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基于局部模型逼近的一种绳牵引并联机器人自适应径向基神经网络控制
被引量：
1
1
作者
王宇奇
林麒
+3 位作者
周磊
施昕昕
杜一君
乔贵方
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期380-390,共11页
为了保证风洞试验绳牵引并联机器人(WTT–WDPR)末端执行器的位姿,提出了一种基于局部模型逼近的自适应径向基(RBF)神经网络控制.采用牛顿–欧拉法建立了飞机模型的动力学方程,并基于动态力矩平衡方程建立了驱动系统的动力学方程.采用RB...
为了保证风洞试验绳牵引并联机器人(WTT–WDPR)末端执行器的位姿,提出了一种基于局部模型逼近的自适应径向基(RBF)神经网络控制.采用牛顿–欧拉法建立了飞机模型的动力学方程,并基于动态力矩平衡方程建立了驱动系统的动力学方程.采用RBF神经网络进行了局部模型的逼近设计和控制律设计,并通过构建Lyapunov函数对系统进行了稳定性分析,结果证明WTT–WDPR是趋于渐进稳定的.对WTT–WDPR进行MATLAB/Simulink仿真实验,仿真结果验证了所设计的自适应RBF神经网络控制的正确性和可行性,满足系统控制精度的要求,也为在样机上进行实际应用和技术实现奠定了理论基础.
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关键词
绳牵引并联机器人
局部模型逼近
RBF神经网络
自适应控制
LYAPUNOV函数
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职称材料
题名
基于局部模型逼近的一种绳牵引并联机器人自适应径向基神经网络控制
被引量：
1
1
作者
王宇奇
林麒
周磊
施昕昕
杜一君
乔贵方
机构
南京工程学院自动化学院
厦门大学航空航天学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期380-390,共11页
基金
国家自然科学基金项目(11472234)
南京工程学院高层次引进人才科研启动基金项目(YKJ201917)资助.
文摘
为了保证风洞试验绳牵引并联机器人(WTT–WDPR)末端执行器的位姿,提出了一种基于局部模型逼近的自适应径向基(RBF)神经网络控制.采用牛顿–欧拉法建立了飞机模型的动力学方程,并基于动态力矩平衡方程建立了驱动系统的动力学方程.采用RBF神经网络进行了局部模型的逼近设计和控制律设计,并通过构建Lyapunov函数对系统进行了稳定性分析,结果证明WTT–WDPR是趋于渐进稳定的.对WTT–WDPR进行MATLAB/Simulink仿真实验,仿真结果验证了所设计的自适应RBF神经网络控制的正确性和可行性,满足系统控制精度的要求,也为在样机上进行实际应用和技术实现奠定了理论基础.
关键词
绳牵引并联机器人
局部模型逼近
RBF神经网络
自适应控制
LYAPUNOV函数
Keywords
wire-driven parallel robot
local model approximation
RBF neural network
adaptive control
Lyapunov function
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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出处
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被引量
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1
基于局部模型逼近的一种绳牵引并联机器人自适应径向基神经网络控制
王宇奇
林麒
周磊
施昕昕
杜一君
乔贵方
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
1
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