期刊文献+
共找到371篇文章
< 1 2 19 >
每页显示 20 50 100
基于超局部模型的ISOP-DAB直流变压器无模型预测控制方法
1
作者 孙赫阳 朱帝 +3 位作者 刘闯 裴忠晨 王菁月 姜宇 《高电压技术》 北大核心 2025年第4期1846-1856,I0021,共12页
中低压直流配电系统中直流变压器(DCtransformer,DCT)常采用模型预测控制(model predictive control,MPC)来改善系统的动态响应特性,但其参数依赖性强与传输功率不均衡是限制MPC发展的关键性因素。为此提出了一种无模型预测控制(modelfr... 中低压直流配电系统中直流变压器(DCtransformer,DCT)常采用模型预测控制(model predictive control,MPC)来改善系统的动态响应特性,但其参数依赖性强与传输功率不均衡是限制MPC发展的关键性因素。为此提出了一种无模型预测控制(modelfreepredictivecontrol,MFPC)方法,其具备参数不敏感与传输功率自均衡的优势。首先,建立双有源桥(dual active bridge,DAB)的超局部模型,通过辨识模型中的集总扰动,来实时计算无源器件与未建模部分参数,提高了控制系统的鲁棒性。然后,将集总扰动与输入均压集成到输出电压的离散模型,在不增加额外计算量的情况下,提高了DCT在参数不匹配工况下的输出电压精度与功率均衡能力。最后,搭建了一套120V/600W的实验样机,验证了所提控制方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 局部模型 模型预测控制 输入均压 动态响应 集总扰动 无源器件 敏感性
在线阅读 下载PDF
基于超螺旋滑模观测器的永磁同步电机超局部模型非奇异快速终端滑模控制
2
作者 李思言 梁庭福 +1 位作者 李鑫帅 毛汉领 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第4期293-301,共9页
针对永磁同步电机因外部干扰、电机参数未知、参数摄动等未知因素影响难以实现高性能控制的问题,提出了一种基于超螺旋滑模观测器的永磁同步电机超局部模型非奇异快速终端滑模复合控制方法。建立了忽略电机具体参数的超局部模型,基于此... 针对永磁同步电机因外部干扰、电机参数未知、参数摄动等未知因素影响难以实现高性能控制的问题,提出了一种基于超螺旋滑模观测器的永磁同步电机超局部模型非奇异快速终端滑模复合控制方法。建立了忽略电机具体参数的超局部模型,基于此构建一种非奇异快速终端滑模面,并引入新型自适应趋近律,实现削弱抖振并加速收敛。通过超螺旋滑模观测器实时更新超局部模型并优化控制效果。仿真结果表明,该复合控制方法相较于现有控制方法,转速响应更快,响应时间为0.0076 s;受外部干扰时转速波动最小且恢复稳态更快,转速波动为29.496 r/min,恢复稳态时间为0.004 s;受电机参数摄动影响时可快速恢复原定工作状态,具有良好的动态性能、抗干扰能力与稳态控制精度。 展开更多
关键词 永磁同步电机 局部模型 非奇异快速终端滑模控制 超螺旋滑模观测器 滑模控制
在线阅读 下载PDF
基于局部模型网络的主汽温阶梯式动态矩阵控制
3
作者 石轲 董泽 孙明 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第10期1812-1822,共11页
火电厂主汽温系统的大惯性、时变性和多扰动等特点导致采用传统串级PID控制难以取得令人满意的控制效果。为了克服传统控制方案的缺陷,提出了一种基于局部模型网络的多模型阶梯式动态矩阵控制算法。首先,通过引入阶梯式策略有效解决了... 火电厂主汽温系统的大惯性、时变性和多扰动等特点导致采用传统串级PID控制难以取得令人满意的控制效果。为了克服传统控制方案的缺陷,提出了一种基于局部模型网络的多模型阶梯式动态矩阵控制算法。首先,通过引入阶梯式策略有效解决了原始动态矩阵控制算法固有的矩阵求逆问题;其次,通过引入扰动前馈补偿,提高了主汽温系统的抗扰动能力;最后,针对不同工况下动态特性大幅度变化的主汽温对象,设计了基于局部模型网络的多模型阶梯式动态矩阵控制器。仿真结果表明,相比于传统控制算法,所提算法明显提升了主汽温系统的全局设定值跟踪性能、抗扰动性能和鲁棒性能,可以满足火电机组主汽温的控制要求。 展开更多
