称材料
题名
Stewart平台局部灵活度的解析研究
被引量：
8
1
作者
赵克定
杨灏泉
吴盛林
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第4期42-46,共5页
文摘
本文详细分析了 Stewart平台的输入、输出速度 ,误差 ,力 (力矩 )与平台灵活度指标间的关系。对平台初始位姿时的雅可比矩阵进行了解析推导 ,用解析的方式求出它的奇异值。由此构造了 Stewart平台最小奇异值、条件数、可操作性三种常用的局部灵活度评价指标 ,并对其进行解析研究 ,得到 Stewart平台的这些局部灵活度与其结构尺寸间的解析关系 ,为
关键词
STEWART平台
奇异值
局部灵活度
尺
度
综合
Keywords
Stewart platform
Singular values
Local dexterity
Dimension synthesis
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
Stewart平台局部灵活度的解析研究
赵克定
杨灏泉
吴盛林
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
8
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