关键词 动态矩阵控制 阶梯式策略 模型预测控制 局部模型网络 主汽温控制
在线阅读 下载PDF
基于新型超局部模型的永磁同步直线电机滑模控制
4
作者 沈艳霞 罗昌茜 《电气工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期238-247,共10页
为减少永磁同步直线电机调速系统对模型的依赖,以及降低外部扰动对控制性能的影响,提出一种基于新型超局部模型的永磁同步直线电机滑模控制策略。根据永磁同步直线电机在旋转坐标系下参数摄动时的数学模型,建立对应仅利用系统输入输出... 为减少永磁同步直线电机调速系统对模型的依赖,以及降低外部扰动对控制性能的影响,提出一种基于新型超局部模型的永磁同步直线电机滑模控制策略。根据永磁同步直线电机在旋转坐标系下参数摄动时的数学模型,建立对应仅利用系统输入输出数据不需要其他参数的转速环的新型超局部模型,以削弱对电机精确模型的依赖。结合滑模控制原理设计基于新型超局部模型的滑模速度控制器,通过Lyapunov稳定性理论证明该控制器的稳定性。考虑新型超局部模型中的未知量,设计内模扰动观测器进行估计并前馈补偿,实现对新型超局部模型的实时更新。通过与传统PI控制进行仿真及半实物试验对比结果表明,所提方法改善了永磁同步直线电机控制系统的动态响应性能和适应能力,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 新型超局部模型 内模扰动观测器 滑模控制
在线阅读 下载PDF
一种基于局部模型的非线性多工况过程监测方法 被引量:14
5
作者 葛志强 刘毅 +1 位作者 宋执环 王海清 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期792-797,共6页
针对复杂工业过程中的非线性、非高斯特性以及多工况问题,提出了一种基于局部模型的在线统计监测新方法.首先利用局部最小二乘支持向量机回归(Least square support vector regression,LSSVR)模型对过程输出进行预测,与真实的输出相比... 针对复杂工业过程中的非线性、非高斯特性以及多工况问题,提出了一种基于局部模型的在线统计监测新方法.首先利用局部最小二乘支持向量机回归(Least square support vector regression,LSSVR)模型对过程输出进行预测,与真实的输出相比较构成残差序列.然后利用ICA-PCA两步特征提取策略,完整地提取残差的高斯和非高斯信息,最后用三个统计量(I^2、T^2和SPE)对过程进行监测,建立了一种具有非线性、非高斯特性的多工况过程在线监测算法.通过对TE(Tennessee Eastman)过程的仿真研究,验证提出的方法是可行、有效的,并显示出了一定的故障检测能力. 展开更多
关键词 多工况 非高斯 非线性 局部模型 最小二乘支持向量机回归(LSSVR) ICA—PCA
在线阅读 下载PDF
变结构局部模型跟踪控制研究 被引量:3
6
作者 周军 周凤岐 +1 位作者 陈新海 吴宏鑫 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第6期665-672,共8页
本文针对线性失配不确定性系统,提出了一种新的模型跟踪概念──局部模型跟踪.基于变结构控制理论,研究了实现此跟踪的系统特定结构和设计方法,并证明了设计中的分离定理以及变结构局部模型跟踪控制系统的最大跟踪能力.本文突破了... 本文针对线性失配不确定性系统,提出了一种新的模型跟踪概念──局部模型跟踪.基于变结构控制理论,研究了实现此跟踪的系统特定结构和设计方法,并证明了设计中的分离定理以及变结构局部模型跟踪控制系统的最大跟踪能力.本文突破了变结构不变性条件的苛刻限制,大大提高了系统的稳态跟踪特性. 展开更多
关键词 局部模型跟踪 变结构控制 模型跟踪
在线阅读 下载PDF
基于不同局部模型的联合滤波算法研究 被引量:4
7
作者 衣晓 何友 关欣 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第5期16-19,共4页
从组合导航系统研究的角度出发,提出了一种基于不同局部模型的联合滤波算法,并对INS/GPS/Doppler组合导航系统进行了仿真。结果表明:该算法不要求局部模型一致,增强了系统的通用性,提高了运算速度。
关键词 局部模型 联合滤波算法 组合导航 信息融合 航空航天技术
在线阅读 下载PDF
永磁同步电机无参数超局部模型预测控制 被引量:16
8
作者 史涔溦 解正宵 +1 位作者 陈卓易 邱建琪 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期1-8,共8页
为了解决永磁同步电机在参数失配时模型预测控制效果不佳的问题,建立了永磁同步电机d-q轴电流的超局部模型,提出了一种的无参数模型预测控制方法。通过对每个控制周期内定子d-q轴电流变化量进行分解,得到受电机运行状态的影响较大的电... 为了解决永磁同步电机在参数失配时模型预测控制效果不佳的问题,建立了永磁同步电机d-q轴电流的超局部模型,提出了一种的无参数模型预测控制方法。通过对每个控制周期内定子d-q轴电流变化量进行分解,得到受电机运行状态的影响较大的电流的自然响应分量,以及主要与电压矢量相关的强迫响应分量。利用临近控制周期中的电压矢量与电流变化量,单独解耦出电流自然响应分量进行实时计算,以达到快速跟踪的效果。使用递推最小二乘法估算电压矢量对电流的作用参数,从而计算电流的受迫响应分量。以较小的计算量实现了永磁同步电机的无模型预测控制。仿真和实验结果显示,无需预知电机参数即可获得优良的静态和动态性能,整体性能优于存在参数失配的传统模型预测控制,具有广泛的适用范围。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无参数模型预测控制 局部模型 参数辨识 自适应控制 递推最小二乘法
在线阅读 下载PDF
基于局部模型的多更新率切削仿真力觉渲染算法 被引量:2
9
作者 王党校 张玉茹 +2 位作者 王玉慧 吕培军 王勇 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 2004年第11期2451-2455,共5页
提出了一种牙科手术虚拟现实模拟训练系统的力觉计算方法。为了保证切削仿真的逼真度、力觉计算的快速性和交互稳定性,提出了基于局部模型的多更新率体系架构的计算方案。仿真系统分解为三个不同计算频率的线程,即切削仿真、力觉伺服和... 提出了一种牙科手术虚拟现实模拟训练系统的力觉计算方法。为了保证切削仿真的逼真度、力觉计算的快速性和交互稳定性,提出了基于局部模型的多更新率体系架构的计算方案。仿真系统分解为三个不同计算频率的线程,即切削仿真、力觉伺服和图形显示线程。提出虚拟工具和切削工具的概念,实现交互力计算和牙齿三角片网格模型切削变形的协调;基于虚拟工具和牙齿三角片碰撞检测信息构造局部模型,实现力觉设备控制与切削仿真线程的解耦,降低了对切削仿真线程计算频率的要求;利用多线程技术保证图形显示和力觉显示的数据传输和时间同步。针对局部模型更新时的振荡问题,采用改进的恢复时间方法对局部模型进行插值,增强了仿真系统稳定性。基于力觉交互设备Phantom建立试验平台,开发了牙科手术力觉交互仿真软件,通过试验验证了本文算法的有效性。 展开更多
关键词 力觉显示 局部模型 多更新率 切削仿真
在线阅读 下载PDF
基于局部模型匹配的目标轮廓跟踪 被引量:2
10
作者 刘万军 刘大千 费博雯 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第17期188-193,共6页
在复杂背景下,传统轮廓跟踪方法会发生漂移,甚至丢失目标。针对上述问题,提出一种基于局部模型匹配(LMM)的目标轮廓跟踪算法。利用超像素技术结合EMD相似性度量构建局部特征模型,从而进行局部模型匹配。结合粒子滤波的Snake模型作提取... 在复杂背景下,传统轮廓跟踪方法会发生漂移,甚至丢失目标。针对上述问题,提出一种基于局部模型匹配(LMM)的目标轮廓跟踪算法。利用超像素技术结合EMD相似性度量构建局部特征模型,从而进行局部模型匹配。结合粒子滤波的Snake模型作提取目标轮廓,实现目标轮廓精确跟踪。实验结果表明,该算法在目标形变、部分遮挡、复杂背景等条件下均具有较高的跟踪成功率。与多种目标轮廓跟踪算法进行对比,该算法具有较高的准确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 局部模型 超像素 推土机距离(EMD)相似性度量 SNAKE模型
在线阅读 下载PDF
基于局部模型网络的超声波浓度测量和在线校正 被引量:1
11
作者 靳海水 朱士明 殷秋方 《传感技术学报》 CAS CSCD 2002年第3期232-237,共6页
在很多情况下 ,液体浓度是其声速的函数 ,而且在不同的温度点上 ,这种函数关系是不同的 .针对浓度、声速和温度关系的这种特点 ,本文提出了基于局部模型网络的浓度和声速、温度关系的拟合和校正方法 .这种方法比普通的多项式拟合具有更... 在很多情况下 ,液体浓度是其声速的函数 ,而且在不同的温度点上 ,这种函数关系是不同的 .针对浓度、声速和温度关系的这种特点 ,本文提出了基于局部模型网络的浓度和声速、温度关系的拟合和校正方法 .这种方法比普通的多项式拟合具有更多的灵活性和适用性 ,易于在线进行 . 展开更多
关键词 超声波 浓度测量 局部模型网络 在线校正
在线阅读 下载PDF
一类不确定关联大系统的局部模型跟踪控制 被引量:1
12
作者 郭建国 周凤岐 周军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期753-756,共4页
针对一类失配的不确定关联大系统 ,基于变结构控制理论和局部模型跟踪原理 ,提出了利用左特征向量设计切换面的方法 ,并结合 Lyapunov稳定性理论和矩阵对角占优性质 ,设计了这类失配不确定关联大系统的变结构局部模型跟踪控制系统。该... 针对一类失配的不确定关联大系统 ,基于变结构控制理论和局部模型跟踪原理 ,提出了利用左特征向量设计切换面的方法 ,并结合 Lyapunov稳定性理论和矩阵对角占优性质 ,设计了这类失配不确定关联大系统的变结构局部模型跟踪控制系统。该方法突破了变结构不变性条件的限制 ,使被控对象的关键状态稳态无误差地跟踪参考模型 ,提高了这类关联大系统的稳定跟踪特性 。 展开更多
关键词 变结构控制 左特征向量 局部模型跟踪控制
在线阅读 下载PDF
受限局部模型在人脸特征点定位中应用综述 被引量:1
13
作者 金鑫 谭晓阳 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2017年第2期371-375,共5页
人脸特征点定位(又称人脸对齐)的目标是定位出人脸图片中可以描述人脸部件的特征点,如眼角、鼻尖、嘴角等.受限局部模型(Constrained Local Models)是一类重要的人脸特征点定位算法,其拟合过程通常可以形式化为两步:首先使用局部检测器... 人脸特征点定位(又称人脸对齐)的目标是定位出人脸图片中可以描述人脸部件的特征点,如眼角、鼻尖、嘴角等.受限局部模型(Constrained Local Models)是一类重要的人脸特征点定位算法,其拟合过程通常可以形式化为两步:首先使用局部检测器扫描图片,为每一个人脸特征点生成一张响应图;然后基于响应图优化一个全局人脸形状模型,从而得到人脸形状(即所有人脸特征点)的一次更新.文献中的受限局部模型默认使用主成分分析(PCA)法建立参数人脸形状模型;而非参数形状模型如基于样本(exemplar-based)的方法虽然也被成功的应用于人脸特征点定位,但却没有被纳入受限局部模型的范畴.在这样的背景下,本文的贡献主要有3点:1)成功将基于参数(PCA-based)和非参数(exemplar-based)人脸形状模型的方法统一到概率形式的受限局部模型的框架之下;2)在3个公开的数据集LFW、LFPW、HELEN上汇报了几种典型的参数和非参数受限局部模型的性能;3)总结并讨论了参数和非参数受限局部模型的优缺点,如基于PCA的参数模型拟合速度更快,而基于exemplar的非参数模型精度更高. 展开更多
关键词 受限局部模型 人脸特征点定位 人脸对齐
在线阅读 下载PDF
基于超局部模型的永磁同步电机预测控制 被引量:1
14
作者 吴艳娟 林峻山 王云亮 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第11期51-55,共5页
针对工况变化时永磁同步电机参数随之变化引起的传统有限集模型预测电流控制性能下降的问题,提出了一种采用自适应径向基函数神经网络观测器的超局部模型预测控制方法。首先基于超局部模型,建立无电机参数的永磁同步电机模型;其次,设计... 针对工况变化时永磁同步电机参数随之变化引起的传统有限集模型预测电流控制性能下降的问题,提出了一种采用自适应径向基函数神经网络观测器的超局部模型预测控制方法。首先基于超局部模型,建立无电机参数的永磁同步电机模型;其次,设计自适应径向基函数神经网络观测器去逼近所建立的模型中的未知部分,通过李雅普诺夫稳定性定理进行了稳定性分析;最后,对两种方法进行实验比较,结果表明所提出的方法具有更好的动态和稳态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 局部模型 预测控制 自适应径向基函数神经网络观测器
在线阅读 下载PDF
基于遗传算法的虚拟企业局部模型划分方法
15
作者 沙磊 李全龙 徐晓飞 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2003年第12期2291-2294,共4页
局部模型的划分是分解、简化敏捷虚拟企业建立过程决策问题的重要方法 ,划分结果可能直接影响到敏捷虚拟企业的建立方式、伙伴企业的合作方向和虚拟企业模型的优化 .由于该过程涉及到复杂的组合优化问题以及定量评价方法 ,因此对该问题... 局部模型的划分是分解、简化敏捷虚拟企业建立过程决策问题的重要方法 ,划分结果可能直接影响到敏捷虚拟企业的建立方式、伙伴企业的合作方向和虚拟企业模型的优化 .由于该过程涉及到复杂的组合优化问题以及定量评价方法 ,因此对该问题的求解具有很高难度 .本文提出了应用遗传算法为主的算法来优化这一项目划分过程的方法 ,该方法根据问题的特点采取特定的基因编码、遗传与变异算子等 ,本文最后依据一个实际算例来说明和验证该算法 . 展开更多
关键词 敏捷虚拟企业 局部模型 全局模型 组合优化 遗传算法 模型划分
在线阅读 下载PDF
基于局部模型的再入滑翔类飞行器轨迹在线调整算法设计
16
作者 邵雷 李明杰 赵锦 《空军工程大学学报》 CSCD 北大核心 2023年第3期64-72,共9页
针对再入滑翔类飞行器滑翔过程各种复杂条件不确定以及任务不确定问题,将轨迹离线优化与在线调整相结合,提出了一种基于局部模型的轨迹在线调整算法。该算法利用离线Radau伪谱函数表征飞行轨迹,构建轨迹局部模型,并通过轨迹约束空间离... 针对再入滑翔类飞行器滑翔过程各种复杂条件不确定以及任务不确定问题,将轨迹离线优化与在线调整相结合,提出了一种基于局部模型的轨迹在线调整算法。该算法利用离线Radau伪谱函数表征飞行轨迹,构建轨迹局部模型,并通过轨迹约束空间离散化形成局部模型集;在线运行过程中,引入模糊聚类思想,设计了一种基于模糊隶属度的局部模型子集构建与更新方法,根据实时飞行状态以及任务约束构建与更新局部模型子集,并采用加权融合方法实现轨迹在线生成。最后,通过仿真分析验证了算法的轨迹生成与在线调整性能。 展开更多
关键词 再入滑翔飞行器 在线轨迹生成 局部模型 任务不确定
在线阅读 下载PDF
基于局部模型网络的锂电池SOC估计方法 被引量:6
17
作者 张振强 马思乐 +2 位作者 姜向远 陈纪旸 马晓静 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期161-171,共11页
锂电池的荷电状态(SOC)是电池管理最重要的参数,准确的SOC估计对保证电池运作的安全性至关重要。传统基于数据驱动的SOC估计法,如神经网络,在可解释性、参数整定方面表现不足。本文提出一种基于局部模型网络和天牛须搜索优化组合的SOC... 锂电池的荷电状态(SOC)是电池管理最重要的参数,准确的SOC估计对保证电池运作的安全性至关重要。传统基于数据驱动的SOC估计法,如神经网络,在可解释性、参数整定方面表现不足。本文提出一种基于局部模型网络和天牛须搜索优化组合的SOC估计法。首先,借助局部模型网络描述复杂非线性系统的能力和其作为灰箱模型的可解释性,将模型的工况空间分解为多个可以用简单模型表示的局部子区间,再用调度函数组合为最终的模型。其次,在网络的训练过程中,采用天牛须搜索优化算法确定分裂空间上的最佳分裂方位,很好的兼顾了模型辨识的精度和运算复杂度。最后,在锂电池动态特性数据集上与已有文献中的SOC估计法进行了对比试验,本文所提出的方法在简单工况的训练集上的RMSE误差小于0.4%,在复杂工况的测试集上的RMSE误差小于0.9%,在不同温度上的表现也相对平稳,总体展现出较高的辨识精度及泛化能力。这一特点在实测的数据集上也得到了进一步验证。 展开更多
关键词 锂电池 SOC估计 局部模型网络 天牛须搜索优化
在线阅读 下载PDF
双有源全桥变换器的超局部模型控制策略 被引量:8
18
作者 赵佩 贾燕冰 +1 位作者 孟祥齐 韩肖清 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期1735-1742,共8页
随着高比例新能源及大量不确定负载通过直流变换器接入直流微电网,DC/DC变换器的控制策略对维持直流母线电压稳定起着重要的作用,但源荷的非线性不确定动态特性使得变换器精确建模困难。为此,提出了基于滑模观测器的双有源全桥变换器超... 随着高比例新能源及大量不确定负载通过直流变换器接入直流微电网,DC/DC变换器的控制策略对维持直流母线电压稳定起着重要的作用,但源荷的非线性不确定动态特性使得变换器精确建模困难。为此,提出了基于滑模观测器的双有源全桥变换器超局部模型控制策略,构建了DC/DC变换器超局部模型,引入滑模观测器精确估计超局部模型中的未知项,提升控制效果;并通过Lyapunov稳定性理论证明了该控制方法的稳定性。经搭建的仿真和实验平台验证得出:所提控制策略在各种扰动下均可使直流母线电压具有良好的稳定性及鲁棒性。 展开更多
关键词 双有源全桥变换器 直流微电网 局部模型 滑模观测器 大扰动 鲁棒性
在线阅读 下载PDF
基于局部模型逼近的一种绳牵引并联机器人自适应径向基神经网络控制 被引量:1
19
作者 王宇奇 林麒 +3 位作者 周磊 施昕昕 杜一君 乔贵方 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期380-390,共11页
为了保证风洞试验绳牵引并联机器人(WTT–WDPR)末端执行器的位姿,提出了一种基于局部模型逼近的自适应径向基(RBF)神经网络控制.采用牛顿–欧拉法建立了飞机模型的动力学方程,并基于动态力矩平衡方程建立了驱动系统的动力学方程.采用RB... 为了保证风洞试验绳牵引并联机器人(WTT–WDPR)末端执行器的位姿,提出了一种基于局部模型逼近的自适应径向基(RBF)神经网络控制.采用牛顿–欧拉法建立了飞机模型的动力学方程,并基于动态力矩平衡方程建立了驱动系统的动力学方程.采用RBF神经网络进行了局部模型的逼近设计和控制律设计,并通过构建Lyapunov函数对系统进行了稳定性分析,结果证明WTT–WDPR是趋于渐进稳定的.对WTT–WDPR进行MATLAB/Simulink仿真实验,仿真结果验证了所设计的自适应RBF神经网络控制的正确性和可行性,满足系统控制精度的要求,也为在样机上进行实际应用和技术实现奠定了理论基础. 展开更多
关键词 绳牵引并联机器人 局部模型逼近 RBF神经网络 自适应控制 LYAPUNOV函数
在线阅读 下载PDF
基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法 被引量:1
20
作者 刘晓龙 邓志东 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A01期1-6,共6页
针对无人驾驶车辆,提出了一种新的基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法.该方法基于车道线的全局与局部模型,通过它们之间的相互制约与影响,有效地实现了视觉测量噪声的过滤与全局信息的获取.进一步利用... 针对无人驾驶车辆,提出了一种新的基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法.该方法基于车道线的全局与局部模型,通过它们之间的相互制约与影响,有效地实现了视觉测量噪声的过滤与全局信息的获取.进一步利用对检测结果或全局模型的不确定性程度进行评估,不仅可稳定可靠地检测到车道线,而且还可为多源异构传感器之间的信息融合提供基础支撑.面向高速公路进行了大量的真实道路实验.实验结果表明,利用所提方法获得的预瞄点,其平均侧向偏差小于0.3 m,平均角度偏差小于0.03°,能够满足无人驾驶车辆在高速公路上进行自主行驶的需要. 展开更多
关键词 车道线检测 全局模型 局部模型 不确定性评估 无人驾驶车辆
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 19 下一页 到第
使用帮助 返回顶部